Pipe pushing device and operation method
附图说明 图1为本发明一优选实施例的立体图。 图2为图1所示实施例中水平直线往复运动组件、垂直直线往复运动组件和自动推管组件的主视图。 图3为图1所示实施例中水平直线往复运动组件、垂直直线往复运动组件和自动推管组件的俯视图。 图4为图1所示实施例中水平直线往复运动组件、垂直直线往复运动组件和自动推管组件的左视图。 图5为图1所示实施例中自动推管组件的爆炸立体图。 图6为图1所示实施例中自动推管组件的左视图。 图7为图1所示实施例中自动推管组件的俯视图。 图8为图1所示实施例中自动推管组件的主视图。 图9为图1所示实施例中自动推管组件的主剖图。 图10为图5所示实施例中V形滚轮的主剖图。 图11为图5所示实施例中V形滚轮的左视图。 附图标记说明： 1-水平直线往复运动组件；1.1-底座框架；1.2-水平直线导轨副；1.3-底座吊耳；2-垂直直线往复运动组件；2.1-龙门框架；2.2-垂直直线导轨副；2.3-升降气缸；2.4-升降手动气动换向阀；2.5-升降气动减压阀；3-自动推管组件；3.1-箱体；3.2-压紧架；3.3-V形滚轮；3.3.1-V形滚轮钢芯；3.3.2-V形滚轮包覆层；3.4-滚轮转轴；3.5-轴承挡圈；3.6-护板；3.7-轴承盖；3.8-轴承透盖；3.9-水平推管液压马达；3.10-深沟球轴承；3.11-螺旋弹簧；3.12-聚氨酯衬层滚轮；3.13-铰链销；3.14-薄螺母；3.15-压紧螺栓；3.16-Z字形连接板；4-换热管。 技术领域 本发明涉及化工设备换热管装配技术领域，尤其涉及一种推管装置及操作方法。 具体实施方式 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。 在本发明的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本发明的限制。 本发明实施例提供的一种推管装置，如图1-图4所示，包括水平直线往复运动组件1、垂直直线往复运动组件2和自动推管组件3，所述水平直线往复运动组件1包括底座框架1.1和水平直线导轨副1.2，所述底座框架1.1上表面装有所述水平直线导轨副1.2，在所述水平直线导轨副1.2的水平滑块上表面装有所述垂直直线往复运动组件2，所述垂直直线往复运动组件2包括龙门框架2.1、垂直直线导轨副2.2和垂直升降执行元件，在所述龙门框架2.1沿水平直线往复运动方向的两垂直支柱一侧壁上装有所述垂直直线导轨副2.2，所述垂直直线导轨副2.2的垂直滑块外侧表面上装有所述自动推管组件3，所述自动推管组件3包括箱体3.1、推管机构和压管机构，所述箱体3.1的内部空腔下部装有所述推管机构，上部装有所述压管机构，所述推管机构与所述压管机构之间设有空隙且用于放置换热管4，所述垂直升降执行元件的推杆头部与所述箱体3.1顶部之间通过连接板相连。 本实施例通过设置包括水平直线往复运动组件1、垂直直线往复运动组件2和自动推管组件3在内的推管装置，实现了机械化自适应自动推管装配工序，从而替代现有人工推送反应器内置换热管4装配工序，大幅降低操作人员的劳动强度，节省人工成本，显著提高推管效率。本实施例的技术特点：一是具备快速、高效的管孔定位能力，即操作人员先通过移动水平直线往复运动组件1的水平直线导轨副1.2带动垂直直线往复运动组件2和自动推管组件3沿水平方向接近反应器换热管安装板上的任一换热管安装孔位置，再通过垂直直线往复运动组件2的垂直升降执行元件和垂直直线导轨副2.2带动自动推管组件3沿垂直方向移动至反应器内置换热管安装孔位置并找正推管位置；二是具备自适应微调换热管4悬浮水平位置、高度位置和角度位置，比如针对已局部插入管板的换热管4，在推管过程中容易出现卡阻别劲现象，此时换热管4对自动推管组件3会施加一个反作用力，该反作用力会传递并作用在垂直直线导轨副2.2和水平直线导轨副1.2上，随后通过垂直直线导轨副2.2和水平直线导轨副1.2的自身悬浮滑移特性实现自动微调自动推管组件3上的换热管4水平位置、高度位置和角度位置，从而有效降低或消除推管阻力，以便顺利将换热管4自动推送安装到位。 