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24-01-2017 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법

Номер: KR0101698961B1
Автор: 최승욱, 민동명, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법이 개시된다. 접촉된 수술자 얼굴의 움직임 방향 및 크기에 상응하는 방향 및 크기로 유동되는 접면부와, 접면부가 유동되는 방향 및 크기에 상응하는 센싱 정보를 출력하는 움직임 감지부와, 센싱 정보를 이용하여 비젼부의 위치 및 영상 입력 각도 중 하나 이상에 대한 조작명령을 생성하여 출력하는 조작 명령 생성부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 수술자가 원하는 수술 부위를 보고자 하는 행위만으로 복강경의 위치 및 영상 입력 각도가 제어되도록 할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 1
06-10-2016 дата публикации

수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치

Номер: KR0101662837B1
Автор: 최승욱, 이민규, 민동명
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경감시킬 수 있다.

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Номер записи: 2
15-06-2016 дата публикации

Surgical robot system and active guide unit therewith

Номер: KR0101630794B1
Автор: 최용준
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 본 발명의 일 실시예는 환자의 신체에 형성된 하나의 통로를 통해 복수 개의 수술용 인스트루먼트가 체내로 삽입될 수 있는 싱글 포트형(single port) 수술 로봇 시스템에 있어서, 일 방향으로 연장 형성되는 타워; 상기 타워에 회동 가능하도록 결합되는 서포트 암; 및 상기 서포트 암에 회동 가능하도록 결합되며, 서로 독립적으로 작동 가능한 하나 이상의 수술용 인스트루먼트가 구비되는 싱글암 유닛;을 포함하고, 상기 싱글암 유닛은, 환형으로 형성되며 개폐 가능하도록 형성되는 싱글암 유닛 본체; 상기 싱글암 유닛 본체의 일 측에 형성되며, 각각 상기 수술용 인스트루먼트와 결합하는 하나 이상의 모터 블록; 및 상기 싱글암 유닛 본체의 타 측에 형성되며, 내부에 상기 수술용 인스트루먼트가 수용되어 이를 지지하는 액티브 가이드 유닛;을 포함하는 수술 로봇 시스템을 개시한다.

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Номер записи: 3
08-05-2017 дата публикации

수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조

Номер: KR0101733401B1
Автор: 최승욱, 이제선
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트 말단부에 결합되어 그립(grip) 동작을 수행하는 이펙터(effector)의 구조로서, 제1 죠(jaw)와, 그 그립(grip)면이 제1 죠의 그립면에 접촉함에 따라 그립 동작을 수행하는 제2 죠와, 제1 죠에 회전 가능하도록 설치되는 제1 회전부와, 제1 회전부에 대향하도록 제2 죠에 회전 가능하도록 설치되는 제2 회전부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조는, 수술용 인스트루먼트의 그립퍼에 회전판을 추가로 설치함으로써, 회전판을 사용하여 조직이나 장기를 잡은 상태에서 인스트루먼트를 자유롭게 회동시킬 수 있다. 또한 회전판의 표면을 그립면과 동일하게 하거나, 회전판을 죠에 탄성적으로 지지시킴으로써 필요에 따라 회전가능한 그립핑 또는 고정적 그립핑을 선택하여 수술을 수행할 수 있다.

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Номер записи: 4
29-01-2016 дата публикации

Surgical robot and sterile drape covering the same

Номер: KR0101590163B1
Автор: 최승욱, 원종석, 최용준
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇 및 이를 커버하는 멸균 드레이프가 개시된다. 멸균 드레이프에 의해 커버되는 수술용 로봇으로서, 고정부위를 가지는 멸균 드레이프가 수술용 로봇에 부착되고, 수술용 로봇에는, 고정부위에 상응하는 위치에, 멸균 드레이프가 부착될 수 있도록 제1 고정수단이 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇은, 멸균 드레이프가 고정될 부위를 미리 지정해 놓거나, 멸균 드레이프가 고정될 부위를 사용자의 선택에 따라 결정할 수 있도록 함으로써, 멸균 드레이프를 정확한 위치에서 수술용 로봇에 고정시킬 수 있고, 멸균 드레이프에 미리 개방홀을 천공해 둠으로써 멸균 드레이프가 커버된 상태에서도 멸균 어댑터나 클램프를 쉽게 장착할 수 있으며, 복수의 로봇 암 각각에 대응하도록 암부를 형성함으로써 복수의 로봇 암이 구비된 수술용 로봇을 한꺼번에 드레이핑할 수 있다.

