Laserradargerät und Objekt-Ermittlungsverfahren
Diese Anmeldung basiert auf der Die Erfindung betrifft ein Laserradargerät und ein Objekt-Ermittlungsverfahren, insbesondere ein Laserradargerät und ein Objekt-Ermittlungsverfahren zur Verbesserung der Objekt-Ermittlungsgenauigkeit. Konventionell werden verschiedene Technologien zur Verbesserung der Ermittlungsgenauigkeit bei einem Laserradargerät vorgeschlagen, welches einen Messlichtstrahl, bei dem es sich um einen gepulsten Laserstrahl handelt, auf einen vorgegebenen Überwachungsbereich projiziert, um gleichzeitig reflektiertes Licht in bzw. aus einer Vielzahl von Richtungen unter Verwendung einer Vielzahl von Licht-Empfangselementen zu empfangen. Bei einer der vorgeschlagenen Technologien wird beispielsweise die Vielzahl von Licht-Empfangselementen mit einer beliebigen Kombination ausgewählt, und Licht-Empfangssignale, die von den ausgewählten Licht-Empfangselementen ausgegeben werden, werden ausgegeben, während sie addiert werden, wodurch die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit erhöht wird. Es wurde vorgeschlagen, dass die Verschlechterung der Auflösung in einer horizontalen Richtung aufgrund der Addition der Vielzahl von Licht-Empfangssignalen beschränkt wird, indem die Auswahl des Licht-Empfangselements jedes Mal, wenn der Messlichtstrahl projiziert wird, umgeschaltet bzw. gewechselt wird (siehe beispielsweise die ungeprüfte Bei einer der vorgeschlagenen Technologien wird beispielsweise das Licht-Empfangssignal, welches zur Ermittlung eines Objekts verwendet wird, aus den Licht-Empfangssignalen der Licht-Empfangselemente auf der Grundlage eines Lenkradwinkels bzw. eines Lenkeinschlagwinkels ausgewählt, und das Objekt wird unter Verwendung des ausgewählten Licht-Empfangssignals ermittelt, um die Baugröße einer Schaltung oder eine arithmetische Verarbeitung bzw. einen Berechnungs-Arbeitsablauf, die bzw. der erforderlich ist, den Licht-Empfangswert zu berechnen, zu verringern. Es wurde vorgeschlagen, dass die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit erhöht wird, indem die Licht-Empfangssignale des identischen bzw. desselben bzw. des gleichen Licht-Empfangselements mit Bezug auf die Vielzahl von Messlichtstrahlen integriert wird (siehe beispielsweise die Bei einer der vorgeschlagenen Technologien wird beispielsweise das Licht-Empfangssignal von jedem Licht-Empfangselement in vorgegebenen Abtastzeitintervallen bzw. -abständen abgetastet, und Abtastwerte der Licht-Empfangssignale des selben bzw. gleichen Licht-Empfangselements an jedem Abtasttakt-Zeitpunkt mit Bezug auf die Vielzahl der Messlichtstrahlen integriert, wodurch die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit zu jedem Abtasttakt-Zeitpunkt jedes Licht-Empfangselements erhöht wird (siehe beispielsweise die Eine oder mehrere Ausführungsformen der Erfindung stellen ein Laserradargerät und ein Objekt-Ermittlungsverfahren bereit, die dazu in der Lage sind, die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit zu verbessern, während die Baugröße der Schaltung oder die Menge an Berechnungen in dem Fall beschränkt wird, in dem eine Vielzahl von reflektierten Lichtstrahlen unter Verwendung einer Vielzahl von Licht-Empfangselementen gleichzeitig in bzw. aus einer Vielzahl von Richtungen empfangen werden. Ein Laserradargerät gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der Erfindung umfasst: ein Projektionsbauteil (engl.: „projection part”), das dazu eingerichtet ist, wiederholt einen Arbeitsablauf eines Projizierens eines Messlichts (engl.: „repeatedly perform processing of projecting measurement light”), welches ein gepulster Laserstrahl ist, auf bzw. in einen vorgegebenen Überwachungsbereich in einem Messzeitraum, der eine vorgegebene erste Länge aufweist, durchzuführen, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen bzw. Arbeitsvorgängen bzw. Arbeitstakten (c ≥ 2) in einem Ermittlungszeitraum bzw. in einer Ermittlungsperiode wiederholt wird, der bzw. die eine vorgegebene zweite Länge aufweist (engl. „the processing being repeated in c cycles (c ≥ 2) in a detection period having a predetermined second length”); einen Licht-Empfänger, der n1 (n1 ≥ 2) Licht-Empfangselemente bzw. Licht empfangende Elemente aufweist, die reflektiertes Licht des Messlichts in bzw. aus Richtungen empfängt, die unterschiedlich voneinander sind; eine Auswahlvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, Licht-Empfangssignale der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum auszuwählen, und n2 (n2 ≥ 2) Licht-Empfangssignale auszugeben; ein Abtast-Bauteil (engl.: „sampling part”), das dazu eingerichtet ist, die von der Auswahlvorrichtung ausgegebenen Licht-Empfangssignale s-(s ≥ 2)Mal abzutasten, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird; und einen Detektor, der dazu eingerichtet ist, einen Arbeitsablauf eines Ermittelns eines Objekts in einem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage eines durch die Abtastung erhaltenen Abtastwerts durchzuführen. Bei dem Laserradargerät gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der Erfindung wird der Arbeitsablauf des Projizierens des Messlichts, welches ein gepulster Laserstrahl ist, auf bzw. in den vorgegebenen Überwachungsbereich in dem Messzeitraum, der die vorgegebene erste Länge aufweist, wiederholt durchgeführt, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen bzw. Arbeitsgängen bzw. Arbeitstakten (c ≥ 2) in dem Ermittlungszeitraum, der die vorgegebene zweite Länge aufweist, wiederholt wird, wobei die n1 (n1 ≥ 2) Licht-Empfangselemente das reflektierte Licht des Messlichts in bzw. aus Richtungen empfangen, die unterschiedlich voneinander sind, die Licht-Empfangssignale der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum ausgewählt werden, und n2 (n2 ≥ 2) Licht-Empfangssignale ausgegeben werden, die von der Auswahlvorrichtung ausgegebenen Licht-Empfangssignale s-(s ≥ 2)Mal abgetastet werden, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird, und der Arbeitsablauf des Ermittelns des Objekts in dem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage der durch die Abtastung erhaltenen Abtastwerte durchgeführt wird. Demensprechend kann in dem Fall, in dem die Vielzahl von reflektierten Lichtstrahlen in bzw. aus der Vielzahl von Richtungen unter Verwendung der Vielzahl von Licht-Empfangselementen gleichzeitig empfangen werden, die intensive Überwachungsrichtung nach Belieben geändert werden, während die Baugröße der Schaltung oder die Menge an Berechnungen beschränkt ist, und die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit kann verbessert werden. Das Projektionsbauteil weist beispielsweise eine Ansteuerschaltung, ein Licht emittierendes Element, und eine optische Projektionseinrichtung (engl.: „projection optical system”) auf bzw. ist mit diesen hergestellt. Der Licht-Empfänger weist beispielsweise eine optische Lichtempfangseinrichtung (engl.: „light receiving optical system”) und ein Licht-Empfangselement auf bzw. ist mit diesen hergestellt. Die Auswahlvorrichtung weist beispielsweise einen Multiplexer auf bzw. ist mit diesem hergestellt. Das Abtast-Bauteil weist beispielsweise einen A/D-Wandler auf bzw. ist mit diesem hergestellt. Der Detektor weist beispielsweise ein arithmetisches Gerät bzw. ein Rechengerät wie etwa einen Mikrocomputer und verschiedene Prozessoren auf bzw. ist mit diesem hergestellt. Bei dem Laserradargerät kann die Auswahlvorrichtung die Licht-Empfangssignale von der Vielzahl der Licht-Empfangselemente auswählen, die Vielzahl der ausgewählten Licht-Empfangssignale addieren, und das addierte Licht-Empfangssignal ausgeben. Daher kann das Objekt ermittelt werden, während die Ermittlungsrichtungen der Vielzahl der Licht-Empfangselemente kombiniert bzw. zusammengefasst werden. Das Laserradargerät kann ferner einen Integrierer (engl.: „integrator”) aufweisen, der dazu eingerichtet ist, Abtastwerte der Licht-Empfangssignale von demselben bzw. gleichen Licht-Empfangselement zu integrieren, wobei die Abtastwerte zu bzw. an einem identischen bzw. gleichen bzw. selben Abtasttakt-Zeitpunkt in dem Ermittlungszeitraum abgetastet werden (engl.: „sampling values being sampled at an identical sampling clock time in the detection period”). Unter diesen Umständen projiziert das Projektionsbauteil das Messlicht eine Vielzahl von Malen bzw. mehrere Male in dem Messzeitraum. Daher kann die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit jedes Licht-Empfangselements weiter erhöht werden, und die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit kann verbessert werden. Der Integrierer kann beispielsweise eine arithmetische Vorrichtung bzw. eine Rechenvorrichtung wie etwa einen Mikrocomputer und verschiedenen Prozessoren aufweisen bzw. ist mit diesem hergestellt. Bei dem Laserradargerät kann der Integrierer die Abtastwerte während der gesamten Vielzahl der Ermittlungszeiträume bzw. über die gesamte Vielzahl der Ermittlungszeiträume integrieren. Daher kann beispielsweise die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit in bzw. aus einer spezifischen bzw. einer bestimmten bzw. einer einzelnen Richtung erhöht werden, ohne die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit in jeder Richtung zu schwächen bzw. zu erniedrigen, und die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit kann in einer spezifischen bzw. einer bestimmten bzw. einer einzelnen Richtung verbessert werden, ohne die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit in jeder Richtung zu schwächen bzw. zu vermindern. Bei dem Laserradargerät kann die Auswahlvorrichtung eine Auswahl aus den Licht-Empfangssignalen