可选地，如图1-图4所示，所述垂直升降执行元件采用垂直升降气动执行元件，所述垂直升降气动执行元件包括升降气缸2.3、升降手动气动换向阀2.4、升降气动减压阀2.5、升降空压站和升降压缩空气管路，在所述垂直直线导轨副2.2的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副1.2的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降气缸2.3，所述升降气缸2.3顶部的气动推杆头部与所述箱体3.1顶部之间通过Z字形连接板3.16固定连接，所述龙门框架2.1的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降手动气动换向阀2.4和升降气动减压阀2.5，所述升降手动气动换向阀2.4与所述升降气缸2.3的两气口相连，所述升降气动减压阀2.5一端与所述升降手动气动换向阀2.4相连，另一端通过所述升降压缩空气管路与所述升降空压站相连。 在本实施例中，升降手动气动换向阀2.4和升降气动减压阀2.5通过升降空压站和升降压缩空气管路共同控制升降气缸2.3的气动推杆沿垂直方向的伸缩行程及伸缩高度。 可选地，参见图1-图4所示，所述垂直升降执行元件采用垂直升降电动执行元件，所述垂直升降电动执行元件包括升降电动缸、升降变速箱和升降电机，在所述垂直直线导轨副2.2的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副1.2的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降电动缸，所述升降电动缸顶部的电动推杆头部与所述箱体3.1顶部之间通过Z字形连接板3.16固定连接，所述龙门框架2.1的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降变速箱和升降电机，所述升降电动缸与所述升降电机之间通过所述升降变速箱相连。 在本实施例中，升降电机通过升降变速箱带动并控制升降电动缸的电动推杆沿垂直方向的伸缩行程及伸缩高度。 可选地，参见图1-图4所示，所述垂直升降执行元件采用垂直升降液压执行元件，所述垂直升降液压执行元件包括升降液压缸、升降手动液压换向阀、升降液压减压阀、升降液压站和升降液压油管路，在所述垂直直线导轨副2.2的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副1.2的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降液压缸，所述升降液压缸顶部的液压推杆头部与所述箱体3.1顶部之间通过Z字形连接板3.16固定连接，所述龙门框架2.1的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降手动液压换向阀和升降液压减压阀，所述升降手动液压换向阀与所述升降液压缸的两液口相连，所述升降液压减压阀一端与所述升降手动液压换向阀相连，另一端通过所述升降液压油管路与所述升降液压站相连。 在本实施例中，升降手动液压换向阀和升降液压减压阀通过升降液压站和升降液压油管路共同控制升降液压缸的液压推杆沿垂直方向的伸缩行程及伸缩高度。 可选地，如图5-图9所示，所述推管机构包括两个V形滚轮3.3、两个滚轮转轴3.4、四个轴承挡圈3.5、两个轴承盖3.7、两个轴承透盖3.8、四个深沟球轴承3.10和两个水平推管执行元件，所述箱体3.1沿水平直线往复运动方向的两端下部外壁处分别并列装有两个所述轴承盖3.7和两个所述轴承透盖3.8，所述轴承盖3.7中心与所述轴承透盖3.8中心共线，所述轴承盖3.7内侧的所述箱体3.1侧壁上和所述轴承透盖3.8内侧的所述箱体3.1侧壁上均开有轴承安装阶梯孔，两所述轴承安装阶梯孔内均分别装有所述轴承挡圈3.5和所述深沟球轴承3.10，两所述深沟球轴承3.10之间装有所述滚轮转轴3.4，在位于所述箱体3.1内部空腔的所述滚轮转轴3.4中部套装有所述V形滚轮3.3，在位于所述轴承透盖3.8一端的所述箱体3.1外壁上设有水平推管执行元件安装座，所述水平推管执行元件安装座上装有所述水平推管执行元件，在位于所述轴承透盖3.8一端的所述滚轮转轴3.4贯穿且延伸出所述轴承透盖3.8外侧面并与所述水平推管执行元件的输出端相连。 本实施例通过并列设置的两个所述水平推管执行元件带动两个所述滚轮转轴3.4及其上的两个所述V形滚轮3.3转动，进而推动放置在两个所述V形滚轮3.3上的换热管4沿水平方向移动直至安装到位。 可选地，参见图9所示，所述滚轮转轴3.4与所述V形滚轮3.3之间通过平键相连，所述滚轮转轴3.4与所述水平推管执行元件之间通过花键相连。 