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Номер записи: 5
15-03-2016 дата публикации

Method and device for controlling/compensating movement of surgical robot

Номер: KR0101598773B1
Автор: 최승욱, 이민규, 민동명
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성부 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경감시킬 수 있다.

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27-06-2016 дата публикации

ADAPTER STRUCTURE FOR SURGICAL ROBOT

Номер: KR101633618B1
Автор: SIM, JIN AH
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

Disclosed is an adapter structure for a surgical robot. The adapter structure is interposed between a surgical instrument and a surgical robot, and plays a role as a medium for transferring a driving force to a driven wheel disposed on the surgical instrument from a leading wheel disposed on the surgical robot. The adapter structure for a surgical robot comprises: a base plate pierced with a first through hole to correspond to the position of the driven wheel, and coupled with the surgical instrument on one surface thereof; a tube-shaped guide disposed on the other surface of the base plate to be located on an outer circumferential portion of the first through hole; a pulley wheel accommodated on an inner circumferential portion of the guide to be exposed to one surface of the base plate through the first through hole; and a cover plate coupled to the base plate while covering the guide so as to be pierced with a second through hole to correspond to the position of the pulley wheel and ...

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Номер записи: 7
10-03-2017 дата публикации

체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법

Номер: KR0101713836B1
Автор: 민동명, 최승욱, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법이 개시된다. 수술용 내시경으로부터 제공되는 내시경 영상을 입력받는 영상 입력부와, 내시경 영상을 특정 영역에 출력하는 화면 표시부와, 수술용 내시경의 관점에 상응하여 내시경 영상을 출력하는 화면 표시부의 특정 영역을 변경하는 화면 표시 제어부를 포함하는 체감형 수술용 영상 처리 장치는 수술용 내시경의 움직임에 상응하여 사용자가 보는 모니터에 출력되는 내시경 영상의 출력 위치를 변화시킴으로써, 사용자가 실제 수술 상황을 보다 현실감 있게 느낄 수 있도록 하는 효과가 있다.

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Номер записи: 8
26-06-2017 дата публикации

휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조

Номер: KR0101750518B1
Автор: 최승욱, 민동명, 원종석, 이제선, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 로봇 암에 형성되는 인스트루먼트 홀더와, 인스트루먼트 홀더에 장착되는 수술용 인스트루먼트의 체결을 위한 휠의 체결 구조로서, 수술용 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 구동하며, 복수의 제1 전기 접점을 가지는 구동휠과, 구동휠에 정합 시 제1 전기 접점에 연결되고 사이에 소정의 전기 저항이 연결된 복수의 제2 전기 접점을 가지는 종동휠을 포함하는 휠의 체결 구조는 전기적, 자기적, 기구적 특성 등을 이용하여 휠의 정렬 여부를 감지하고, 휠을 정밀하게 정렬 및 정합할 수 있으며, 체결 시 휠의 회전에 의한 오차를 보정할 수 있고, 하나의 센서를 이용하여 복수의 휠의 정렬 여부를 감지함으로써 부피 및 비용이 감소하는 효과가 있으며, 센싱의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 9
09-02-2017 дата публикации

비틀림 방식의 회전 구조 및 이를 이용한 수술용 인스트루먼트

Номер: KR0101703885B1
Автор: 최승욱, 민동명, 이제선
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 비틀림 방식의 회전 구조 및 이를 이용한 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 수술용 인스트루먼트에 적용되는 축방향 회전 구조에 있어서, 수술용 인스트루먼트의 샤프트에 형성된 결합부에 일단이 결합하며, 수술용 인스트루먼트의 샤프트가 연장되는 축방향과 평행하지 않은 경사 부분을 포함하는 제1 회전 수단을 포함하는 비틀림 방식의 축방향 회전 구조는 수술 부위에 조작을 가하는 이펙터를 수술용 인스트루먼트가 연장되는 축방향으로 회전시킬 수 있으며, 샤프트를 굴곡시키는 구조 및 축방향 회전 구조를 제시함으로써, 수술용 인스트루먼트 사용시 동작 제어를 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 10
10-01-2017 дата публикации

SURGICAL APPARATUS

Номер: KR101693677B1
Автор: HWANG, JUNG HOON, PARK, CHANG WOO
Принадлежит: KOREA ELECTRONICS TECHNOLOGY INSTITUTE, MEERE COMPANY INC.

