Ton bag lifting rope gripper
附图说明 图1是本发明的结构视图一， 图2是本发明的立体视图二； 图3是本发明的侧面图一， 图4是本发明的侧面图二， 附图标记：1、勾爪，2、下压部，3、双向驱动器，4、竖向驱动，5、吨包系绳，6、抓手架，7、导向套，8、导向杆，9、下压架，10、吨包提绳。 实施方式 下面对本发明的具体实施内容进行详细的说明： 本发明吨包袋提绳抓手，用于将吨包袋的提绳从吨包袋袋口位置抓取提起，以进行吊装运输。 本装置具体结构包括下压部2、勾爪1、水平的双向驱动器3和竖向驱动4。 本装置中勾爪1具体为L形，分别设置在双向驱动器3的两端，双向驱动器3驱动勾爪1靠近与分离，两勾爪1的L形横向部分朝向双向驱动器3的中间。 下压部2设置在两组勾爪1的两侧，每侧一对，每对之间间隔距离用于吨包系绳5穿过。 竖向驱动4的运动端设置所述的下压部2和所述的双向驱动器3。 端部的勾爪为两个，双向驱动器3的运动端设有抓手架6，抓手架6为长条状，两端分别设有一个勾爪1，两抓手架6平行设置。 双向驱动器3驱动两勾爪1分开时的最大距离大于吨包袋提绳宽度。下压部成对设置有两组，通过下压架相连，所述下压架垂直于双向驱动器3，下压架两端向两侧及向下延伸，并在延伸的下端部设置所述的下压部2，共有四组。 具体的，下压部2为矩形环，矩形环竖向布置，两矩形环平行布置，且垂直于勾爪1的运动方向。环状结构能够避免端部突出挂钩吨包袋结构，造成吨包袋损坏。能实现高效的下压要求。 本装置中双向驱动器3和下压架固定于竖向驱动4的运动端，竖向驱动4的两侧设有导向机构，导向机构包括导向套7和导向杆8，导向套7和竖向驱动4一体设置，导向杆8固定于竖向驱动4的运动端。 本装置固定在机械臂上，具体为竖向驱动4设置的机械臂的运动端。勾爪1形的竖向部分固定于双向驱动器3，横向部分前端呈弧形圆滑。 双向驱动器3为双向气缸，竖向驱动4为单向气缸。气缸的作业速度快，提绳的抓取负载要求低，适合环境下的使用。 本装置在竖向驱动推动下下降至吨包袋提绳位置，本装置的四角的下压部将提绳外侧的四角下压一定高度，提绳相对于袋体悬空一定高度，两侧勾爪1在双向气缸推动下从提绳下方穿过。然后竖向驱动上升将提绳提起，待提起一定高度后提绳主钩作业挂住提绳。勾爪在双向驱动器推动下向外，释放提绳，完成跟吨包袋提绳的抓取。 技术领域 本发明涉及一种吨包袋提绳抓手，属于一种包装物流自动化设备。 背景技术 吨包袋常用于粉料的包装及运输。单袋盛放的物料多，适合工厂的粉料运输。 目前吨包袋单提绳结构为扁平状，物流输送吨包袋时的需要起吊钩勾住提绳后起吊。目前同行人工方式将吨包袋的提绳挂在起吊钩上。一些粉料具有特殊化学性，人工挂袋操作具有危险性，而且吨包袋较高，操作人员需要爬高作业，而吨包袋的摆放现场缺乏合适的爬高设备，人工作业存在危险性。目前机械手机构还没有针对柔性的吨包袋提绳的，而自动化物流设备对吨包提绳的抓取有一定的需求。 发明内容 本发明提供一种吨包袋提绳抓手，解决柔性吨包袋提绳的抓取问题。 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是： 本发明吨包袋提绳抓手，其特征是，包括下压部、勾爪、水平的双向驱动器和竖向驱动； 勾爪为L形，为两组分别设置在双向驱动器的两端，双向驱动器驱动勾爪靠近与分离，两勾爪的L形横向部分朝向双向驱动器的中间； 下压部设置在两组勾爪的两侧，每侧一对，每对之间间隔距离用于吨包系绳穿过； 竖向驱动的运动端设置所述的下压部和所述的双向驱动器。 根据所述的吨包袋提绳抓手，所述每组勾爪上设有两个勾爪，双向驱动器的运动端设有抓手架，抓手架为长条状，两端分别设有一个勾爪，两抓手架平行设置。 根据所述的吨包袋提绳抓手，所述双向驱动器驱动两勾爪分开时的最大距离大于吨包袋提绳宽度。 根据所述的吨包袋提绳抓手，所述还包括下压架，所述下压架垂直于双向驱动器，下压架两端向两侧及向下延伸，并在延伸的下端部设置所述的下压部。 根据所述的吨包袋提绳抓手，所述下压部为矩形环，矩形环竖向布置，两矩形环平行布置，且垂直于勾爪的运动方向。 根据所述的竖向驱动的两侧设有导向机构，导向机构包括导向套和导向杆，导向套和竖向驱动一体设置，导向杆固定于竖向驱动的运动端。 根据所述的吨包袋提绳抓手，还包括机械臂，所述竖向驱动设置在机械臂的运动端。 根据所述的吨包袋提绳抓手，所述勾爪L形的竖向部分固定于双向驱动器，横向部分前端呈弧形圆滑。 根据所述的吨包袋提绳抓手，所述双向驱动器为双向气缸，竖向驱动为单向气缸。 本发明的优点在于：本装置能够将吨包柔性提绳有效抓取；本装置具有抓取及下压吨包袋两个功能结构，能够提高单次抓取成功率； 本装置自动化程度高，适应物流自动化的发展方向； 本装置体积小，能够结合现有的吨包袋提供共同作用实现提绳的抓取。 