in jeder von n2 Gruppen durchführen, und in jeder bzw. für jede Gruppe ein (Zahlwort) Licht-Empfangssignal ausgeben, wobei die n1 Licht-Empfangselemente in bzw. auf die n2 Gruppen unter- bzw. aufgeteilt sind. Daher ist die Auswahlvorrichtung beispielsweise mit n1 Multiplexern aufgebaut. Bei dem Laserradargerät kann n1 ≤ c × n2 gelten. Daher kann der Licht-Empfangswert jedes Licht-Empfangselements in einem (Zahlwort) Ermittlungszeitraum gemessen werden. Bei dem Laserradargerät kann das Abtast-Bauteil n2 A/D-Wandler aufweisen, die dazu eingerichtet sind, gleichzeitig die von der Auswahlvorrichtung ausgegebenen n2 Licht-Empfangssignale abzutasten. Daher wird die Geschwindigkeit des Abtast-Arbeitsablaufs erhöht. Das Laserradargerät kann in einem Kraftfahrzeug bzw. einem Fahrzeug vorgesehen sein, und die Auswahlvorrichtung kann eine Frequenz bzw. Häufigkeit eines Auswählens des Licht-Empfangssignals des Licht-Empfangselements, welches reflektiertes Licht aus einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs empfängt, erhöhen, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist. Daher kann das entfernte bzw. weiter entfernte Objekt während einer Fahrt mit hoher Geschwindigkeit schneller ermittelt werden. Das Laserradargerät kann in einem Kraftfahrzeug bzw. einem Fahrzeug vorgesehen sein, die Auswahlvorrichtung kann abwechselnd bzw. wechselweise einen ersten Auswahl-Arbeitsablauf eines einheitlichen bzw. gleichförmigen Auswählens des Licht-Empfangssignals von jedem der Licht-Empfangselemente, und einen zweiten Auswahl-Arbeitsablauf, in dem eine Frequenz bzw. Häufigkeit des Auswählens des Licht-Empfangssignals von dem Licht-Empfangselement, welches aus einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs reflektiertes Licht empfängt, erhöht ist, wiederholen, wenn der Detektor das Objekt nicht ermittelt, und die Auswahlvorrichtung kann den ersten Auswahl-Arbeitsablauf wiederholen, wenn der Detektor das Objekt ermittelt. Daher kann das Objekt in jeder Richtung in dem Überwachungsbereich schnell ermittelt werden, und das ermittelte Objekt kann zuverlässig verfolgt bzw. nachgehalten werden, nachdem das Objekt ermittelt wurde. Ein Objekt-Ermittlungsverfahren gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der Erfindung umfasst: einen Projektionsschritt des wiederholten Durchführens eines Arbeitsablaufs eines Projizierens von Messlicht (engl.: „projection step of repeatedly performing processing of projecting measurement light”), welches ein gepulster Laserstrahl ist, auf bzw. in einen vorgegebenen Überwachungsbereich in einem Messzeitraum, der eine vorgegebene erste Länge aufweist, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen bzw. c Arbeitsgängen bzw. c Arbeitstakten (c ≥ 2) in einem Ermittlungszeitraum, der eine vorgegebene zweite Länge aufweist, wiederholt wird; einen Licht-Empfangsschritt, in dem n1 (n1 ≥ 2) Licht-Empfangselemente reflektiertes Licht des Messlichts in bzw. aus Richtungen, die unterschiedlich voneinander sind, empfangen; einen Auswahlschritt des Auswählens von Licht-Empfangssignalen der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum, und des Ausgebens von n2 (n2 ≥ 2) Licht-Empfangssignalen; einen Abtastschritt eines s-(s ≥ 2)Maligen Abtastens der Licht-Empfangssignale, die von der Auswahlvorrichtung ausgegeben werden, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird; und einen Ermittlungsschritt eines Durchführens eines Arbeitsablaufs des Ermittelns eines Objekts in einem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage von Abtastwerten, die durch das Abtasten erhalten werden. Bei dem Objekt-Ermittlungsverfahren gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der Erfindung wird der Arbeitsablauf des Projizierens des Messlichts, welches der gepulste Laserstrahl ist, wiederholt auf bzw. in den vorgegebenen Überwachungsbereich in dem Messzeitraum, der die vorgegebene erste Länge aufweist, durchgeführt, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen bzw. c Arbeitsgängen bzw. c Arbeitstakten (c ≥ 2) in dem Ermittlungszeitraum, der die vorgegebene zweite Länge aufweist, wiederholt wird, die n1 (n1 ≥ 2) Licht-Empfangselemente das reflektierte Licht des Messlichts in bzw. aus Richtungen empfangen, die unterschiedlich voneinander sind, die Licht-Empfangssignale der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum ausgewählt werden, und die n2 (n2 ≥ 2) Licht-Empfangssignale ausgegeben werden, die von der Auswahlvorrichtung ausgegebenen Licht-Empfangssignale s-(s ≥ 2)Mal abgetastet werden, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird, und der Arbeitsablauf des Ermittelns des Objekts in dem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage der Abtastwerte durchgeführt wird, die durch das Abtasten erhalten werden. Demzufolge kann in dem Fall, in dem die Vielzahl der reflektierten Lichtstrahlen in bzw. aus der Vielzahl von Richtungen unter Verwendung der Vielzahl von Licht-Empfangselementen gleichzeitig empfangen werden, die intensive Überwachungsrichtung nach Belieben geändert werden, während die Baugröße der Schaltung oder die Menge an Berechnungen beschränkt wird, und die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit kann verbessert werden. Der Projektionsschritt wird beispielsweise von der Ansteuerschaltung, dem Licht emittierenden Element und der optischen Projektionseinrichtung durchgeführt. Der Lichtempfangsschritt wird beispielsweise von der optischen Lichtempfangseinrichtung und dem Licht-Empfangselement durchgeführt. Der Auswahlschritt wird beispielsweise von dem Multiplexer durchgeführt. Der Abtastschritt wird beispielsweise von dem A/D-Wandler durchgeführt. Der Ermittlungsschritt wird beispielsweise von der arithmetischen Vorrichtung bzw. der Rechenvorrichtung wie etwa einem Mikrocomputer und verschiedenen Prozessoren durchgeführt. Gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen der Erfindung kann die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit verbessert werden, während die Baugröße der Schaltung oder die Menge an Berechnungen beschränkt wird, in dem Fall, in dem die Vielzahl der reflektierten Lichtstrahlen gleichzeitig unter Verwendung der Vielzahl von Licht-Empfangselementen in bzw. aus der Vielzahl der Richtungen empfangen werden. Ausführungsformen der Erfindung werden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben werden. In den Ausführungsformen der Erfindung werden zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein tieferes Verständnis der Erfindung zu verschaffen. Jedoch wird es für den Fachmann offensichtlich sein, dass die Erfindung ohne diese spezifischen Details genutzt bzw. praktiziert werden kann. In anderen Fällen wurden allgemein bekannte Merkmale nicht im Detail beschrieben, um zu vermeiden, dass die Erfindung unklar wird. Die Beschreibung wird in der folgenden Reihenfolge angegeben. Das Laserradargerät 11 ist beispielsweise in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, um ein Objekt zu ermitteln, das in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vorhanden bzw. gegenwärtig ist. Nachfolgend wird ein Bereich, in dem das Laserradargerät 11 das Objekt ermitteln kann, als ein Überwachungsbereich bezeichnet. Nachfolgend wird das Kraftfahrzeug, in dem das Laserradargerät 11 vorgesehen ist, als ein eigenes Fahrzeug bezeichnet, wenn es erforderlich ist, das Kraftfahrzeug von einem anderen Kraftfahrzeug zu unterscheiden. Nachfolgend wird eine Richtung, die parallel zu einer Rechts- und Links-Richtung (einer Kraftfahrzeug-Breitenrichtung bzw. einer Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs) des eigenen Kraftfahrzeugs ist, als eine horizontale Richtung bezeichnet. Das Laserradargerät 11 weist eine Steuerung 21, einen Messlicht-Projektor (engl.: „measurement light projector”) 22, ein ein Prüflicht emittierendes Bauteil (engl.: „inspection light emitting part”) 23, einen Licht-Empfänger 24, ein Mess-Bauteil (engl.: „measurement part”) 25, und eine Recheneinheit (engl.: „calculator”) 26 auf. Die Steuerung 21 steuert jedes Bauteil des Laserradargeräts 11 auf der Grundlage eines Befehls und einer Information von einem Kraftfahrzeug- bzw. Fahrzeug-Steuergerät 12. Der Messlicht-Projektor 22 projiziert Messlicht (engl.: „projects measurement light”), welches aus einem gepulsten Laserstrahl (Laserimpuls) besteht bzw. ein gepulster Laserstrahl ist, der zur Ermittlung des Objekts verwendet wird, auf bzw. in den Überwachungsbereich. Das Prüflicht emittierende Bauteil 23 emittiert ein Prüflicht (engl.: „inspection light”), welches zur Prüfung bzw. Kontrolle bzw. Untersuchung in dem Licht-Empfänger 24 bzw. des Licht-Empfängers 24 und in dem Mess-Bauteil 25 bzw. des Mess-Bauteils 25 verwendet wird, zu dem Licht-Empfänger 24. Der Licht-Empfänger 24 empfängt reflektiertes Licht des Messlichts oder des Prüflichts, und ermittelt die Intensität (Helligkeit) des reflektierten Lichts oder des Prüflichts aus unterschiedlichen Richtungen in der horizontalen Richtung. Der Licht-Empfänger 24 gibt eine Vielzahl von Licht-Empfangssignalen aus, bei welchen es sich um elektrische Signale handelt, die der Intensität des reflektierten Lichts oder des Prüflichts aus jeweiligen bzw. einzelnen Richtungen entsprechen. Das Mess-Bauteil 25 misst einen Licht-Empfangswert auf der Grundlage des von dem Licht-Empfänger 24 gelieferten Licht-Empfangssignals, und liefert ein Mess-Ergebnis an die Recheneinheit 26. Die Recheneinheit 26 ermittelt das Objekt in dem Überwachungsbereich auf der Grundlage des Mess-Ergebnisses des Licht-Empfangswerts, der von dem Mess-Bauteil 25 geliefert wird, und liefert ein Ermittlungsergebnis an die Steuerung 