The present invention provides a surgical apparatus which has a simplified structure, reduces the time required for assembly, and reduces maintenance and repair costs. The surgical apparatus comprises: a flexible body having a surgical tool mounted on an end and having elasticity for bending by external force; an inner guide unit including an inner guide tube body accommodating the flexible body, and a direction changing unit integrally formed with the inner guide tube body; an outer guide unit accommodating the inner guide unit; and a driving unit changing the direction of the direction changing unit to change a shape of the inner guide unit. COPYRIGHT KIPO 2017 (400) Driving unit ...

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Номер записи: 11
20-08-2015 дата публикации

METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING PANEL, AND PANEL THEREOF

Номер: KR101546042B1
Автор: KIM, TAE SUNG, HAN, JUNG YUL, KANG, JI YONG
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

The present invention relates to a method for processing a panel, which comprises the steps of: providing a panel which includes a first substrate and a second substrate facing each other, a gap formed between the first substrate and the second substrate, a hole formed on the first substrate, and a protrusion portion protruding to be adjacent to the gap from an internal side of the hole; and forming a first area on one side thereof and a second area on the other side around the protrusion portion by a fluid, wherein a first pressure of the first area is higher than a second pressure of the second area. COPYRIGHT KIPO 2015 ...

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Номер записи: 12
08-08-2017 дата публикации

수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법

Номер: KR0101765727B1
Автор: 최승욱, 이민규, 이제선
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법이 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)를 작동시키기 위해, 인스트루먼트가 구동부에 착탈 가능하도록 커플링(coupling)되는 구조로서, 인스트루먼트는, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 일단부가 조작부에 연결되며, 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 와이어(wire)와, 와이어의 타단부가 권취되며, 그 회전에 의해 와이어에 장력을 인가하는 풀리(pulley)를 포함하고, 구동부는, 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되며, 그 길이방향으로의 이동에 의해 풀리를 회전시키는 마찰 클러치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조는, 수술용 인스트루먼트를 구동부와 착탈 가능한 구조로 구성하고, 구동부의 구동력 생성 수단을 마찰 클러치 형태로 제작함으로써, 조작자가 소정 정도 조작된 상태를 조작의 원점으로 재조정하고 그 상태를 원점으로 하여 다시 조작자를 조작할 수 있다.

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Номер записи: 13
07-09-2015 дата публикации

RCM structure of surgical robot arm

Номер: KR0101550451B1
Автор: 최승욱, 원종석
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇 암의 RCM 구조가 개시된다. 로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와, 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되며, 그 일부에 인스트루먼트가 장착되는 인터페이스(interface)가 형성된 인스트루먼트 홀더(holder)를 포함하되, 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 제2 축이 평면과 만나는 제2 지점, 제3 축이 평면과 만나는 제3 지점 및 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고, 인스트루먼트는 인터페이스에 결합되는 하우징과 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하며, 샤프트가 제3 지점과 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록, 하우징이 인터페이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조는, 수술용 로봇 암에 적용되는 평행사변형 RCM 구조에 있어서 인스트루먼트 샤프트가 이상적인 제어 대상축에 위치하도록 함으로써, 제어의 유효 범위를 잃지 않고, RCM 구조의 설계 과정에서부터 미리 설정된 제어 대상축을 기준으로 수술용 인스트루먼트의 RCM 작동을 제어할 수 있다.

