DISPOSITIF DE COMMANDE MECANIQUE PAR CABLE DU DEPLACEMENT D'UN OBJET DANS L'ESPACE

Ce dispositif est du type comprenant : un châssis 1 ; un mobile 3 ; un second mobile 30 ; un troisième mobile 32 ; un ensemble de poulies mobiles ; une pluralité de câbles s'appuyant sur lesdites poulies fixées sur l'objet à déplacer ; des actionneurs destinés à entraîner l'objet par l'intermédiaire des câbles.
Caractérisé : en ce que tous les câbles forment une boucle fermée et ont une longueur constante ; il existe au plus un câble par degré de liberté du déplacement ; la direction des brins de câble tendus entre deux poulies susceptibles de se déplacer l'une par rapport à l'autre, est parallèle à l'une des directions principales ; le dispositif est muni d'une structure animée 33 de mouvements propres, tel qu'un bras manipulateur.
(CF DESSIN DANS BOPI)