21 und das Fahrzeug-Steuergerät 12. Das Fahrzeug-Steuergerät 12 weist beispielsweise eine ECU (elektronische Steuereinheit) auf bzw. ist mit dieser hergestellt, und führt auf der Grundlage des Ermittlungsergebnisses des bzw. hinsichtlich des bzw. bezüglich des Objekts in dem Überwachungsbereich eine automatische Bremssteuerung durch, oder gibt eine Warnung an einen Fahrer aus. Die Ansteuerschaltung 101 steuert eine Emissionsintensität bzw. eine Intensität der Emission und eine Emissionszeit bzw. einen Zeitpunkt der Emission des Licht emittierenden Elements 102 unter der Ansteuerung der Steuerung 21. Das Licht emittierende Element 102 weist beispielsweise eine Laserdiode auf bzw. ist mit dieser hergestellt, und emittiert das Messlicht (den Laserimpuls) unter der Kontrolle bzw. Ansteuerung der Ansteuerschaltung 101. Das von dem Licht emittierenden Element 102 emittierte Messlicht wird mittels der optischen Projektionseinrichtung 103, die eine Linse oder Ähnliches aufweist bzw. mit dieser hergestellt ist, auf bzw. in den Überwachungsbereich projiziert. Nachfolgend werden die Licht-Empfangselemente 202-1 bis 202-16 lediglich bzw. kurz als Licht-Empfangselement 202 bezeichnet, es sei denn, dass es erforderlich ist, die Licht-Empfangselemente 202-1 bis 202-16 voneinander zu unterscheiden. Die Ansteuerschaltung 151 steuert die Emissionsintensität bzw. die Intensität der Emission und die Emissionszeit bzw. den Zeitpunkt der Emission des das Licht emittierenden Elements 152 unter der Ansteuerung der Steuerung 21. Das Licht emittierende Element 152 weist beispielsweise eine LED (Licht emittierenden Diode) auf bzw. ist mit dieser hergestellt, und emittiert das Prüflicht, welches aus gepulstem LED-Licht besteht, unter der Ansteuerung der Ansteuerschaltung 151. Eine Lichtempfangsoberfläche jedes Licht-Empfangselements 202 wird direkt mit dem von dem Licht emittierenden Element 152 emittierten Prüflicht bestrahlt, welches ankommt bzw. auftrifft, ohne eine optische Einrichtung wie etwa eine Linse zu durchlaufen. Die optische Lichtempfangseinrichtung 201 weist eine Linse oder Ähnliches auf bzw. ist mit dieser hergestellt, und ist derart montiert, dass eine optische Achse der optischen Lichtempfangseinrichtung 201 sich entlang einer Vorne/Hinten-Richtung des Kraftfahrzeugs befindet bzw. an der Vorne/Hinten-Richtung des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist. Das reflektierte Licht des Messlichts, welches von einem Objekt oder Ähnlichem in dem Überwachungsbereich reflektiert wird, fällt in die optische Lichtempfangseinrichtung 201 ein, und das reflektierte Licht fällt durch die optische Lichtempfangseinrichtung 201 bzw. mittels der optischen Lichtempfangseinrichtung 201 auf die Lichtempfangsoberfläche jedes Licht-Empfangselements 202 ein. Jedes Licht-Empfangselement 202 weist beispielsweise eine Fotodiode auf bzw. ist mit dieser hergestellt, welche fotoelektrisch eine einfallende Fotoladung (engl.: „photo-charge”) in ein Licht-Empfangssignal mit einem Stromwert bzw. eines Stromwerts umwandelt, welcher einer Lichtquantität bzw. Lichtmenge der Fotoladung entspricht. An einer Stelle, an der das in die optische Lichtempfangseinrichtung 201 einfallende reflektierte Licht fokussiert wird, sind die Licht-Empfangselemente 202 derart vorgesehen, dass sie senkrecht zu der optischen Achse der optischen Lichtempfangseinrichtung 201, und parallel zu (d. h. in der horizontalen Richtung) der Fahrzeug-Breitenrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Das auf die optische Lichtempfangseinrichtung 201 einfallende reflektierte Licht fällt auf die Licht-Empfangselemente 202 ein, während es auf jedes Licht-Empfangselement 202 in Abhängigkeit von einem Einfallswinkel zu der optischen Lichtempfangseinrichtung 201 bezüglich der horizontalen Richtung verteilt wird. Demzufolge empfängt jedes Licht-Empfangselement 202 das reflektierte Licht aus der unterschiedlichen Richtung in der horizontalen Richtung aus dem von dem bzw. in dem Überwachungsbereich reflektierten Licht. Daher wird der Überwachungsbereich in eine Vielzahl von Bereichen (nachfolgend als Ermittlungsbereiche bezeichnet) in einer Vielzahl von Richtungen in der horizontalen Richtung unterteilt, und jedes Licht-Empfangselement 202 empfängt das reflektierte Licht einzeln bzw. individuell von dem bzw. aus dem entsprechenden Ermittlungsbereich. Das Licht-Empfangselement 202 wandelt das empfangene reflektierte Licht fotoelektrisch in das Licht-Empfangssignal des Stromwerts um, der einer Lichtempfangsquantität bzw. einer Menge an empfangenem Licht des reflektierten Lichts entspricht, und liefert das erhaltene Licht-Empfangssignal an das Mess-Bauteil 25. Das Licht-Empfangselement 202 wandelt das Prüflicht von dem Licht emittierenden Element 152 in das Licht-Empfangssignal des Stromwerts um, der der Lichtempfangsquantität bzw. der Menge an empfangenem Licht des Prüflichts entspricht, und liefert das erhaltene Licht-Empfangssignal an das Mess-Bauteil 25. Nachfolgend werden die MUXs 261-1 bis 261-4, die TIAs 262-1 bis 262-4, die PGAs 263-1 bis 263-4, und die ADCs 264-1 bis 264-4 einfach bzw. kurz als ein MUX 261, ein TIA 262, ein PGA 263, und ein ADC 264 bezeichnet, es sei denn, dass es erforderlich ist, jeden der MUXs 261-1 bis 261-4, der TIAs 262-1 bis 262-4, der PGAs 263-1 bis 263-4, und der ADCs 264-1 bis 264-4 voneinander zu unterscheiden. Unter der Ansteuerung der Steuerung 21 wählt der MUX 261-1 zumindest eines der Licht-Empfangssignale aus, die von den Licht-Empfangselementen 202-1 bis 202-4 geliefert werden, und liefert das ausgewählte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-1. Bei der Auswahl der Vielzahl von Licht-Empfangssignalen addiert der MUX 261-1 die ausgewählten Licht-Empfangssignale miteinander, und liefert das addierte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-1. Unter der Ansteuerung der Steuerung 21 wählt der MUX 261-2 zumindest eines der Licht-Empfangssignale aus, die von den Licht-Empfangselementen 202-5 bis 202-8 geliefert werden, und liefert das ausgewählte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-2. Bei der Auswahl der Vielzahl von Licht-Empfangssignalen addiert der MUX 261-2 die ausgewählten Licht-Empfangssignale miteinander, und liefert das addierte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-2. Unter der Ansteuerung der Steuerung 21 wählt der MUX 261-3 zumindest eines der Licht-Empfangssignale aus, die von den Licht-Empfangselementen 202-9 bis 202-12 geliefert werden, und liefert das ausgewählte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-3. Bei der Auswahl der Vielzahl von Licht-Empfangssignalen addiert der MUX 261-3 die ausgewählten Licht-Empfangssignale miteinander, und liefert das addierte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-3. Unter der Ansteuerung der Steuerung 21 wählt der MUX 261-4 zumindest eines der Licht-Empfangssignale aus, die von den Licht-Empfangselementen 202-13 bis 202-16 geliefert werden, und liefert das ausgewählte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-4. Bei der Auswahl der Vielzahl von Licht-Empfangssignalen addiert der MUX 261-4 die ausgewählten Licht-Empfangssignale miteinander, und liefert das addierte Licht-Empfangssignal an den TIA 262-4. Demzufolge werden die Licht-Empfangselemente 202 in eine erste Gruppe, welche die Licht-Empfangselemente 202-1 bis 202-4 umfasst, eine zweite Gruppe, welche die Licht-Empfangselemente 202-5 bis 202-8 umfasst, eine dritte Gruppe, welche die Licht-Empfangselemente 202-9 bis 202-12 umfasst, und eine vierte Gruppe, welche die Licht-Empfangselemente 202-13 bis 202-16 umfasst, eingeteilt bzw. aufgeteilt. Der MUX 261-1 wählt das Licht-Empfangselement 202 der ersten Gruppe aus, und gibt das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 aus. Der MUX 261-2 wählt das Licht-Empfangselement 202 der zweiten Gruppe aus, und gibt das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 aus. Der MUX 261-3 wählt das Licht-Empfangselement 202 der dritten Gruppe aus, und gibt das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 aus. Der MUX 261-4 wählt das Licht-Empfangselement 202 der vierten Gruppe aus, und gibt das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 aus. Unter der Ansteuerung der Steuerung 21 führt jeder TIA 262 eine Strom-Spannung-Umwandlung des von dem MUX 261 gelieferten Licht-Empfangssignals aus. Das heißt, dass jeder TIA 262 das Licht-Empfangssignal, welches der Eingangsstrom ist, in das Licht-Empfangssignal, welches die Spannung ist, umwandelt, und die Spannung des umgewandelten Licht-Empfangssignals mit einem Verstärkungsfaktor, der durch die Steuerung 21 eingestellt wird, verstärkt. Jeder TIA 262 liefert das verstärkte Licht-Empfangssignal an den nachfolgenden PGA 263. Unter der Ansteuerung der Steuerung 21 verstärkt jeder PGA 263 die Spannung des Licht-Empfangssignals, welches von dem TIA 262 geliefert wird, mit einem von der Steuerung 21 eingestellten Verstärkungsfaktor, und liefert das verstärkte Licht-Empfangssignal an den nachfolgenden ADC 264. Jeder ADC führt eine A/D-Umwandlung des Licht-Empfangssignals durch. Das heißt, dass unter der Ansteuerung der Steuerung 21 jeder ADC 264 den Licht-Empfangswert durch Abtasten des analogen Licht-Empfangssignals misst, welches von dem PGA 263 geliefert wird. Jeder ADC 264 liefert das digitale Licht-Empfangssignal, welches ein Abtastergebnis (Messergebnis) des Licht-Empfangswerts angibt, an die Recheneinheit 26. Der MUX 261 weist einen Dekodierer (engl.: „decoder”) 271, Eingangsanschlüsse IN1 bis IN4, Kontakte C1 bis C4, und einen Ausgangsanschluss OUT1 auf. Enden der Kontakte C1 bis C4 sind mit