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Номер записи: 14
14-07-2015 дата публикации

METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING PANEL

Номер: KR101536709B1
Автор: KIM, TAE SUNG, HAN, JUNG YUL, KANG, JI YONG
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

A method and an apparatus for processing a panel are disclosed. The method for processing a panel comprises: a step of supplying a layered panel having a middle layer disposed between a first layer and a second layer; a step of drilling the second panel up to a prescribed depth along a perimeter of a target hole; and a step of removing a portion of the second panel remaining inside the perimeter to expose the fist panel and/or the middle layer through the hole. By using a precision control technique for a high sensitivity measurement sensor and a core drill, the perimeter is drilled in the TFT panel until a thickness of 10 to 100 μm remains, and then the remaining core portion is removed by using a brittle property of a glass to maintain the strength of the remaining glass panel after processing without damaging the glass panel at all, and effectively reduce the thickness of a portion of the display panel on which a camera module or the like is installed. COPYRIGHT KIPO 2015 (S120) Perform ...

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Номер записи: 15
09-07-2015 дата публикации

PANEL PROCESSING APPARATUS

Номер: KR101534770B1
Автор: KIM, TAE SUNG, HAN, JUNG YUL, KANG, JI YONG
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

The present invention relates to a panel processing apparatus, comprising: a table unit which supports a panel to be fixed; a drilling unit which is positioned to be opposite to the table unit and includes a ring-shaped blade positioned at one end; and a drive unit which drives the drilling unit, wherein the ring-shaped blade includes a body which is connected to the drilling unit, a first cutting unit which extends from an edge of the body, and a second cutting unit which extends from an outer side of the first cutting unit in an inner oblique direction to form the first angle. COPYRIGHT KIPO 2015 ...

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Номер записи: 16
06-01-2017 дата публикации

외과 수술용 장치의 인스트루먼트

Номер: KR0101693355B1
Автор: 최승욱, 이제선
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 본 발명은 외과 수술용 장치, 즉, 로봇(robot) 또는 수동(hand-held) 수술 기구 등에 관한 것으로서, 특히 상기 외과 수술용 장치에 장착되고, 인체 조직에 근접 또는 삽입되어 수술을 시행하기 위한 인스트루먼트의 구조에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 하나의 인스트루먼트에 3개 이상의 수술부재를 구성하여, 하나의 인스트루먼트를 이용하여 복수의 수술 도구 적용이 가능하도록 함으로써 다기능 인스트루먼트를 실현하여, 인스트루먼트의 교체 시간 등 수술 시간을 단축하고, 체내에 삽입되어야 할 인스트루먼트의 개수를 줄일 수 있는 등 수술 과정을 단순화함과 아울러, 수술용 로봇의 경우 전체적인 로봇의 필요 구성도 간단히 할 수 있는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트에 관한 것이다.

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Номер записи: 17
13-03-2017 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법

Номер: KR0101715026B1
Автор: 최승욱, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법이 개시된다. 제어 대상 물체의 조작이 제한되는 구역에 대한 제한구역 설정 정보를 입력받아 제한구역 좌표 정보를 생성하여 저장하는 제한구역 설정부와, 제어 대상 물체의 조작을 위한 조작정보를 입력받는 암 조작부와, 조작정보에 따른 제어 대상 물체의 변위 정보를 참조하여 제어 대상 물체의 외부면이 제한구역 좌표 정보에 접촉되었는지 여부를 판단하는 조작 판단부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 로봇 암 및/또는 인스트루먼트에 대한 오조작을 근본적으로 방지함으로써 수술중인 환자의 안전을 도모할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 18
29-05-2017 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 적응 제어 방법