可选地，如图1-图9所示，所述水平推管执行元件采用所述水平推管液压执行元件，所述水平推管液压执行元件包括水平推管液压马达3.9、水平推管液压站和水平推管液压油管路，在位于所述轴承透盖3.8一端的所述箱体3.1外壁上设有水平推管液压马达安装座，所述水平推管液压马达安装座上装有所述水平推管液压马达3.9，所述水平推管液压马达3.9通过所述水平推管液压油管路与所述水平推管液压站相连，所述水平推管液压油管路上设置有水平推管三位四通手动液压换向阀，所述水平推管三位四通手动液压换向阀用于控制所述水平推管液压马达3.9的正转、反转和停止动作。 本实施例通过并列设置的两个所述水平推管液压马达3.9带动两个所述滚轮转轴3.4及其上的两个所述V形滚轮3.3转动，进而推动放置在两个所述V形滚轮3.3上的换热管4沿水平方向移动直至安装到位。 可选地，参见图1-图9所示，所述水平推管执行元件采用所述水平推管电动马达，在位于所述轴承透盖3.8一端的所述箱体3.1外壁上设有水平推管电动马达安装座，所述水平推管电动马达安装座上装有所述水平推管电动马达。 本实施例通过并列设置的两个所述水平推管电动马达带动两个所述滚轮转轴3.4及其上的两个所述V形滚轮3.3转动，进而推动放置在两个所述V形滚轮3.3上的换热管4沿水平方向移动直至安装到位。 可选地，参见图1-图9所示，所述水平推管执行元件采用所述水平推管气动执行元件，所述水平推管气动执行元件包括水平推管气动马达、水平推管空压站和水平推管压缩空气管路，在位于所述轴承透盖3.8一端的所述箱体3.1外壁上设有水平推管气动马达安装座，所述水平推管气动马达安装座上装有所述水平推管气动马达，所述水平推管气动马达通过所述水平推管压缩空气管路与所述水平推管空压站相连。 可选地，所述压管机构包括压紧架3.2、螺旋弹簧3.11、聚氨酯衬层滚轮3.12、铰链销3.13、薄螺母3.14和压紧螺栓3.15，所述箱体3.1上部装有所述压紧架3.2，所述压紧架3.2下部装有所述铰链销3.13，所述铰链销3.13上套装有所述聚氨酯衬层滚轮3.12，所述铰链销3.13一端设有凸台，所述凸台顶在所述压紧架3.2下部一侧，所述铰链销3.13另一端通过所述薄螺母3.14将所述铰链销3.13固定锁紧在所述压紧架3.2下部，所述压紧架3.2顶部设有固定杆，所述固定杆延伸出所述箱体3.1顶部并通过紧固件固定，位于所述箱体3.1内部的所述固定杆上套装有所述螺旋弹簧3.11，所述螺旋弹簧3.11一端位于所述压紧架3.2顶部，另一端位于所述箱体3.1顶部内壁，所述压紧架3.2顶部装有所述压紧螺栓3.15。 本实施例通过设置压管机构实现在推管机构对其上方放置的换热管4进行推送过程中压住换热管4上方以便顺利完成推管动作直至安装到位的技术效果。 可选地，如图1-图4所示，所述底座框架1.1还包括底座吊耳1.3，所述底座框架1.1采用方管组合焊接矩形结构，所述方管组合焊接矩形结构沿水平直线往复运动方向的四角外侧处均装有所述底座吊耳1.3。 可选地，如图1-图4所示，所述龙门框架2.1采用方管和钢板组合焊接制成。 可选地，如图5-图8所示，所述箱体3.1包括护板3.6，所述箱体3.1沿所述推管机构的水平推管方向的两端面上均装有所述护板3.6，所述护板3.6中部开有穿管孔。 可选地，如图5、图8-图11所示，所述V形滚轮3.3包括V形滚轮钢芯3.3.1和V形滚轮包覆层3.3.2，所述V形滚轮钢芯3.3.1的V形面上设有所述V形滚轮包覆层3.3.2，所述V形滚轮包覆层3.3.2采用橡胶制成，所述橡胶可优选耐热耐磨橡胶，以增大V形滚轮3.3与换热管4之间的摩擦驱动力，避免在推送换热管4过程中的打滑现象，进一步提高推管效率。 本发明实施例还提供一种推管装置的操作方法，基于上述任一优选的推管装置，如图1-图4所示，包括以下步骤： S1：将推管装置放置在升降平台上，先将水平直线往复运动组件1的底座框架1.1沿水平直线往复运动方向与反应器换热管安装板之间调整成相互平行状态，再将所述底座框架1.1沿垂直方向调平摆正； S2：将自动推管组件3的推管机构对准所述反应器换热管安装板上的任一换热管安装孔，启动垂直升降执行元件，将一根换热管4一端送入所述推管机构，所述推管机构通过两个水平推管执行元件同步带动两个V形滚轮3.3转动并将所述换热管4沿水平方向推入所述换热管安装孔直至安装到位； S3：通过调节所述升降平台的高度、水平直线往复运动组件1的水平移动和垂直直线往复运动组件2的升降运动，将所述推管机构继续对准其它任一所述换热管安装孔，将另一根换热管4一端送入所述推管机构，所述推管机构继续按步骤S2自动将所述换热管4推入所述换热管安装孔直至安装到位； S4：循环重复所述步骤S2和S3，直至将所有所述换热管4推入所述换热管安装孔直至安装到位。 