30-12-1997 дата публикации
Номер: KR0127677B1
토오트 지령 T cmd 1을 구하고(S1), 가속중에 이 토오크 지령이 소정의 리미트치 Ko를 초과하지 않는 경우는 그대로 토오크 지령 T cmd 1을 전류 루프의 토오크 지령(전류 지령) T cmd 2로서 출력한다(S2, S3, S9, S10). When the torque command T cmd 1 is obtained (S1), and this torque command does not exceed the predetermined limit value Ko during acceleration, the torque command T cmd 1 is output as the torque command (current command) T cmd 2 of the current loop as it is. (S2, S3, S9, S10). 리미트치 Ko를 초과하고 있으면, 실전류의 진폭 Io를 구하고(S5), 1주기전에 구한 토오크 지령 T cmd2에서 크기 R(T)와 리미트치 Ko에서 리미트치 L을 구하고( S6), If the limit value Ko is exceeded, the amplitude Io of the real current is obtained (S5), the magnitude R (T) is obtained from the torque command T cmd2 obtained one cycle, and the limit value L is obtained from the limit value Ko (S6), 토오크 지령 T cmd 1을 리미트치 L로 클램프하고 전류 루프에의 토오크 지령 T cmd2로 한다. Torque command T cmd 1 is clamped to limit L, and torque command T cmd2 to the current loop. 또, 감속시에는 상기 스텝 S4~S8의 처리를 실행한다. 가속중은 전류 지령과 실전류의 진폭의 비에 의하여 리미트치 L이 구해지고 이 값에 클램프되어 토오크 지령 T cmd로 되기 때문에, 실전류의 진폭은 감소하지 않고, 출력 토오크를 증대시킨다. 감속시는 역기전력에 의하여 실전류가 증대하면, 리미트 L이 감소하고 지령을 작게 하므로 실전류는 리미트치를 초과하지 않는다. Moreover, at the time of deceleration, the process of said step S4-S8 is performed. During acceleration, since the limit value L is determined by the ratio of the amplitude of the current command and the real current, and clamped to this value to become the torque command T cmd, the amplitude of the real current is not reduced and the output torque is increased. When the deceleration increases the real current due to the counter electromotive force, the limit L decreases and the command is made small, so the real current does not exceed the limit value.
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