den Eingangsanschlüssen IN1 bis IN4 verbunden, und andere Enden der Kontakte C1 bis C4 sind mit dem Ausgangsanschluss OUT1 verbunden. Nachfolgend werden die Eingangsanschlüsse IN1 bis IN4 und die Kontakte C1 bis C4 einfach bzw. kurz als ein Eingangsanschluss IN und ein Kontakt C bezeichnet, sofern es nicht erforderlich ist, jeden der Eingangsanschlüsse IN1 bis IN4 und der Kontakte C1 bis C4 voneinander zu unterscheiden. Der Dekodierer 271 dekodiert ein Auswahlsignal, das von der Steuerung 21 geliefert wird, und schaltet einzeln zwischen EIN- und AUS-Zuständen jedes Kontakts C in Abhängigkeit von einem Inhalt des dekodierten Auswahlsignals um. Das Licht-Empfangssignal, welches in den Eingangsanschluss IN eingegeben wird, der in dem EIN-Zustand mit dem Kontakt C verbunden ist, wird ausgewählt, und von dem Ausgangsanschluss OUT1 ausgegeben. In dem Fall, dass sich eine Vielzahl von Kontakten C in den EIN-Zuständen befinden, werden die Vielzahl von ausgewählten Licht-Empfangssignalen addiert und von dem Ausgangsanschluss OUT1 ausgegeben. Die Recheneinheit 26 weist einen Integrierer (engl.: „integrator”) 301, einen Detektor 302 und ein Benachrichtigungs-Bauteil (engl.: „notification part”) 303 auf. Der Detektor 302 weist einen Peak-Detektor 311 und einen Objekt-Detektor 312 auf. Der Integrierer 301 integriert die Licht-Empfangswerte der identischen bzw. gleichen bzw. selben bzw. einzelnen Licht-Empfangselemente 202 in jedem Abtasttakt-Zeitraum, und liefert einen integrierten Wert (nachfolgend als ein integrierter Licht-Empfangswert bezeichnet) an den Peak-Detektor 311. Auf der Grundlage des integrierten Licht-Empfangswerts (der Intensität des reflektierten Lichts) jedes Licht-Empfangselements 202 ermittelt der Peak-Detektor 311 Peaks in der horizontalen Richtung und der Zeitrichtung (Entfernungsrichtung) der Intensität des reflektierten Lichts des Messlichts, und liefert ein Ermittlungsergebnis an den Objekt-Detektor 312. Auf der Grundlage der Ermittlungsergebnisse der Verteilungen und der Peaks in der horizontalen Richtung und der Zeitrichtung (Entfernungsrichtung) des integrierten Licht-Empfangswerts (der Intensität des reflektierten Lichts) ermittelt der Objekt-Detektor 312 das Objekt in dem Überwachungsbereich, und liefert ein Ermittlungsergebnis an die Steuerung 21 und das Benachrichtigungs-Bauteil 303. Das Benachrichtigungs-Bauteil 303 liefert das Ermittlungsergebnis des bzw. bezüglich des Objekts in dem Überwachungsbereich an das Fahrzeug-Steuergerät 12. Der von dem Laserradargerät 11 durchgeführte Objekt-Ermittlungs-Arbeitsablauf wird nachfolgend mit Bezug auf ein Flussdiagramm in In Schritt S1 wählt jeder MUX 261 das Licht-Empfangselement 202 aus. Insbesondere wählt jeder MUX 261 unter der Ansteuerung der Steuerung 21 das Licht-Empfangssignal aus den Licht-Empfangssignalen, die in die MUXs 261 eingegeben werden, aus, das zu dem nachfolgenden TIA 262 geliefert werden soll. Der Licht-Empfangswert des Licht-Empfangselements 202, welches das ausgewählte Licht-Empfangssignal ausgibt, wird in dem nachstehenden bzw. nachfolgenden Arbeitsablauf gemessen. Mit anderen Worten wird die Intensität des Lichts gemessen, das aus bzw. in dem Ermittlungsbereich des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 reflektiert wird. In Schritt S2 projiziert der Messlicht-Projektor 22 das Messlicht. Insbesondere veranlasst die Ansteuerschaltung 101 unter der Ansteuerung der Steuerung 21 das Licht emittierende Element 102 dazu, das gepulste Messlicht zu emittieren. Das von dem Licht emittierenden Element 102 emittierte Messlicht wird mittels der optischen Projektionseinrichtung 103 auf bzw. in den gesamten Überwachungsbereich projiziert. In Schritt S3 erzeugt der Licht-Empfänger 24 das Licht-Empfangssignal in Abhängigkeit von dem reflektierten Licht. Insbesondere empfängt jedes Licht-Empfangselement 202 das Licht, das aus dem bzw. in dem Ermittlungsbereich in der entsprechenden Richtung reflektiert wurde, mittels der optischen Lichtempfangseinrichtung 201 in dem bzw. aus dem reflektierten Licht bzw. des reflektierten Lichts des Messlichts, das durch den Arbeitsablauf in Schritt S2 projiziert wird. Das Licht-Empfangselement 202 wandelt das empfangene reflektierte Licht in das Licht-Empfangssignal um, welches ein elektrisches Signal entsprechend der Lichtempfangsquantität bzw. Lichtempfangsmenge des reflektierten Lichts ist, und liefert das erhaltene Licht-Empfangssignal an den nachfolgenden MUX 261. In Schritt S4 tastet das Mess-Bauteil 25 das Licht-Empfangssignal ab. Insbesondere führt jeder TIA 262 unter der Ansteuerung der Steuerung 21 die Strom-Spannung-Umwandlung des von dem MUX 261 gelieferten Licht-Empfangssignals durch, und verstärkt die Spannung des Licht-Empfangssignals mit dem von der Steuerung 21 eingestellten Verstärkungsfaktor. Jeder TIA 262 liefert das verstärkte Licht-Empfangssignal an den nachfolgenden PGA 263. Jeder PGA 263 verstärkt unter der Ansteuerung der Steuerung 21 die Spannung des von dem TIA 262 gelieferten Licht-Empfangssignals mit dem von der Steuerung 21 eingestellten Verstärkungsfaktor, und liefert das verstärkte Licht-Empfangssignal an den nachfolgenden ADC 264. Jeder ADC 264 tastet das von dem PGA 263 gelieferte Licht-Empfangssignal unter der Ansteuerung der Steuerung 21 ab, und führt die A/D-Umwandlung des Licht-Empfangssignals durch. Jeder ADC 264 liefert das Licht-Empfangssignal nach der A/D-Umwandlung bzw. das Nach-A/D-Umwandlung-Licht-Empfangssignal an den Integrierer 301. Der Abtast-Arbeitsablauf des Licht-Empfangssignals bzw. der Licht-Empfangssignal-Abtast-Arbeitsablauf wird später im Detail mit Bezug auf In Schritt S5 integriert der Integrierer 301 die Licht-Empfangswerte bis zu dem letzten Zeitpunkt bzw. vorigen Mal und dem derzeitigen Licht-Empfangswert bzw. von dem letzten Zeitpunkt bzw. letzten bzw. vorigem Mal bis zu dem derzeitigen Licht-Empfangswert auf. Daher werden die Licht-Empfangswerte von dem identischen bzw. demselben bzw. dem gleichen Licht-Empfangselement 202 an bzw. zu identischen bzw. demselben bzw. dem gleichen Abtasttakt-Zeitpunkt, wie später mit Bezug auf In Schritt S6 bestimmt die Steuerung 21, ob der Licht-Empfangswert eine vorgegebene Anzahl von Malen (beispielsweise 100 Mal) gemessen wird bzw. wurde. Wenn die Steuerung 21 bestimmt, dass der Licht-Empfangswert nicht die vorgegebene Anzahl von Malen gemessen wurde, kehrt der Arbeitsablauf zurück zu Schritt S2. Dann werden die Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs in den Schritten S2 bis S6 wiederholt durchgeführt, bis die Steuerung 21 in Schritt S6 bestimmt, dass der Licht-Empfangswert die vorgegebene Anzahl von Malen gemessen wurde. Daher wird der Arbeitsablauf des Projizierens des Messlichts, um den Licht-Empfangswert des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 zu messen, die vorgegebene Anzahl von Malen in einem Messzeitraum einer vorgegebenen Länge wiederholt (wird noch beschrieben werden). Die gemessenen Licht-Empfangswerte werden integriert. Wenn die Steuerung 21 andererseits in Schritt S6 bestimmt, dass der Licht-Empfangswert die vorgegebene Anzahl von Malen gemessen wurde, geht der Arbeitsablauf zu Schritt S7. In Schritt S7 bestimmt die Steuerung 21, ob der Messzeitraum eine vorgegebene Anzahl von Malen wiederholt wurde. Wenn die Steuerung 21 bestimmt, dass der Messzeitraum nicht die vorgegebene Anzahl von Malen wiederholt wurde, kehrt der Arbeitsablauf zu Schritt S1 zurück. Dann werden die Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs in den Schritten S1 bis S7 wiederholt durchgeführt, bis die Steuerung 21 in Schritt S7 bestimmt, dass der Messzeitraum die vorgegebene Anzahl von Malen wiederholt wurde. Das heißt, dass der Messzeitraum die vorgegebene Anzahl von Malen in einem Ermittlungszeitraum mit einer vorgegebenen Länge (wird beschrieben werden) wiederholt wurde. In jedem Messzeitraum wird das Licht-Empfangselement 202 als ein Messziel (engl.: „measurement target”) des Licht-Empfangswerts ausgewählt, und der Ermittlungsbereich als ein Messziel (engl.: „measurement target”) der Intensität des reflektierten Lichts wird umgeschaltet bzw. gewechselt. Wenn andererseits die Steuerung 21 in Schritt S7 bestimmt, dass der Messzeitraum die vorgegebene Anzahl von Malen wiederholt wurde, geht der Arbeitsablauf zu Schritt S8. Ein konkretes Beispiel der Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs in den Schritten S1 bis S7 wird nachfolgend mit Bezug auf die Der oberste Abschnitt in Jeder Ermittlungszeitraum umfasst vier zyklische Messzeiträume bzw. vier Zyklen bzw. vier Arbeitstakte bzw. vier Arbeitsgänge von Messzeiträumen TM1 bis TM4 (engl.: „each detection period includes 4-cycle measurement periods TM1 to TM4”), und einen Pausenzeitraum TB. Der Messzeitraum ist eine minimale bzw. kleinste Einheit, in der das Licht-Empfangselement 202, welches den Licht-Empfangswert misst, umgeschaltet bzw. gewechselt wird. Das Licht-Empfangselement 202 kann vor jedem Messzeitraum ausgewählt werden, während das Licht-Empfangselement 202 während dem Messzeitraum nicht geändert werden kann. Demzufolge wird der Licht-Empfangswert des Licht-Empfangselements 202 derselben Art in einem Messzeitraum gemessen. Daher kann der Ermittlungsbereich als das Messziel bzw. als die Messzielvorgabe der Intensität des reflektierten Lichts in Einheiten der Messzeiträume umgeschaltet bzw. gewechselt werden. Der zweite Abschnitt in Der dritte Abschnitt in Die Steuerung 21 liefert das Auslösesignal (engl.: „trigger signal”) an jeden ADC 264, nachdem eine vorgegebene Zeitdauer, seitdem das Messlicht projiziert wurde, abgelaufen ist. Jeder ADC 264 tastet das Licht-Empfangssignal