虽然本发明披露如上优选实施例，但本发明并非限定于此。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，均可对上述优选实施例进行各种排列组合并形成完整的技术方案，本发明的保护范围以权利要求书所限定的范围为准。 背景技术 超大型EO(环氧乙烷)反应器属于化工核心装备，其内置换热管总数高达一万根以上，现有换热管装配工作主要依靠人工推送完成，存在劳动强度大、人工成本高、时间周期长和推管效率低的技术缺陷。 发明内容 本发明解决的技术问题是：由于现有化工设备管件装配工序通过人工推送完成而存在的强度大、成本高、周期长和效率低的技术缺陷。 为解决上述技术问题，本发明提供的一种推管装置，包括水平直线往复运动组件、垂直直线往复运动组件和自动推管组件，所述水平直线往复运动组件包括底座框架和水平直线导轨副，所述底座框架上表面装有所述水平直线导轨副，在所述水平直线导轨副的水平滑块上表面装有所述垂直直线往复运动组件，所述垂直直线往复运动组件包括龙门框架、垂直直线导轨副和垂直升降执行元件，在所述龙门框架沿水平直线往复运动方向的两垂直支柱一侧壁上装有所述垂直直线导轨副，所述垂直直线导轨副的垂直滑块外侧表面上装有所述自动推管组件，所述自动推管组件包括箱体、推管机构和压管机构，所述箱体的内部空腔下部装有所述推管机构，上部装有所述压管机构，所述推管机构与所述压管机构之间设有空隙且用于放置换热管，所述垂直升降执行元件的推杆头部与所述箱体顶部之间通过连接板相连。 本发明通过设置包括水平直线往复运动组件、垂直直线往复运动组件和自动推管组件在内的推管装置，实现了机械化自适应自动推管装配工序，从而替代现有人工推送反应器内置换热管装配工序，大幅降低操作人员的劳动强度，节省人工成本，显著提高推管效率。本发明的技术特点：一是具备快速、高效的管孔定位能力，即操作人员先通过移动水平直线往复运动组件的水平直线导轨副带动垂直直线往复运动组件和自动推管组件沿水平方向接近反应器换热管安装板上的任一换热管安装孔位置，再通过垂直直线往复运动组件的垂直升降执行元件和垂直直线导轨副带动自动推管组件沿垂直方向移动至反应器内置换热管安装孔位置并找正推管位置；二是具备自适应微调换热管悬浮水平位置、高度位置和角度位置，比如针对已局部插入管板的换热管，在推管过程中容易出现卡阻别劲现象，此时换热管对自动推管组件会施加一个反作用力，该反作用力会传递并作用在垂直直线导轨副和水平直线导轨副上，随后通过垂直直线导轨副和水平直线导轨副的自身悬浮滑移特性实现自动微调自动推管组件上的换热管水平位置、高度位置和角度位置，从而有效降低或消除推管阻力，以便顺利将换热管自动推送安装到位。 进一步地，所述垂直升降执行元件采用垂直升降气动执行元件，所述垂直升降气动执行元件包括升降气缸、升降手动气动换向阀、升降气动减压阀、升降空压站和升降压缩空气管路，在所述垂直直线导轨副的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降气缸，所述升降气缸顶部的气动推杆头部与所述箱体顶部之间通过Z字形连接板固定连接，所述龙门框架的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降手动气动换向阀和升降气动减压阀，所述升降手动气动换向阀与所述升降气缸的两气口相连，所述升降气动减压阀一端与所述升降手动气动换向阀相连，另一端通过所述升降压缩空气管路与所述升降空压站相连。 所述升降手动气动换向阀和所述升降气动减压阀通过所述升降空压站和所述升降压缩空气管路共同控制所述升降气缸的气动推杆沿垂直方向的伸缩行程及伸缩高度。 进一步地，所述垂直升降执行元件采用垂直升降电动执行元件，所述垂直升降电动执行元件包括升降电动缸、升降变速箱和升降电机，在所述垂直直线导轨副的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降电动缸，所述升降电动缸顶部的电动推杆头部与所述箱体顶部之间通过Z字形连接板固定连接，所述龙门框架的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降变速箱和升降电机，所述升降电动缸与所述升降电机之间通过所述升降变速箱相连。 所述升降电机通过所述升降变速箱带动并控制所述升降电动缸的电动推杆沿垂直方向的伸缩行程及伸缩高度。 