The invention provides a ton bag lifting rope gripper which solves the problem of gripping a flexible ton bag lifting rope. In order to achieve the purpose, the technical scheme adopted by the invention is as follows: the ton bag lifting rope gripper is characterized by comprising a pressing part, a hook claw, a horizontal bidirectional driver and a vertical driver, the two sets of L-shaped hooking claws are arranged at the two ends of the two-way driver respectively, the two-way driver drives the hooking claws to be close to or separated from each other, and the L-shaped transverse parts of the two hooking claws face the middle of the two-way driver; the downward pressing parts are arranged on the two sides of the two sets of hooking claws, each pair of downward pressing parts is arranged on each side, and a ton bag tether can penetrate through the downward pressing parts at intervals. And the downward pressing part and the bidirectional driver are arranged at the moving end of the vertical driver. 1.一种吨包袋提绳抓手，其特征是，包括下压部（2）、勾爪（1）、水平的双向驱动器（3）和竖向驱动（4）； 勾爪（1）为L形，为两组分别设置在双向驱动器（3）的两端，双向驱动器（3）驱动勾爪（1）靠近与分离，两勾爪（1）的L形横向部分朝向双向驱动器（3）的中间； 下压部（2）设置在两组勾爪（1）的两侧，每侧一对，每对之间间隔距离用于吨包系绳（5）穿过； 竖向驱动（4）的运动端设置所述的下压部（2）和所述的双向驱动器（3）。 2.根据权利要求1所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，所述每组勾爪（1）上设有两个勾爪（1），双向驱动器（3）的运动端设有抓手架（6），抓手架（6）为长条状，两端分别设有一个勾爪（1），两抓手架（6）平行设置。 3.根据权利要求1所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，所述双向驱动器（3）驱动两勾爪（1）分开时的最大距离大于吨包袋提绳宽度。 4.根据权利要求1所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，所述还包括下压架，所述下压架垂直于双向驱动器（3），下压架两端向两侧及向下延伸，并在延伸的下端部设置所述的下压部（2）。 5.根据权利要求1或4所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，所述下压部（2）为矩形环，矩形环竖向布置，两矩形环平行布置，且垂直于勾爪（1）的运动方向。 6.根据权利要求4所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，竖向驱动（4）的两侧设有导向机构，导向机构包括导向套（7）和导向杆（8），导向套（7）和竖向驱动（4）一体设置，导向杆（8）固定于竖向驱动（4）的运动端。 7.根据权利要求6所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，还包括机械臂，所述竖向驱动（4）设置在机械臂的运动端。 8.根据权利要求1所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，所述勾爪（1）L形的竖向部分固定于双向驱动器（3），横向部分前端呈弧形圆滑。 9.根据权利要求1所述的吨包袋提绳抓手，其特征是，所述双向驱动器（3）为双向气缸，竖向驱动（4）为单向气缸。。