Номер: KR0101740286B1
Автор: 최승욱, 민동명, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇 시스템 및 적응 제어 방법이 개시된다. 수술용 내시경 및 수술도구 중 하나 이상인 제어객체가 장착되는 수술용 로봇 시스템에 포함되어 상기 제어객체의 위치를 제어하는 마스터 인터페이스는, 제어객체의 이동 조작을 위한 사용자 명령을 입력받는 조작부와, 수술용 내시경으로부터 제공되는 영상 정보들 중 하나 이상인 기준 이미지와 기준 이미지에 상응하는 이동 스케일 팩터를 저장하는 저장부와, 수술용 내시경으로부터 현재 제공되는 현재 영상 정보가 기준 이미지에 비해 축소되었는지 확대되었는지를 판단하고, 그 축소 또는 확대 정도에 비례하도록 이동 스케일 팩터를 조정하여 재설정하는 스케일 팩터 연산부와, 조작부를 이용한 사용자 명령을 재설정된 이동 스케일 팩터에 상응하도록 변환하여 제어객체에 대한 조작 신호를 생성하는 조작 신호 생성부를 포함할 수 있다. 본 발명은, 수술 시간의 단축 및 수술 진행 과정에서의 수술자의 피로감 경감이 가능하고, 표시되는 영상 정보를 토대로 수술 도구의 이동 거리를 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 효과가 있다.

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Номер записи: 19
08-08-2016 дата публикации

SURGICAL ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF

Номер: KR101645969B1
Автор: GIM, SU HYEON, CHOI, KIL HWAN, PARK, SUNG JOON
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

Disclosed are a surgical robot system and a control method thereof. The surgical robot system comprises: an instrument inserted to a surgical site and performing an operation required for a surgery; and a control unit for controlling an operation of the instrument. The control unit is operated in a search mode or an action mode. The control unit controls the operation of the instrument for sensing an external force applied to the instrument in the search mode and controls the operation of the instrument to allow the instrument to perform an operation required for a surgery in the action mode. A method for controlling the instrument in a robot for a minimally invasive laparoscopic surgery is divided into the search mode and the action mode, whereby a reaction applied to the instrument in an interaction process in which the surgical site and an internal tissue site are in contact with the instrument in the search mode is measured to display the degree of the reaction on a scope screen or ...

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Номер записи: 20
01-07-2016 дата публикации

Surgical Robot System and Method for Controlling Surgical Robot System

Номер: KR0101632034B1
Автор: 민형기
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 응답성과 안정성이 향상된 수술 로봇 시스템 및 제어방법을 제공하기 위해 본 발명은 수술 도구가 장착되는 복수의 로봇 암과, 상기 로봇 암 또는 상기 수술 도구에 구동력을 제공하는 엑튜에이터를 포함하는 슬레이브 로봇과 오퍼레이터의 조작에 따라 상기 엑튜에이터를 제1 상태로 변경하는 명령신호를 생성하는 마스터 콘솔 및 상기 마스터 콘솔로부터 상기 명령신호를 전달받아 상기 엑튜에이터를 구동하고, 하나의 제어주기에서 상기 엑튜에이터의 회전위치에 관한 정보를 가지는 제1 신호와 상기 엑튜에이터의 전류량에 관한 정보를 가지는 제2 신호 및 상기 엑튜에이터의 회전속도에 관한 정보를 가지는 제3 신호 중 적어도 하나의 신호를 수신하는 제어 유닛을 포함하는, 수술 로봇 시스템을 제공한다.

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Номер записи: 21
29-05-2017 дата публикации

수술용 인스트루먼트

Номер: KR0101736097B1
Автор: 최승욱, 이제선
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 수술용 보조도구가 통합된 수술용 인스트루먼트로서, 길이방향으로 연장된 샤프트와, 샤프트의 말단에 결합되며, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터와, 샤프트 내에 수용되는 보조도구와, 보조도구의 말단이 샤프트의 말단부를 통해 노출되도록 보조도구의 말단부를 작동시키는 구동부를 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 주요 이펙터가 결합된 수술용 인스트루먼트의 말단부에 보조도구를 통합함으로써, 환자의 몸에 보조도구의 삽입을 위한 별도의 삽입공을 천공할 필요가 없어, 최소 침습 수술을 구현할 수 있다.