进一步地，所述垂直升降执行元件采用垂直升降液压执行元件，所述垂直升降液压执行元件包括升降液压缸、升降手动液压换向阀、升降液压减压阀、升降液压站和升降液压油管路，在所述垂直直线导轨副的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降液压缸，所述升降液压缸顶部的液压推杆头部与所述箱体顶部之间通过Z字形连接板固定连接，所述龙门框架的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降手动液压换向阀和升降液压减压阀，所述升降手动液压换向阀与所述升降液压缸的两液口相连，所述升降液压减压阀一端与所述升降手动液压换向阀相连，另一端通过所述升降液压油管路与所述升降液压站相连。 所述升降手动液压换向阀和所述升降液压减压阀通过所述升降液压站和所述升降液压油管路共同控制所述升降液压缸的液压推杆沿垂直方向的伸缩行程及伸缩高度。 进一步地，所述推管机构包括两个V形滚轮、两个滚轮转轴、四个轴承挡圈、两个轴承盖、两个轴承透盖、四个深沟球轴承和两个水平推管执行元件，所述箱体沿水平直线往复运动方向的两端下部外壁处分别并列装有两个所述轴承盖和两个所述轴承透盖，所述轴承盖中心与所述轴承透盖中心共线，所述轴承盖内侧的所述箱体侧壁上和所述轴承透盖内侧的所述箱体侧壁上均开有轴承安装阶梯孔，两所述轴承安装阶梯孔内均分别装有所述轴承挡圈和所述深沟球轴承，两所述深沟球轴承之间装有所述滚轮转轴，在位于所述箱体内部空腔的所述滚轮转轴中部套装有所述V形滚轮，在位于所述轴承透盖一端的所述箱体外壁上设有水平推管执行元件安装座，所述水平推管执行元件安装座上装有所述水平推管执行元件，在位于所述轴承透盖一端的所述滚轮转轴贯穿且延伸出所述轴承透盖外侧面并与所述水平推管执行元件的输出端相连。 本发明通过并列设置的两个所述水平推管执行元件带动两个所述滚轮转轴及其上的两个所述V形滚轮转动，进而推动放置在两个所述V形滚轮上的换热管沿水平方向移动直至安装到位。 进一步地，所述滚轮转轴与所述V形滚轮之间通过平键相连，所述滚轮转轴与所述水平推管执行元件之间通过花键相连。 进一步地，所述水平推管执行元件采用所述水平推管液压执行元件，所述水平推管液压执行元件包括水平推管液压马达、水平推管液压站和水平推管液压油管路，在位于所述轴承透盖一端的所述箱体外壁上设有水平推管液压马达安装座，所述水平推管液压马达安装座上装有所述水平推管液压马达，所述水平推管液压马达通过所述水平推管液压油管路与所述水平推管液压站相连，所述水平推管液压油管路上设置有水平推管三位四通手动液压换向阀，所述水平推管三位四通手动液压换向阀用于控制所述水平推管液压马达的正转、反转和停止动作。 本发明通过并列设置的两个所述水平推管液压马达带动两个所述滚轮转轴及其上的两个所述V形滚轮转动，进而推动放置在两个所述V形滚轮上的换热管沿水平方向移动直至安装到位。 进一步地，所述水平推管执行元件采用所述水平推管电动马达，在位于所述轴承透盖一端的所述箱体外壁上设有水平推管电动马达安装座，所述水平推管电动马达安装座上装有所述水平推管电动马达。 本发明通过并列设置的两个所述水平推管电动马达带动两个所述滚轮转轴及其上的两个所述V形滚轮转动，进而推动放置在两个所述V形滚轮上的换热管沿水平方向移动直至安装到位。 进一步地，所述水平推管执行元件采用所述水平推管气动执行元件，所述水平推管气动执行元件包括水平推管气动马达、水平推管空压站和水平推管压缩空气管路，在位于所述轴承透盖一端的所述箱体外壁上设有水平推管气动马达安装座，所述水平推管气动马达安装座上装有所述水平推管气动马达，所述水平推管气动马达通过所述水平推管压缩空气管路与所述水平推管空压站相连。 进一步地，所述压管机构包括压紧架、螺旋弹簧、聚氨酯衬层滚轮、铰链销、薄螺母和压紧螺栓，所述箱体上部装有所述压紧架，所述压紧架下部装有所述铰链销，所述铰链销上套装有所述聚氨酯衬层滚轮，所述铰链销一端设有凸台，所述凸台顶在所述压紧架下部一侧，所述铰链销另一端通过所述薄螺母将所述铰链销固定锁紧在所述压紧架下部，所述压紧架顶部设有固定杆，所述固定杆延伸出所述箱体顶部并通过紧固件固定，位于所述箱体内部的所述固定杆上套装有所述螺旋弹簧，所述螺旋弹簧一端位于所述压紧架顶部，另一端位于所述箱体顶部内壁，所述压紧架顶部装有所述压紧螺栓。 本发明通过设置压管机构实现在推管机构对其上方放置的换热管进行推送过程中压住换热管上方以便顺利完成推管动作直至安装到位的技术效果。 