12-01-2012 дата публикации
Номер: KR101104609B1
본 발명은 차량의 목표주차위치 인식 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method and a system for recognizing a target parking position of a vehicle. 본 발명은, 차량의 목표주차위치 인식 시스템에 있어서, 상기 차량의 후면으로부터 반사되어 입수되는 레인지 데이터를 검출하는 스캐닝 레이저 레이더, 상기 레인지 데이터를 전처리하여 유효 클러스터를 추출하는 전처리부, 상기 유효 클러스터로부터 장애물 코너를 추출하는 코너인식부 및 상기 장애물 코너 중에서 인접공간이 빈주차공간 조건을 만족하되 자차와 가장 인접한 상기 장애물 코너인 메인 레퍼런스 코너를 인식하고 상기 인접공간쪽으로 상기 메인 레퍼런스 코너로부터 차폭 방향의 역방향에 존재하되 차폭거리과 차 길이 사이의 범위에 있는 가장 가까운 상기 유효 클러스터 상의 점인 서브 레퍼런스 코너를 인식하여 목표주차위치를 설정하는 주차위치 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 목표주차위치 인식 시스템을 제공한다. The present invention relates to a target parking position recognition system for a vehicle, comprising: a scanning laser radar for detecting range data reflected from a rear surface of the vehicle, a preprocessor for preprocessing the range data, and extracting an effective cluster from the effective cluster; A corner recognition unit for extracting an obstacle corner and an adjacent space satisfies the empty parking space condition among the obstacle corners, but recognizes a main reference corner which is the obstacle corner closest to the host vehicle, and reverses the vehicle width direction from the main reference corner toward the adjacent space. And a parking position setting unit configured to set a target parking position by recognizing a sub-reference corner that is present on the nearest valid cluster in the range between the vehicle width distance and the vehicle length. 본 발명에 의하면, 차량 후방에 스캐닝 레이저 레이더를 장착하여 감지한 레인지 데이터를 이용하여 직각 주차시 목표주차위치를 설정함으로써 주간, 야간, 야외, 지하, 역광 등 기존의 다른 방법들에선 해결하기 힘들었던 경우에도 목표주차위치 설정이 가능해지는 효과가 있다. According to the present invention, when it is difficult to solve in the existing methods such as daytime, nighttime, outdoor, underground, backlighting by setting a target parking position at right angle parking using the range data detected by mounting a scanning laser radar at the rear of the vehicle. Also, the target parking position can be set. 주차위치설정, 데이터 클러스터, 빈주차공간 Parking position setting, ...
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