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Номер записи: 22
20-03-2017 дата публикации

휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조

Номер: KR0101717437B1
Автор: 최승욱, 민동명, 원종석, 이제선, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 로봇 암에 형성되는 인스트루먼트 홀더와, 인스트루먼트 홀더에 장착되는 수술용 인스트루먼트의 체결을 위한 휠의 체결 구조로서, 수술용 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 구동하며, 복수의 제1 전기 접점을 가지는 구동휠과, 구동휠에 정합 시 제1 전기 접점에 연결되고 사이에 소정의 전기 저항이 연결된 복수의 제2 전기 접점을 가지는 종동휠을 포함하는 휠의 체결 구조는 전기적, 자기적, 기구적 특성 등을 이용하여 휠의 정렬 여부를 감지하고, 휠을 정밀하게 정렬 및 정합할 수 있으며, 체결 시 휠의 회전에 의한 오차를 보정할 수 있고, 하나의 센서를 이용하여 복수의 휠의 정렬 여부를 감지함으로써 부피 및 비용이 감소하는 효과가 있으며, 센싱의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 23
14-03-2016 дата публикации

Method and device for controlling/compensating movement of surgical robot

Номер: KR0101602763B1
Автор: 최승욱, 이민규, 민동명
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경감시킬 수 있다.

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Номер записи: 24
01-08-2017 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 그 제어방법

Номер: KR0101763766B1
Автор: 최승욱, 이제선, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술용 인스트루먼트가 장착되는 수술 로봇 시스템으로서, 인스트루먼트와 로봇 간의 결합을 매개하며, 소정의 작동 상태를 조작원점으로 하여 인스트루먼트가 n 자유도로 작동되도록 n개(n은 자연수)의 기본 구동자를 구비하는 제1 구동부와, 인스트루먼트에 결합되며, 인스트루먼트가 n+m 자유도로 작동되도록 m개(m은 자연수)의 부가 구동자를 구비하는 제2 구동부와, 제2 구동부의 구동 정도에 관한 정보를 감지하여 센싱 신호를 출력하는 센싱부와, 센싱 신호를 수신하여 조작원점에 상응하는 값을 수정하고, 제1 구동부를 구동시키기 위한 제어 신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하는 수술 로봇 시스템은, 인스트루먼트 작동 자유도를 증가시키고자 할 때, 기존의 구동부를 변경하지 않고, 증가된 자유도를 담당하는 전용 구동부를 추가로 설치함으로써, 기존의 수술용 로봇 및 인스트루먼트의 구조를 변경할 필요가 없게 된다.

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Номер записи: 25
17-02-2017 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법

Номер: KR0101706994B1
Автор: 최승욱, 민동명, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법이 개시된다. 접촉된 수술자 얼굴의 움직임 방향 및 크기에 상응하는 방향 및 크기로 유동되는 접면부와, 접면부가 유동되는 방향 및 크기에 상응하는 센싱 정보를 출력하는 움직임 감지부와, 센싱 정보를 이용하여 비젼부의 위치 및 영상 입력 각도 중 하나 이상에 대한 조작명령을 생성하여 출력하는 조작 명령 생성부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 수술자가 원하는 수술 부위를 보고자 하는 행위만으로 복강경의 위치 및 영상 입력 각도가 제어되도록 할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 26
05-04-2017 дата публикации

패널의 에지 폴리싱 장치 및 방법

Номер: KR0101720302B1
Автор: 조성진, 이기헌, 김태성, 심상우
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 패널의 에지 폴리싱 장치 및 방법이 개시된다. 패널의 강성을 강화하기 위해 패널의 에지를 고속으로 회전하는 연마휠로 폴리싱하는 장치로서, 연마 대상 패널을 로딩하는 테이블과, 스핀들 모터를 포함하는 구동부와, 컵휠 형태로 형성되고, 스핀들 모터의 구동축에 결합되며, 고속으로 회전하는 원판면이 패널의 에지에 접촉하여 패널의 에지를 폴리싱하는 연마휠과, 구동부가 x축 및 z축 방향으로 각각 이동하고 c축을 중심으로 회전하도록 구동부를 지지하는 지지부와, 패널의 에지가 곡선 구간일 경우, 연마휠이 에지에 접촉하는 지점에서 에지의 접선이 연마휠의 원판면에 포함되도록 구동부를 c축을 중심으로 회전시키는 제어부를 포함하는 패널의 에지 폴리싱 장치는, 종래에 이형 패널의 연마에 주로 사용해 오던 그루브 휠 타입의 연마휠 대신 컵휠 타입의 연마휠을 사용함으로써, 이형 LCD 또는 글래스 패널의 강성을 효과적으로 강화시킬 수 있다.