die vorgegebene Anzahl von Malen (beispielsweise 32 Mal) in bzw. gemäß einer vorgegebenen Abtastfrequenz (beispielsweise mehrere 10 bis mehrere 100 MHz) ab, nachdem eine vorgegebene Zeitdauer, seitdem das Auslösesignal eingegeben wurde, abgelaufen ist. Das heißt, dass jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird, das von dem MUX 261 ausgewählte Licht-Empfangssignal die vorgegebene Anzahl an Malen in vorgegebenen Abtast-Zeitintervallen bzw. Abtast-Zeitabständen abgetastet wird. Unter der Annahme, dass der ADC 264 eine Abtastfrequenz von 100 MHz aufweist, wird beispielsweise die Abtastung in Abtast-Zeitintervallen von 10 Nanosekunden durchgeführt. Der Licht-Empfangswert wird mit Bezug auf eine Entfernung in Abständen von ungefähr 1,5 m abgetastet. Das heißt, dass die Intensität des Lichts, das von Punkten bzw. Stellen (engl.: „spots”) in Abständen von ungefähr 1,5 m in der Entfernungsrichtung von dem eigenen Fahrzeug reflektiert wird, für jeden Ermittlungsbereich gemessen wird. Jeder ADC 264 liefert das digitale Licht-Empfangssignal, welches den Abtastwert (Licht-Empfangswert) zu jedem Abtasttakt-Zeitpunkt auf der Grundlage des Auslösesignals (die Taktzeit, in der das Auslösesignal eingegeben wird, ist auf 0 eingestellt) angibt, zu dem Integrierer 301. Daher wird das Licht-Empfangssignal des Licht-Empfangselements 202, welches von dem MUX 261 ausgewählt ist, jedes Mal abgetastet, wenn das Messlicht projiziert wird. Daher wird die Intensität des reflektierten Lichts in dem Ermittlungsbereich des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 in Einheiten von vorgegebenen Entfernungen ermittelt. Andererseits werden die Projektion des Messlichts und die Messung des Licht-Empfangswerts in dem Pausenzeitraum bzw. in dem Pausenintervall TB unterbrochen. Der Objektermittlungs-Arbeitsablauf auf der Grundlage der Messergebnisse der Licht-Empfangswerte in den Messzeiträumen TM1 bis TM4, die Einstellungen, Anpassungen und Tests bzw. Überprüfungen des Messlichtprojektors 22, des Licht-Empfängers 24, und des Mess-Bauteils 25 werden durchgeführt. Ein konkretes Beispiel des Arbeitsablaufs der Integrierung des Licht-Empfangswerts bzw. des Licht-Empfangswert-Integrierungsarbeitsablaufs wird nachfolgend mit Bezug auf Wie in Beispielsweise werden die Licht-Empfangswerte, bei denen jeweils die Licht-Empfangssignale von den Licht-Empfangselementen 202-1 und 202-2 addiert werden, unabhängig von den Licht-Empfangswerten der Licht-Empfangssignale von einem der Licht-Empfangselemente 202-1 und 202-2 integriert. Mit anderen Worten werden die Licht-Empfangswerte, bei denen jeweils die Licht-Empfangssignale von den Licht-Empfangselementen 202-1 und 202-2 addiert werden, von den Licht-Empfangswerten der Licht-Empfangssignale von einem der Licht-Empfangselemente 202-1 und 202-2 als unterschiedliche Arten von Licht-Empfangswerten getrennt bzw. abgetrennt, und einzeln integriert. Durch den Integrationsarbeitsablauf wird eine Signalkomponente selbst bei einem niedrigen S/N-Verhältnis des Licht-Empfangssignals des einmaligen Messlichts (engl.: „one-time measurement light”) verstärkt, und weißes Rauschen bzw. Zufallsrauschen wird gemittelt und verringert. Infolgedessen wird das empfangene Signal einfach in den Signalanteil und den Rauschanteil unterteilt, wodurch ermöglicht wird, dass die Lichtsensitivität bzw. -empfindlichkeit erheblich erhöht wird. Daher wird beispielsweise die Ermittlungsgenauigkeit eines entfernten Objekts oder eines Objekts, welches eine niedrige Reflektivität aufweist, verbessert. Nachfolgend wird ein Satz bzw. eine Zusammenstellung des Messarbeitsablaufs und des Integrationsarbeitsablaufs der vorgegebenen Anzahl von Malen (beispielsweise 100 Mal), die in dem ein-zyklischen Messzeitraum bzw. in dem Messzeitraum eines Zyklus bzw. eines Arbeitsgangs bzw. eines Takts durchgeführt werden, als eine Einheit aus einer Messung und einer Integration bezeichnet. Beispielsweise werden in dem Messzeitraum TM1 die Licht-Empfangselemente 202-1, 202-5, 202-9, und 202-13 von den MUXs 261-1 bis 261-4 jeweils ausgewählt, und der Licht-Empfangswert von jedem ausgewählten Licht-Empfangselement 202 wird gemessen. In dem Messzeitraum TM2 werden die Licht-Empfangselemente 202-2, 202-6, 202-10, und 202-14 von den MUXs 261-1 bis 261-4 jeweils ausgewählt, und der Licht-Empfangswert von jedem ausgewählten Licht-Empfangselement 202 wird gemessen. In dem Messzeitraum TM3 werden die Licht-Empfangselemente 202-3, 202-7, 202-11, und 202-15 von den MUXs 261-1 bis 261-4 jeweils ausgewählt, und der Licht-Empfangswert von jedem ausgewählten Licht-Empfangselement 202 wird gemessen. In dem Messzeitraum TM4 werden die Licht-Empfangselemente 202-4, 202-8, 202-12, und 202-16 von den MUXs 261-1 bis 261-4 jeweils ausgewählt, und der Licht-Empfangswert von jedem ausgewählten Licht-Empfangselement 202 wird gemessen. Demzufolge werden die Licht-Empfangswerte von all den Licht-Empfangselementen 202 in einem (Zahlwort) Ermittlungszeitraum gemessen. Mit anderen Worten wird die Intensität des reflektierten Lichts von bzw. aus jedem von all den Ermittlungsbereichen in dem Überwachungsbereich bzw. des Überwachungsbereichs in dem einen (Zahlwort) Ermittlungszeitraum gemessen. Mit Bezug auf Insbesondere ermittelt der Peak-Detektor 311 den Abtasttakt-Zeitpunkt, an dem der integrierte Licht-Empfangswert in jedem Licht-Empfangselement 202 bzw. jedes Licht-Empfangselements 202 maximiert bzw. maximal ist. Daher wird der Punkt bzw. die Stelle, an der die Intensität des reflektierten Lichts maximiert bzw. maximal in der Entfernungsrichtung von dem eigenen Fahrzeug ist, in jedem Ermittlungsbereich ermittelt. Mit anderen Worten wird die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Punkt bzw. der Stelle, an der die Intensität des reflektierten Lichts maximal bzw. maximiert ist, in jedem Ermittlungsbereich ermittelt. Der Peak-Detektor 311 ermittelt das Licht-Empfangselement 202 (Ermittlungsbereich), bei dem der integrierte Licht-Empfangswert maximal bzw. maximiert ist, zu jedem Abtasttakt-Zeitpunkt. Daher wird in der Entfernungsrichtung von dem eigenen Fahrzeug eine Position (Ermittlungsbereich) in der horizontalen Richtung, in bzw. an der die Intensität des reflektierten Lichts maximal ist, in vorgegebenen Abständen (beispielsweise etwa alle 1,5 m) ermittelt. Der Peak-Detektor 311 liefert eine Information, welche das Ermittlungsergebnis angibt, an den Objekt-Detektor 312. Als das Verfahren des Peak-Detektors 311 zur Ermittlung des Peaks kann ein beliebiges Verfahren eingesetzt werden. In Schritt S9 ermittelt der Objekt-Detektor 312 das Objekt. Insbesondere ermittelt der Objekt-Detektor 312 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Objekts, wie etwa eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers, und eines Hindernisses in dem Überwachungsbereich, und die Art des, der Richtung des, und eine Entfernung des Objekt bzw. zu dem Objekt auf der Grundlage der Ermittlungsergebnisse der Verteilungen und Peaks in der horizontalen Richtung und der Zeitrichtung der Intensität des reflektierten Lichts in dem Ermittlungszeitraum. Der Objekt-Detektor 312 liefert die Information, welche das Ermittlungsergebnis angibt, an die Steuerung 21 und das Benachrichtigungs-Bauteil 303. Ein beliebiges Verfahren kann als das Verfahren eingesetzt werden, bei dem der Objekt-Detektor 312 das Objekt ermittelt. Ein Beispiel des Objekt-Ermittlungsverfahrens wird mit Bezug auf Ein Graph in Das Messlicht wird von dem Fahrzeug 351 reflektiert und von den Licht-Empfangselementen 202 empfangen, und ein Zeitunterschied zwischen der Lichtprojektion bzw. Lichtprojizierung und dem Lichtempfang wird generiert. Da der Zeitunterschied proportional zu dem Abstand zwischen dem Laserradargerät 11 und dem Fahrzeug 351 ist, wird das von dem Fahrzeug 351 reflektierte Licht als der Licht-Empfangswert zu dem Abtast-Zeitpunkt (Abtasttakt-Zeitpunkt tn) gemessen, welcher mit dem Zeitunterschied übereinstimmt. Demzufolge wird der integrierte Licht-Empfangswert insbesondere an bzw. zu dem Abtasttakt-Zeitpunkt tn in den integrierten Licht-Empfangswerten bzw. unter den integrierten Licht-Empfangswerten der Licht-Empfangselemente 202 in dem Ermittlungsbereich, der das Kraftfahrzeug 351 enthält, erhöht. In dem Fall, in dem das Fahrzeug 351 vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, werden die integrierten Licht-Empfangswerte der Licht-Empfangselemente 202, die das Fahrzeug 351 erfassen, in den bzw. unter den Ermittlungsbereichen erhöht, da das von dem Fahrzeug 351 reflektierte Licht von den Licht-Empfangselementen 202 empfangen wird. Da der Reflexionsgrad an einem linken und einem rechten Reflektor 352L und 352R an einem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 351 erhöht ist, sind insbesondere die integrierten Licht-Empfangswerte der Licht-Empfangselemente 202, welche die Reflektoren 352L und 352R in den bzw. unter den Ermittlungsbereichen erfassen bzw. enthalten, erhöht. Wie in dem Graphen der In Schritt S10 benachrichtigt das Benachrichtigungs-Bauteil 303 das Außere über das Objekt-Ermittlungsergebnis bei Bedarf bzw. meldet das Benachrichtigungs-Bauteil 303 das Objekt-Ermittlungsergebnis bei Bedarf nach Außen bzw. nach Außerhalb. Beispielsweise liefert das Benachrichtigungs-Bauteil 303 das Objekt-Ermittlungsergebnis regelmäßig bzw. in periodischen Abständen an das Fahrzeug-Steuergerät 12, unabhängig von dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Objekts. Wahlweise liefert das Benachrichtigungs-Bauteil 303 das Objekt-Ermittlungsergebnis an das Fahrzeug-Steuergerät 12 beispielsweise nur, wenn eine Gefahr besteht, dass