进一步地，所述底座框架还包括底座吊耳，所述底座框架采用方管组合焊接矩形结构，所述方管组合焊接矩形结构沿水平直线往复运动方向的四角外侧处均装有所述底座吊耳。 进一步地，所述龙门框架采用方管和钢板组合焊接制成。 进一步地，所述箱体包括护板，所述箱体沿所述推管机构的水平推管方向的两端面上均装有所述护板，所述护板中部开有穿管孔。 进一步地，所述V形滚轮包括V形滚轮钢芯和V形滚轮包覆层，所述V形滚轮钢芯的V形面上设有所述V形滚轮包覆层，所述V形滚轮包覆层采用橡胶制成，所述橡胶可优选耐热耐磨橡胶，以增大V形滚轮与换热管之间的摩擦驱动力，避免在推送换热管过程中的打滑现象，进一步提高推管效率。 为解决上述技术问题，本发明还提供一种推管装置的操作方法，基于上述任一项优选的推管装置，包括以下步骤： S1：将推管装置放置在升降平台上，先将水平直线往复运动组件的底座框架沿水平直线往复运动方向与反应器换热管安装板之间调整成相互平行状态，再将所述底座框架1.1沿垂直方向调平摆正； S2：将自动推管组件3的推管机构对准所述反应器换热管安装板上的任一换热管安装孔，启动垂直升降执行元件，将一根换热管一端送入所述推管机构，所述推管机构通过两个水平推管执行元件同步带动两个V形滚轮3.3转动并将所述换热管沿水平方向推入所述换热管安装孔直至安装到位； S3：通过调节所述升降平台的高度、水平直线往复运动组件1的水平移动和垂直直线往复运动组件2的升降运动，将所述推管机构继续对准其它任一所述换热管安装孔，将另一根换热管一端送入所述推管机构，所述推管机构继续按步骤S2自动将所述换热管推入所述换热管安装孔直至安装到位； S4：循环重复所述步骤S2和S3，直至将所有所述换热管推入所述换热管安装孔直至安装到位。 The invention relates to a pipe pushing device and an operation method.The pipe pushing device comprises a horizontal linear reciprocating motion assembly, a vertical linear reciprocating motion assembly and an automatic pipe pushing assembly, the horizontal linear reciprocating motion assembly comprises a base frame and a horizontal linear guide rail pair, and the horizontal linear guide rail pair is installed on the upper surface of the base frame; a vertical linear reciprocating motion assembly is installed on the upper surface of a horizontal sliding block of the horizontal linear guide rail pair and comprises a gantry frame, a vertical linear guide rail pair and a vertical lifting execution element, and the vertical linear guide rail pair is installed on one side wall of two vertical supporting columns of the gantry frame. An automatic pipe pushing assembly is installed on the outer side surface of a vertical sliding block of the vertical linear guide rail pair and comprises a box body, a pipe pushing mechanism and a pipe pressing mechanism, the pipe pressing mechanism and the pipe pushing mechanism are installed on the upper portion and the lower portion of an inner cavity of the box body respectively, and a vertical lifting execution element is connected with the top of the box body through a connecting plate. According to the invention, the mechanical self-adaptive automatic pipe pushing assembly process can be realized. 