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Номер записи: 27
07-12-2016 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법

Номер: KR0101683057B1
Автор: 최승욱, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법이 개시된다. 제어 대상 물체의 조작이 제한되는 구역에 대한 제한구역 설정 정보를 입력받아 제한구역 좌표 정보를 생성하여 저장하는 제한구역 설정부와, 제어 대상 물체의 조작을 위한 조작정보를 입력받는 암 조작부와, 조작정보에 따른 제어 대상 물체의 변위 정보를 참조하여 제어 대상 물체의 외부면이 제한구역 좌표 정보에 접촉되었는지 여부를 판단하는 조작 판단부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 로봇 암 및/또는 인스트루먼트에 대한 오조작을 근본적으로 방지함으로써 수술중인 환자의 안전을 도모할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 28
14-07-2015 дата публикации

Surgical robot for liposuction

Номер: KR0101536685B1
Автор: 최승욱, 이민규, 이민화
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 지방흡입 수술용 로봇이 개시된다. 제어부와, 제어부로부터 소정의 제어신호를 수신하여 구동되는 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며 일방향으로 연장되는 캐뉼라(cannula)와, 캐뉼라의 단부에 형성되며, 수술 부위에 삽입되어 지방을 흡입하는 흡입부와, 캐뉼라의 선단에 결합되는 초음파 트랜스듀서(transducer)를 포함하는 지방흡입 수술용 로봇은, 로봇 암에 지방흡입용 캐뉼라를 장착하고 로봇 암을 구동시켜 캐뉼라를 이동시킴으로써, 의사가 많은 힘을 들이지 않고 간편하게 지방흡입 수술을 수행할 수 있다. 또한, 캐뉼라의 선단에 초음파 트랜스듀서를 장착하여, 그로부터 수신된 영상정보에 기초하여 수술용 로봇을 자동으로 제어하고 수술 범위를 자동으로 설정하며, 초음파를 발사하여 지방을 녹인 후 흡입해 냄으로써, 보다 편리하고 정확하며 안전하게 지방흡입 수술을 수행할 수 있다.

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Номер записи: 29
27-07-2016 дата публикации

SURGICAL ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF

Номер: KR101642883B1
Автор: GIM, SU HYEON, CHOI, KIL HWAN, PARK, SUNG JOON
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

Disclosed are a surgical robot system and a control method thereof. The surgical robot system includes an instrument inserted into a surgical portion for performing an action required for a surgery, and a control unit for controlling the operation of the instrument, wherein the control unit is operated in a search mode or an action mode. On the search mode, the control unit controls the operation of the instrument to sense external force applied to the instrument, and on the action mode, the control unit controls the operation of the instrument to allow the instrument to perform the action required for the surgery. In a robot for a minimal invasive laparoscope surgery, a way for controlling the instrument is separated into the search mode and the action mode, in which, on the search mode, reaction force applied to the instrument is measured in an interaction process where the surgical portion and a tissue portion in a body make contact with the instrument, thereby displaying degree of the ...

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Номер записи: 30
02-03-2016 дата публикации

Apparatus and Method for processing surgical image

Номер: KR0101598774B1
Автор: 최승욱, 이민규, 원종석
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 영상 처리 장치 및 그 방법이 개시된다. 수술용 내시경으로부터 제공되는 내시경 영상을 입력받는 영상 입력부와, 상기 수술용 내시경이 촬영하는 수술 대상을 수술하는 수술 도구에 관한 모델링 영상을 저장하는 영상 저장부와, 상기 내시경 영상과 상기 모델링 영상을 서로 정합하여 출력 영상을 생성하는 영상 정합부와, 상기 내시경 영상과 상기 모델링 영상을 포함하는 출력 영상을 출력하는 화면 표시부를 포함하는 수술용 영상 처리 장치는 수술시 실제 영상과 모델링 영상을 같이 제공함으로써 원활한 수술을 가능하도록 한다.