das eigene Fahrzeug mit dem vorderen Fahrzeug bzw. mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zusammenstößt bzw. auf dieses aufprallt. In Schritt S11 wartet die Steuerung 21 für eine vorgegebene Zeitdauer. Das heißt, dass die Steuerung 21 derart wartet, dass das Messlicht nicht projiziert wird, bis der Pausenzeitraum TB in Dann kehrt der Arbeitsablauf zu Schritt S1 zurück, und die Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs in den Schritten S1 bis S11 werden wiederholt durchgeführt. Das heißt, dass der Arbeitsablauf des Ermittelns des Objekts in jedem Ermittlungszeitraum auf der Grundlage des integrierten Licht-Empfangswerts wiederholt wird. Wie oben beschrieben wurde, werden die Licht-Empfangswerte der Licht-Empfangselemente 202 zu jedem Abtasttakt-Zeitpunkt integriert, um das Objekt zu ermitteln, so dass die Sensitivität bzw. Empfindlichkeit des reflektierten Lichts erhöht werden kann, um die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit in dem Überwachungsbereich zu verbessern. Die vier zyklischen Messzeiträume bzw. die vier Zyklen bzw. die vier Arbeitstakte bzw. die vier Arbeitsgänge von Messzeiträumen sind in einem Ermittlungszeitraum vorgesehen (engl.: „the 4-cycle measurement periods are provided in one detection period”), um das Licht-Empfangselement 202, welches den Licht-Empfangswert misst, umzuschalten bzw. zu wechseln, so dass das Objekt von bzw. anhand der Ermittlungsbereiche in dem Überwachungsbereich in jedem Ermittlungszeitraum ermittelt werden kann, während die Anzahl der TIAs 262, der PGAs 263 und der ADCs 264 beschränkt ist. Daher können eine Baugröße der Schaltung und die Menge an Berechnungen bzw. eine Rechenmenge, die erforderlich ist, um die Licht-Empfangswerte zu messen und zu integrieren, beschränkt werden. In der obigen Beschreibung werden beispielhaft die Licht-Empfangswerte der Licht-Empfangselemente 202 wiederholt in der vorgegebenen Sequenz bzw. Reihenfolge gemessen, welche in einem (Zahlwort) Ermittlungszeitraum jedem Licht-Empfangselement 202 einen (Zahlwort) Messzeitraum zuordnet. Mit anderen Worten wird beispielsweise eine Einheit aus einer Messung und einer Integration einmal (Zahlwort) für jedes Licht-Empfangselement 202 in jedem einzelnen Ermittlungszeitraum durchgeführt. In diesem Fall kann der gesamte Überwachungsbereich weitgehend und einheitlich bzw. gleichförmig überwacht werden. Wie oben beschrieben, kann andererseits jeder MUX 261 nach Belieben das Licht-Empfangssignal auswählen, und die Kombination bzw. die Zusammenstellung der Licht-Empfangselemente 202, welche die Licht-Empfangswerte messen, kann nach Belieben festgelegt bzw. eingestellt werden. Das heißt, dass in bzw. für jedes Licht-Empfangselement 202 die Einheit aus Messung und Integration in einem Ermittlungszeitraum bis zu vier Mal durchgeführt werden kann, oder nicht durchgeführt werden kann. Dementsprechend kann eine Frequenz bzw. Häufigkeit der Einheit aus Messung und Integration, die an jedem bzw. für jedes Licht-Empfangselement 202 durchgeführt wird, in Abhängigkeit von einem Bedarf bzw. einer Notwendigkeit zur Überwachung jedes Ermittlungsbereichs angepasst werden. Eine Frequenz bzw. Häufigkeit der Durchführung der Einheit aus Messung und Integration kann erhöht werden, um die Anzahl der Male der Integration der Licht-Empfangswerte mit Bezug auf den Ermittlungsbereich, bei dem die hohe Notwendigkeit der Überwachung besteht, wie etwa dem Bereich, in dem das Objekt ermittelt wird, dem Bereich, in dem das Objekt wahrscheinlich vorhanden ist, und dem Bereich, in dem ein hohes Risiko besteht, zu erhöhen, wodurch ermöglicht wird, den Ermittlungsbereich intensiv zu überwachen. Andererseits kann die Frequenz bzw. Häufigkeit der Durchführung der Einheit aus Messung und Integration verringert werden, um die Anzahl der Male der Integration der Licht-Empfangswerte mit Bezug auf den Ermittlungsbereich, bei dem eine geringe Notwendigkeit zur Überwachung besteht, zu verringern, wie etwa dem Bereich, in dem das Objekt nicht ermittelt wird, dem Bereich, in dem das Objekt wahrscheinlich nicht vorhanden ist, und dem Bereich mit einer geringen Gefahr, wodurch ermöglicht wird, dass der Ermittlungsbereich intermittierend bzw. in Abständen überwacht wird. Daher können Hardware- und Softwareressourcen des Laserradargeräts 11 effektiver genutzt werden, indem die Frequenz bzw. Häufigkeit der Durchführung der Einheit aus Messung und Integration mit Bezug auf jedes der Licht-Empfangselemente 202 (Ermittlungsbereich) auf geeignete Weise angepasst wird. Bei dem Beispiel der Wie oben beschrieben, kann das Verfahren zur Zuordnung des Licht-Empfangselements 202 in jedem Messzeitraum nach Belieben geändert werden. Beispielsweise können, wie in dem Ermittlungszeitraum TD2, die dazwischenliegenden Messzeiträume TM2 und TM3 dem Licht-Empfangselement 202-7 zugeordnet werden, und eine Sequenz bzw. Abfolge bzw. Aufeinanderfolge der Messzeiträume TM1 und TM2 und eine Sequenz bzw. Abfolge bzw. Aufeinanderfolge der Messzeiträume TM3 und TM4 können den mit dem MUX 261-3 verbundenen Licht-Empfangselementen 202-9 bzw. 202-10 zugeordnet werden. Beispielsweise kann, wie in dem Ermittlungszeitraum TD3, der Messzeitraum diskontinuierlich bzw. mit einer Unterbrechung dem Licht-Empfangselement 202-4 zugeordnet werden. Wie oben beschrieben, kann jeder MUX 261 zumindest zwei Licht-Empfangssignale ausgeben, während bzw. wobei die Licht-Empfangssignale addiert werden. Wie in dem Ermittlungszeitraum TD4 in Wie oben beschrieben, werden die Licht-Empfangswerte, bei denen jeweils die Licht-Empfangssignale von den Licht-Empfangselementen 202-9 und 202-10 addiert werden, integriert, unabhängig von den Licht-Empfangswerten der Licht-Empfangssignale von einem (Zahlwort) der Licht-Empfangselemente 202-9 und 202-10. In der obigen Beschreibung wird beispielhaft der Licht-Empfangswert-Integrationsarbeitsablauf in Einheiten von Ermittlungszeiträumen durchgeführt. Wahlweise kann der Licht-Empfangswert-Integrationsarbeitsablauf durchgehend in den Ermittlungszeiträumen einer Vielzahl von Malen bzw. während den Ermittlungszeiträumen einer Vielzahl von Malen bzw. durchgängig während mehreren der Ermittlungszeiträume durchgeführt werden. Wie in Die Licht-Empfangswerte des Licht-Empfangselements 202-8 in den vier Zyklen von Messzeiträumen bzw. den vier zyklischen Messzeiträumen werden in dem Beispiel in dem Ermittlungszeitraum TD4 der Ein konkretes Beispiel des Verfahrens zum Umschalten bzw. Wechseln der Frequenz bzw. Häufigkeit der Durchführung der Einheit aus Messung und Integration auf bzw. für jedes Licht-Empfangselement 202 wird nachfolgend beschrieben werden. Insbesondere wird beispielhaft der Fall beschrieben werden, dass zwischen einer breiten bzw. ausgedehnten bzw. großräumigen Überwachung und einer Fahrtrichtungsüberwachung gewechselt wird. Bei der breiten bzw. ausgedehnten Überwachung wird der gesamte Ermittlungsbereich gleichförmig bzw. einheitlich überwacht, wie in dem Beispiel der Bei der breiten bzw. ausgedehnten Überwachung wählt beispielsweise die Auswahlvorrichtung 251 (jeder MUX 261) die Licht-Empfangselemente 202 gleichförmig bzw. einheitlich aus, und daher werden die Ermittlungsbereiche gleichförmig bzw. einheitlich überwacht. Bei der Fahrtrichtungsüberwachung wird andererseits beispielsweise die Frequenz bzw. Häufigkeit der Auswahl des Licht-Empfangselements 202, das das aus der Fahrtrichtung des Fahrzeugs reflektierte Licht empfängt, in der Auswahlvorrichtung 251 (in jedem MUX 261) erhöht, und daher wird der Ermittlungsbereich des Licht-Empfangselements 202 intensiv überwacht. Die breite bzw. großräumige Überwachung wird beispielsweise durchgeführt, wenn das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, die geringer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, und die Fahrtrichtungsüberwachung wird durchgeführt, wenn das Fahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeit fährt, die größer oder gleich dem vorgegebenen Schwellenwert ist. Daher kann das entfernte Objekt während der Fahrt mit hoher Geschwindigkeit schneller ermittelt werden. In dem Fall, in dem die Fahrtrichtungsüberwachung während der Fahrt mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt wird, ist es wünschenswert, dass die breite bzw. großräumige Überwachung oder eine Überwachung in eine andere Richtung als die Fahrtrichtungsrichtung in vorgegebenen Zeitabständen durchgeführt wird. Die breite bzw. großräumige Überwachung und die Fahrtrichtungsüberwachung können beispielsweise abwechselnd durchgeführt werden, bis das Objekt ermittelt wurde, und die breite bzw. großräumige Überwachung kann wiederholt bzw. mehrmals durchgeführt werden, nachdem das Objekt ermittelt wurde. Daher kann das Objekt in jeder Richtung in dem Überwachungsbereich schnell ermittelt werden. Zusätzlich wird die breite bzw. großräumige Überwachung wiederholt, nachdem das Objekt ermittelt wurde, wodurch ermöglicht wird, dass das ermittelte Objekt zuverlässig verfolgt bzw. nachgehalten wird. Abwandlungen einer veranschaulichenden Ausführungsform werden nachfolgend beschrieben werden. Die Konfiguration bzw. der Aufbau des Laserradargeräts 11 ist nicht auf das Beispiel in Beispielsweise können die Steuerung 21 und die Recheneinheit 26 kombiniert bzw. vereinigt werden, oder die Zuordnungen der Funktionen der Steuerung 21 und der Recheneinheit 26 können geändert werden. Beispielsweise können die Anzahlen der Licht-Empfangselemente 202, der MUXs 261, der TIAs 262, der PGAs 263, und der ADCs 264 bei Bedarf erhöht oder erniedrigt werden. Beispielsweise kann die Anzahl der Licht-Empfangselemente 202 erhöht werden, um den Überwachungsbereich