1.一种推管装置，其特征在于，包括水平直线往复运动组件(1)、垂直直线往复运动组件(2)和自动推管组件(3)，所述水平直线往复运动组件(1)包括底座框架(1.1)和水平直线导轨副(1.2)，所述底座框架(1.1)上表面装有所述水平直线导轨副(1.2)，在所述水平直线导轨副(1.2)的水平滑块上表面装有所述垂直直线往复运动组件(2)，所述垂直直线往复运动组件(2)包括龙门框架(2.1)、垂直直线导轨副(2.2)和垂直升降执行元件，在所述龙门框架(2.1)沿水平直线往复运动方向的两垂直支柱一侧壁上装有所述垂直直线导轨副(2.2)，所述垂直直线导轨副(2.2)的垂直滑块外侧表面上装有所述自动推管组件(3)，所述自动推管组件(3)包括箱体(3.1)、推管机构和压管机构，所述箱体(3.1)的内部空腔下部装有所述推管机构，上部装有所述压管机构，所述推管机构与所述压管机构之间设有空隙且用于放置换热管(4)，所述垂直升降执行元件的推杆头部与所述箱体(3.1)顶部之间通过连接板相连。 2.根据权利要求1所述的推管装置，其特征在于，所述垂直升降执行元件采用垂直升降气动执行元件，所述垂直升降气动执行元件包括升降气缸(2.3)、升降手动气动换向阀(2.4)、升降气动减压阀(2.5)、升降空压站和升降压缩空气管路，在所述垂直直线导轨副(2.2)的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副(1.2)的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降气缸(2.3)，所述升降气缸(2.3)顶部的气动推杆头部与所述箱体(3.1)顶部之间通过Z字形连接板(3.16)固定连接，所述龙门框架(2.1)的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降手动气动换向阀(2.4)和升降气动减压阀(2.5)，所述升降手动气动换向阀(2.4)与所述升降气缸(2.3)的两气口相连，所述升降气动减压阀(2.5)一端与所述升降手动气动换向阀(2.4)相连，另一端通过所述升降压缩空气管路与所述升降空压站相连。 3.根据权利要求1所述的推管装置，其特征在于，所述垂直升降执行元件采用垂直升降电动执行元件，所述垂直升降电动执行元件包括升降电动缸、升降变速箱和升降电机，在所述垂直直线导轨副(2.2)的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副(1.2)的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降电动缸，所述升降电动缸顶部的电动推杆头部与所述箱体(3.1)顶部之间通过Z字形连接板(3.16)固定连接，所述龙门框架(2.1)的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降变速箱和升降电机，所述升降电动缸与所述升降电机之间通过所述升降变速箱相连。 4.根据权利要求1所述的推管装置，其特征在于，所述垂直升降执行元件采用垂直升降液压执行元件，所述垂直升降液压执行元件包括升降液压缸、升降手动液压换向阀、升降液压减压阀、升降液压站和升降液压油管路，在所述垂直直线导轨副(2.2)的两垂直导轨之间且在所述水平直线导轨副(1.2)的水平滑块上表面装有呈竖向放置的所述升降液压缸，所述升降液压缸顶部的液压推杆头部与所述箱体(3.1)顶部之间通过Z字形连接板(3.16)固定连接，所述龙门框架(2.1)的两所述垂直支柱另一侧壁上分别装有所述升降手动液压换向阀和升降液压减压阀，所述升降手动液压换向阀与所述升降液压缸的两液口相连，所述升降液压减压阀一端与所述升降手动液压换向阀相连，另一端通过所述升降液压油管路与所述升降液压站相连。 5.