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Номер записи: 31
13-05-2016 дата публикации

Surgical instrument

Номер: KR0101620831B1
Автор: 최승욱
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 구동부와, 구동부에 연결되며, 길이방향으로 연장되는 튜브 형상의 샤프트(shaft)와, 샤프트에 내장되고, 구동부로부터 구동력을 전달받아 작동되며, 샤프트의 말단부에 노출된 렌즈를 통해 영상 정보를 획득하는 내시경과, 샤프트의 길이방향으로 수납 또는 인출되도록 내장되고, 구동부로부터 구동력을 전달받아 작동되며, 수술에 필요한 동작을 수행하는 이펙터(effector)를 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 하나의 샤프트에 내시경, 광원, 이펙터를 통합하여 내장하고, 각각을 작동시키기 위한 전용 구동부를 결합함으로써, 수술용 인스트루먼트를 로봇 암에 장착하지 않고 자체적으로 사용할 수 있으며, 복수의 인스트루먼트를 한꺼번에 삽입하기 곤란한 수술에도 용이하게 적용할 수 있다.

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Номер записи: 32
27-07-2016 дата публикации

수술기구용 굴곡장치

Номер: KR0101643188B1
Автор: 최승욱, 이제선
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는 나선형 구조를 갖는 선재부 사이에 나선의 피치 방향으로 돌기부가 구성됨으로써, 전체적으로 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달할 수 있고, 특히 리스트부가 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있도록 하여 수술 기기의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 갖는다.

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Номер записи: 33
08-06-2016 дата публикации

Method and device for controlling/compensating movement of surgical robot

Номер: KR0101627369B1
Автор: 최승욱, 이민규, 민동명
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경감시킬 수 있다.

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Номер записи: 34
09-06-2015 дата публикации

SURGICAL ROBOT APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SURGICAL ROBOT APPARATUS

Номер: KR101527176B1
Автор: CHOI, SEUNG HEE
Принадлежит: MEERE COMPANY INC.

The present invention relates to a surgical robot apparatus, which includes a slave robot which has a plurality of robot arms with attached surgical tools; a master console which responds to manipulation of an operator and accordingly controls the slave robot in a remote area; a first display which is installed near the slave robot; and a control part which outputs an image information with location information of events on images through the first display in response to the shape of the master console or the slave robot if events are generated in the slave robot or the master console. COPYRIGHT KIPO 2015 (400) Control unit (410) Event detection unit (420) Event information DB (430) Image signal generating unit (432) Real time robot image generating unit (434) Event location calculating unit (440) Image output unit (T1) Error: Location error of a camera arm generated (T2) Action: Initialize the camera arm ...

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Номер записи: 35
27-02-2017 дата публикации

수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법

Номер: KR0101709911B1
Автор: 최승욱, 민동명, 이민규
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법이 개시된다. 접촉된 수술자 얼굴의 움직임 방향 및 크기에 상응하는 방향 및 크기로 유동되는 접면부와, 접면부가 유동되는 방향 및 크기에 상응하는 센싱 정보를 출력하는 움직임 감지부와, 센싱 정보를 이용하여 비젼부의 위치 및 영상 입력 각도 중 하나 이상에 대한 조작명령을 생성하여 출력하는 조작 명령 생성부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 수술자가 원하는 수술 부위를 보고자 하는 행위만으로 복강경의 위치 및 영상 입력 각도가 제어되도록 할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 36
31-05-2017 дата публикации

멀티 방향 리트랙터

Номер: KR0101742534B1
Автор: 최승욱
Принадлежит: (주)미래컴퍼니

... 멀티 방향 리트랙터가 개시된다. 지지부, 상기 지지부의 일단에 결합하며, 수술 환자의 내부 조직을 픽업하여 견인하는 제1 견인부, 상기 지지부의 타단에 결합하며, 상기 수술 환자의 내부 조직을 픽업하여 견인하는 제2 견인부, 상기 지지부의 일측에 결합하여, 상기 제1 견인부 및 상기 제2 견인부의 이격 거리를 조절하는 거리 조절부를 포함하는 멀티 방향 리트랙터는 복수의 견인부를 구비하여 환자의 조직을 간편하게 견인할 수 있는 효과가 있다.

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Номер записи: 37