auszuweiten oder den Ermittlungsbereich in dem Überwachungsbereich aufzusplitten bzw. zu fragmentieren. Andererseits kann die Anzahl der Licht-Empfangselemente 202 verringert werden, um den Überwachungsbereich zu schmälern bzw. zu beschränken, oder um die Ermittlungsbereiche in dem Überwachungsbereich zu kombinieren bzw. zusammenzulegen. Beispielsweise kann die Anzahl der Licht-Empfangssignale, die gleichzeitig abgetastet werden, erhöht oder erniedrigt werden, indem die Anzahl der Kombinationen der MUXs 261, der TIAs 262, der PGAs 263 und der ADCs 264 geändert wird. Beispielsweise kann die Anzahl der Licht-Empfangselemente 202, die mit einem (Zahlwort) MUX 261 verbunden sind, geändert werden. Beispielsweise sind die Anzahlen von Licht-Empfangselementen 202, die mit den MUXs 261 verbunden sind, nicht notwendigerweise gleich zueinander. Beispielsweise ist die Kombination bzw. die Zusammenlegung der Licht-Empfangselemente 202, die mit jedem MUX 261 verbunden sind, nicht auf das obige Beispiel beschränkt. Beispielsweise können die Licht-Empfangselemente 202-1, 202-5, 202-9, und 202-13 mit dem MUX 261-1 verbunden sein, die Licht-Empfangselemente 202-2, 202-6, 202-10, und 202-14 können mit dem MUX 261-2 verbunden sein, die Licht-Empfangselemente 202-3, 202-7, 202-11, und 202-15 können mit dem MUX 261-3 verbunden sein, und die Licht-Empfangselemente 202-4, 202-8, 202-12, und 202-16 können mit dem MUX 261-4 verbunden sein. Daher kann in dem ein-zyklischen Messzeitraum bzw. in dem Messzeitraum mit einem Zyklus bzw. Arbeitsgang bzw. dem Messzeitraum eines Takts bzw. Arbeitstakts (engl.: „in the 1-cycle measurement period”) die Einheit aus Messung und Integration gleichzeitig auf bzw. für die vier Licht-Empfangselemente 202, die benachbart zueinander sind, durchgeführt werden. Beispielsweise können die Ermittlungsbereiche der Licht-Empfangselemente 202-5 bis 202-8, die benachbart sind bzw. nebeneinander liegen, intensiv überwacht werden. Die Anzahl der Ausgänge des MUX kann auf zumindest zwei eingestellt bzw. gesetzt werden. Das heißt, dass der MUX zumindest zwei Licht-Empfangssignale von den eingegebenen Licht-Empfangssignalen bzw. den Eingangs-Licht-Empfangssignalen auswählen kann, und die Licht-Empfangssignale separat bzw. getrennt ausgeben kann. Ein Beispiel der konkreten Konfiguration bzw. des konkreten Aufbaus des MUX, der zumindest zwei Ausgänge aufweist, wird mit Bezug auf die Das Mess-Bauteil 401 unterscheidet sich von dem Mess-Bauteil 25 in Der MUX 421 weist einen Dekodierer 431, Eingangsanschlüsse IN1 bis IN16, Kontakte C1-1 bis C1-16, Kontakte C2-1 bis C2-16, Kontakte C3-1 bis C3-16, Kontakte C4-1 bis C4-16, und Ausgangsanschlüsse OUT1 bis OUT4 auf. Ein Ende von jedem der Kontakte C1-i bis C4-i (i = 1 bis 16) ist mit dem Eingangsanschluss INi verbunden. Bei den Kontakten Cj-1 bis Cj-16 (j = 1 bis 4) ist ein Ende, das unterschiedlich zu dem einen Ende ist, welches mit jedem der Eingangsanschlüsse IN1 bis IN16 verbunden ist, mit einem Ausgangsanschluss OUTj verbunden. Die Eingangsanschlüsse IN1 bis IN16 sind mit den Licht-Empfangselementen 202-1 bis 202-16 verbunden, und die Ausgangsanschlüsse OUT1 bis OUT4 sind mit den TIAs 262-1 bis 262-4 verbunden. Nachfolgend werden die Eingangsanschlüsse IN1 bis IN16 und die Kontakte C1 bis C4 einfach bzw. kurz als ein Eingangsanschluss IN und ein Kontakt C bezeichnet, es sei denn es ist erforderlich, die Eingangsanschlüsse IN1 bis IN16 und die Kontakte C1 bis C4 voneinander zu unterscheiden. Nachfolgend werden die Kontakte C1-1 bis C1-16, die Kontakte C2-1 bis C2-16, die Kontakte C3-1 bis C3-16, und die Kontakte C4-1 bis C4-16 einfach bzw. kurz als ein Kontakt C1, ein Kontakt 02, ein Kontakt C3, und ein Kontakt C4 bezeichnet, es sei denn, dass es erforderlich ist, jeden der Kontakte C1-1 bis C1-16, der Kontakte C2-1 bis C2-16, der Kontakte C3-1 bis C3-16, und der Kontakte C4-1 bis C4-16 voneinander zu unterscheiden. Der Dekodierer 431 dekodiert das von der Steuerung 21 gelieferte Auswahlsignal und schaltet zwischen den EIN- und AUS-Zuständen jedes Kontakts in Abhängigkeit von einem Inhalt des dekodierten Auswahlsignals individuell bzw. einzeln um. Das Licht-Empfangssignal, welches in den Eingangsanschluss IN eingegeben wird, der mit dem Kontakt C1 in dem EIN-Zustand verbunden ist, wird ausgewählt und von dem Ausgangsanschluss OUT1 ausgegeben. In dem Fall, dass sich eine Vielzahl der Kontakte C1 in den EIN-Zuständen befinden, wird die Vielzahl der ausgewählten Licht-Empfangssignale addiert, und von dem Ausgangsanschluss OUT1 ausgegeben. Daher wird zumindest irgendein bzw. ein beliebiges Licht-Empfangselement 202 aus den Licht-Empfangselementen 202-1 bis 202-16 ausgewählt, und das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 kann von dem Ausgangsanschluss OUT1 ausgegeben werden. In ähnlicher Weise kann der Dekodierer 431 zumindest irgendein bzw. ein beliebiges Licht-Empfangselement 202 aus den Licht-Empfangselementen 202-1 bis 202-16 durch individuelles bzw. einzelnes Umschalten zwischen den EIN- und AUS-Zuständen von jedem Kontakt C2 in Abhängigkeit von einem Inhalt des dekodierten Auswahlsignals umschalten, und der Dekodierer 431 kann das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 von bzw. an dem Ausgangsanschuss OUT2 ausgeben. Der Dekodierer 431 kann zumindest irgendein bzw. ein beliebiges Licht-Empfangselement 202 aus den Licht-Empfangselementen 202-1 bis 202-16 durch individuelles bzw. einzelnes Umschalten zwischen den EIN- und AUS-Zuständen von jedem Kontakt C3 in Abhängigkeit von einem Inhalt des dekodierten Auswahlsignals auswählen, und der Dekodierer 431 kann das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements von bzw. an dem Ausgangsanschluss OUT3 ausgeben. Der Dekodierer 431 kann zumindest irgendein bzw. ein beliebiges Licht-Empfangselement 202 aus den Licht-Empfangselementen 202-1 bis 202-16 durch individuelles bzw. einzelnes Umschalten zwischen den EIN- und AUS-Zuständen von jedem Kontakt C4 in Abhängigkeit von einem Inhalt des dekodierten Auswahlsignals auswählen, und der Dekodierer 431 kann das Licht-Empfangssignal des ausgewählten Licht-Empfangselements 202 von bzw. an dem Ausgangsanschluss OUT4 ausgeben. Daher kann eine beliebige Kombination der Licht-Empfangssignale der Licht-Empfangselemente 202 von den Ausgangsanschlüssen OUT1 bis OUT4 ausgegeben werden, und eine freiere bzw. unabhängigere Kombination der Licht-Empfangselemente 202 im Vergleich zu dem Fall, dass die MUXs 261-1 bis 261-1 verwendet werden, kann ausgewählt werden. Dementsprechend können die zu überwachenden Ermittlungsbereiche flexibler kombiniert werden, und die Objekt-Ermittlungsgenauigkeit kann verbessert werden. Zumindest zwei MUXs 421, die die Vielzahl von Ausgängen aufweisen, können verwendet werden. Unter der Annahme, dass n1 die Anzahl der Licht-Empfangselemente 202 ist, dass n2 eine Gesamtzahl bzw. Gesamtsumme der Ausgänge der Auswahlvorrichtung 251 oder der Ausgänge der Auswahlvorrichtung 411 ist (engl.: „n2 is a total of the number of outputs of the selector 251 or the number of outputs of the selector 411”), und dass c die Anzahl der Zyklen bzw. Arbeitsgänge bzw. Takte der Messzeiträume in einem (Zahlwort) Ermittlungszeitraum sind (engl.: „c is the number of cycles of the measurement periods in one detection period”), wird jeder Wert wünschenswerterweise bzw. bevorzugt derart eingestellt, dass n1 ≤ c × n2 gilt. Daher kann in einem (Zahlwort) Ermittlungszeitraum die Einheit aus Messung und Integration auf all die Licht-Empfangselemente 202 angewendet bzw. für all die Licht-Empfangselemente 202 durchgeführt werden. In der obigen Beschreibung wird beispielhaft der Objekt-Ermittlungs-Arbeitsablauf einmal in jedem einzelnen Ermittlungszeitraum durchgeführt. Wahlweise können bei Bedarf beispielsweise die Licht-Empfangswerte durchgehend während bzw. über zumindest zwei Ermittlungszeiträumen integriert werden, und der Objekt-Ermittlungs-Arbeitsablauf kann einmal je zumindest zwei Ermittlungszeiträumen bzw. einmal in einem Zeitraum, der die zumindest zwei Ermittlungszeiträume aufweist, durchgeführt werden. Eine oder mehrere Ausführungsformen der Erfindung können nicht nur bei dem Fall eingesetzt werden, in dem das Messlicht eine Vielzahl von Malen bzw. mehrere Male in einem (Zahlwort) Messzeitraum projiziert wird, sondern auch bei dem Fall, in dem das Messlicht einmal in einem (Zahlwort) Messzeitraum projiziert wird. Eine oder mehrere Ausführungsformen der Erfindung können auch bei einem Laserradargerät eingesetzt werden, das in anderen Anwendungen als der des Fahrzeugs verwendet wird. Die obige Sequenz bzw. Abfolge der Teile bzw. Stücke des Arbeitsablaufs kann durch Hardware und Software durchgeführt werden. In dem Fall, in dem die Abfolge der Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs durch die Software durchgeführt wird, ist ein Programm, welches die Software bildet, auf einem Computer installiert. Unter diesen Umständen umfassen Beispiele des Computers einen Computer, der mit einer zugehörigen Hardware verbunden ist, und einen Vielzweck-Personal-Computer, der verschiedene Funktionen ausführen kann, indem verschiedene Programme darauf installiert werden. In dem Computer sind eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 601, ein ROM (Nurlesespeicher) 602 und ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) 603 miteinander über einen Bus 604 verbunden. Eine Eingabe- und Ausgabeschnittstelle 605 ist ebenfalls mit dem Bus 604 verbunden. Ein Eingabe-Bauteil 606, ein Ausgabe-Bauteil 607, ein Speicher 608, ein Kommunikations-Bauteil 609 und ein Laufwerk 610 sind mit der Eingabe- und