根据权利要求1所述的推管装置，其特征在于，所述推管机构包括两个V形滚轮(3.3)、两个滚轮转轴(3.4)、四个轴承挡圈(3.5)、两个轴承盖(3.7)、两个轴承透盖(3.8)、四个深沟球轴承(3.10)和两个水平推管执行元件，所述箱体(3.1)沿水平直线往复运动方向的两端下部外壁处分别并列装有两个所述轴承盖(3.7)和两个所述轴承透盖(3.8)，所述轴承盖(3.7)中心与所述轴承透盖(3.8)中心共线，所述轴承盖(3.7)内侧的所述箱体(3.1)侧壁上和所述轴承透盖(3.8)内侧的所述箱体(3.1)侧壁上均开有轴承安装阶梯孔，两所述轴承安装阶梯孔内均分别装有所述轴承挡圈(3.5)和所述深沟球轴承(3.10)，两所述深沟球轴承(3.10)之间装有所述滚轮转轴(3.4)，在位于所述箱体(3.1)内部空腔的所述滚轮转轴(3.4)中部套装有所述V形滚轮(3.3)，在位于所述轴承透盖(3.8)一端的所述箱体(3.1)外壁上设有水平推管执行元件安装座，所述水平推管执行元件安装座上装有所述水平推管执行元件，在位于所述轴承透盖(3.8)一端的所述滚轮转轴(3.4)贯穿且延伸出所述轴承透盖(3.8)外侧面并与所述水平推管执行元件的输出端相连。 6.根据权利要求5所述的推管装置，其特征在于，所述水平推管执行元件采用所述水平推管液压执行元件，所述水平推管液压执行元件包括水平推管液压马达(3.9)、水平推管液压站和水平推管液压油管路，在位于所述轴承透盖(3.8)一端的所述箱体(3.1)外壁上设有水平推管液压马达安装座，所述水平推管液压马达安装座上装有所述水平推管液压马达(3.9)，所述水平推管液压马达(3.9)通过所述水平推管液压油管路与所述水平推管液压站相连，所述水平推管液压油管路上设置有水平推管三位四通手动液压换向阀。 7.根据权利要求5所述的推管装置，其特征在于，所述水平推管执行元件采用所述水平推管电动马达，在位于所述轴承透盖(3.8)一端的所述箱体(3.1)外壁上设有水平推管电动马达安装座，所述水平推管电动马达安装座上装有所述水平推管电动马达。 8.根据权利要求5所述的推管装置，其特征在于，所述水平推管执行元件采用所述水平推管气动执行元件，所述水平推管气动执行元件包括水平推管气动马达、水平推管空压站和水平推管压缩空气管路，在位于所述轴承透盖(3.8)一端的所述箱体(3.1)外壁上设有水平推管气动马达安装座，所述水平推管气动马达安装座上装有所述水平推管气动马达，所述水平推管气动马达通过所述水平推管压缩空气管路与所述水平推管空压站相连。 9.根据权利要求1所述的推管装置，其特征在于，所述压管机构包括压紧架(3.2)、螺旋弹簧(3.11)、聚氨酯衬层滚轮(3.12)、铰链销(3.13)、薄螺母(3.14)和压紧螺栓(3.15)，所述箱体(3.1)上部装有所述压紧架(3.2)，所述压紧架(3.2)下部装有所述铰链销(3.13)，所述铰链销(3.13)上套装有所述聚氨酯衬层滚轮(3.12)，所述铰链销(3.13)一端设有凸台，所述凸台顶在所述压紧架(3.2)下部一侧，所述铰链销(3.13)另一端通过所述薄螺母(3.14)将所述铰链销(3.13)固定锁紧在所述压紧架(3.2)下部，所述压紧架(3.2)顶部设有固定杆，所述固定杆延伸出所述箱体(3.1)顶部并通过紧固件固定，位于所述箱体(3.1)内部的所述固定杆上套装有所述螺旋弹簧(3.11)，所述螺旋弹簧(3.11)一端位于所述压紧架(3.2)顶部，另一端位于所述箱体(3.1)顶部内壁，所述压紧架(3.2)顶部装有所述压紧螺栓(3.15)。 10.一种推管装置的操作方法，基于如权利要求1-9任一项的推管装置，其特征在于，包括以下步骤： S1：将推管装置放置在升降平台上，先将水平直线往复运动组件(1)的底座框架(1.1)沿水平直线往复运动方向与反应器换热管安装板之间调整成相互平行状态，再将所述底座框架(1.1)沿垂直方向调平摆正； S2：将自动推管组件(3)的推管机构对准所述反应器换热管安装板上的任一换热管安装孔，启动垂直升降执行元件，将一根换热管(4)一端送入所述推管机构，所述推管机构通过两个水平推管执行元件同步带动两个V形滚轮(3.3)转动并将所述换热管(4)沿水平方向推入所述换热管安装孔直至安装到位； S3：通过调节所述升降平台的高度、水平直线往复运动组件(1)的水平移动和垂直直线往复运动组件(2)的升降运动，将所述推管机构继续对准其它任一所述换热管安装孔，将另一根换热管(4)一端送入所述推管机构，所述推管机构继续按步骤S2自动将所述换热管(4)推入所述换热管安装孔直至安装到位； S4：循环重复所述步骤S2和S3，直至将所有所述换热管(4)推入所述换热管安装孔直至安装到位。