Ausgabeschnittstelle 605 verbunden. Das Eingabe-Bauteil 606 weist beispielsweise eine Tastatur, eine Maus und ein Mikrophon auf bzw. ist mit diesen hergestellt. Das Ausgabe-Bauteil 607 weist beispielsweise eine Anzeige und einen Lautsprecher auf bzw. ist mit diesen hergestellt. Der Speicher 608 weist beispielsweise einen Festplattenspeicher und einen permanenten Speicher auf bzw. ist mit diesen hergestellt. Das Kommunikations-Bauteil 609 weist beispielsweise eine Netzwerkschnittstelle auf bzw. ist mit dieser hergestellt. Das Laufwerk 610 treibt einen Wechseldatenträger 611, wie etwa einen Magnetplattenspeicher, eine Optical Disk, eine Magneto Optical Disk und einen Halbleiterspeicher an. Bei dem Computer mit der obigen Konfiguration lädt beispielsweise die CPU 601 das in dem Speicher 608 gespeicherte Programm über die Eingabe- und Ausgabeschnittstelle 605 und den Bus 604 in den RAM 603, und führt das Programm aus, wodurch die Abfolge der Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs durchgeführt wird. Das von dem Computer (CPU 601) ausgeführte Programm kann beispielsweise bereitgestellt werden, während es auf dem Wechseldatenträger 611 als ein Paketmedium aufgezeichnet ist. Das Programm kann auch durch ein drahtgebundenes oder drahtloses Übertragungsmedium wie etwa ein lokales Netzwerk, das Internet, und digitale Satellitenübertragung bereitgestellt werden. Bei dem Computer kann das Programm in dem Speicher 608 mittels der Eingabe- und Ausgabeschnittstelle 605 durch Anbringen des Wechseldatenträgers 611 an das Laufwerk 610 installiert werden. Das Programm kann von dem Kommunikations-Bauteil 609 über das drahtgebundene oder drahtlose Übertragungsmedium empfangen werden, und in dem Speicher 608 installiert werden. Zusätzlich kann das Programm vorab auf der ROM 602 oder in dem Speicher 608 installiert werden. Das von dem Computer ausgeführte Programm kann ein Programm, das die Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs in zeitlicher Reihenfolge entlang der in einer veranschaulichenden Ausführungsform beschriebenen Reihenfolge durchführt, ein Programm, das gleichzeitig die Stücke bzw. Teile des Arbeitsablaufs durchführt, oder ein Programm sein, das die Teile bzw. Stücke des Arbeitsablaufs zu einem erforderlichen Zeitpunkt durchführt, wie etwa, wenn ein zeitlicher Aufruf durchgeführt wird. Während die Erfindung mit Bezug auf eine beschränkte Anzahl von Ausführungsformen beschrieben wurde, werden die Fachleute, welche Nutzen aus dieser Beschreibung ziehen, verstehen, dass andere Ausführungsformen entwickelt werden können, die nicht von dem Schutzbereich der Erfindung, wie sie hierin offenbart wurde, abweichen. Dementsprechend sollte der Schutzbereich der Erfindung nur durch die beigefügten Patentansprüche beschränkt werden. Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. Ein Laserradargerät umfasst: ein Projektions-Bauteil, das wiederholt einen Arbeitsablauf eines Projizierens von Messlicht, welches ein gepulster Laserstrahl ist, auf einen vorgegebenen Überwachungsbereich in einem Messzeitraum, der eine vorgegebene erste Länge aufweist, durchführt, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen (c 2) in einem Ermittlungszeitraum, der eine vorgegebene zweite Länge aufweist, wiederholt wird; einen Licht-Empfänger, der n1 (n1 2) Licht-Empfangselemente aufweist, und reflektiertes Licht des Messlichts in Richtungen empfängt, die unterschiedlich voneinander sind; eine Auswahlvorrichtung, die Licht-Empfangssignale der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum auswählt, und n2 (n2 2) Licht-Empfangssignale ausgibt; ein Abtast-Bauteil, das die Licht-Empfangssignale, die von der Auswahlvorrichtung ausgegeben werden, s-(s 2)Mal abtastet, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird; und einen Detektor, der einen Arbeitsablauf eines Ermittelns eines Objekts in einem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage von Abtastwerten durchführt. Laserradargerät, umfassend: Laserradargerät gemäß Anspruch 1, wobei die Auswahlvorrichtung die Licht-Empfangssignale von der Vielzahl von Licht-Empfangselementen auswählt, die Vielzahl von ausgewählten Licht-Empfangssignalen addiert, und das addierte Licht-Empfangssignal ausgibt. Laserradargerät gemäß Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: Laserradargerät gemäß Anspruch 3, wobei der Integrierer die Abtastwerte über die Vielzahl von Ermittlungszeiträumen integriert. Laserradargerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Auswahlvorrichtung eine Auswahl aus den Licht-Empfangssignalen in jeder von n2 Gruppen durchführt, und ein Licht-Empfangssignal für jede Gruppe ausgibt, wobei die n1 Licht-Empfangselemente auf die n2 Gruppen aufgeteilt sind. Laserradargerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei n1 ≤ c × n2 gilt. Laserradargerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Abtast-Bauteil n2 A/D-Wandler umfasst, die dazu eingerichtet sind, die von der Auswahlvorrichtung ausgegebenen n2 Licht-Empfangssignale gleichzeitig abzutasten. Laserradargerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, Laserradargerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, Objekt-Ermittlungsverfahren, umfassend: QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
TECHNISCHES GEBIET
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
1. Ausführungsformen
Konfigurationsbeispiel eines Laserradargeräts 11
Konfigurationsbeispiel des Messlicht-Projektors 22
Konfigurationsbeispiele des das Prüflicht emittierenden Bauteils 23 und des Licht-Empfängers 24
Konfigurationsbeispiel des Mess-Bauteils 25
Konfigurationsbeispiel des MUX 261
Konfigurationsbeispiel einer Recheneinheit 26
Objekt-Ermittlungs-Arbeitsablauf
2. Abwandlungen
Konfigurationsbeispiel eines Computers
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Zitierte Patentliteratur
ein Projektions-Bauteil, das dazu eingerichtet ist, wiederholt einen Arbeitsablauf eines Projizierens von Messlicht, welches ein gepulster Laserstrahl ist, auf einen vorgegebenen Überwachungsbereich in einem Messzeitraum, der eine vorgegebene erste Länge aufweist, durchzuführen, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen (c ≥ 2) in einem Ermittlungszeitraum, der eine vorgegebene zweite Länge aufweist, wiederholt wird;
einen Licht-Empfänger, der n1 (n1 ≥ 2) Licht-Empfangselemente umfasst, und dazu eingerichtet ist, reflektiertes Licht des Messlichts in Richtungen, die unterschiedlich voneinander sind, zu empfangen;
eine Auswahlvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, Licht-Empfangssignale der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum auszuwählen, und n2 (n2 ≥ 2) Licht-Empfangssignale auszugeben;
ein Abtast-Bauteil, das dazu eingerichtet ist, die Licht-Empfangssignale, die von der Auswahlvorrichtung ausgegeben werden, s-(s ≥ 2)Mal abzutasten, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird; und
einen Detektor, der dazu eingerichtet ist, einen Arbeitsablauf eines Ermittelns eines Objekts in einem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage von Abtastwerten durchzuführen, die durch die Abtastung erhalten werden.
einen Integrierer, der dazu eingerichtet ist, Abtastwerte der Licht-Empfangssignale von dem gleichen Licht-Empfangselement zu integrieren, wobei die Abtastwerte an einem gleichen Abtasttakt-Zeitpunkt in dem Ermittlungszeitraum abgetastet werden,
wobei das Projektions-Bauteil das Messlicht eine Vielzahl von Malen in dem Messzeitraum projiziert.
wobei das Laserradargerät in einem Fahrzeug vorgesehen ist, und
wobei die Auswahlvorrichtung eine Frequenz eines Auswählens des Licht-Empfangssignals des Licht-Empfangselements erhöht, welches aus einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs reflektiertes Licht empfängt, wenn die Geschwindigkeit größer als oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist.
wobei das Laserradargerät in einem Fahrzeug vorgesehen ist, und
wobei die Auswahlvorrichtung abwechselnd einen ersten Auswahl-Arbeitsablauf eines gleichförmigen Auswählens des Licht-Empfangssignals von jedem der Licht-Empfangselemente, und einen zweiten Auswahl-Arbeitsablauf, in dem eine Frequenz eines Auswählens des Licht-Empfangssignals des Licht-Empfangselements, welches aus einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs reflektiertes Licht empfängt, erhöht wird, wiederholt, wenn der Detektor das Objekt nicht ermittelt, und die Auswahlvorrichtung den ersten Auswahl-Arbeitsablauf wiederholt, wenn der Detektor das Objekt ermittelt.
einen Projektionsschritt eines wiederholten Durchführens eines Arbeitsablaufs eines Projizierens von Messlicht, welches ein gepulster Laserstrahl ist, auf einen vorgegebenen Überwachungsbereich in einem Messzeitraum, der eine vorgegebene erste Länge aufweist, wobei der Arbeitsablauf in c Zyklen (c ≥ 2) in einem Ermittlungszeitraum, der eine vorgegebene zweite Länge aufweist, wiederholt wird;
einen Licht-Empfangsschritt, in dem n1 (n1 ≥ 2) Licht-Empfangselemente reflektiertes Licht des Messlichts in Richtungen empfangen, die unterschiedlich voneinander sind;
einen Auswahlschritt eines Auswählens von Licht-Empfangssignalen der n1 Licht-Empfangselemente in jedem Messzeitraum, und des Ausgebens von n2 (n2 ≥ 2) Licht-Empfangssignalen;
einen Abtastschritt eines Abtastens des Licht-Empfangssignals, das von der Auswahlvorrichtung ausgegeben wird, s-(s ≥ 2)Mal, jedes Mal, wenn das Messlicht projiziert wird; und
einen Ermittlungsschritt eines Durchführens eines Arbeitsablaufs eines Ermittelns eines Objekts in einem Ermittlungszeitraum-basierten-Zeitraum auf der Grundlage von Abtastwerten, die durch das Abtasten erhalten werden.
