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03-01-2018 дата публикации

DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING POSITION AND POSTURE OF MOVING BODY

Номер: KR1020180000522A
Автор: KO, NAK YONG
Принадлежит:

The present invention relates to a device and a method for determining a position and a posture of a moving body. According to an embodiment of the present invention, the device for determining the position and the posture of the moving body comprises: a GPS position measuring unit; a beacon measuring unit; a posture measuring unit; a speed measuring unit; a position and posture estimating unit; a malfunction detecting unit; and a position and posture correcting unit. The device and the method for determining the position and the posture of the moving body of the present invention can accurately confirm the position and the posture of the moving body. COPYRIGHT KIPO 2018 (101) GPS position measuring unit (103) Beacon measuring unit (105) Posture measuring unit (107) Speed measuring unit (109) Position and posture estimating unit (111) Malfunction detecting unit (113) Position and posture correcting unit ...

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Номер записи: 1
27-02-2018 дата публикации

도플러 비컨을 이용한 수중 이동체의 위치 및 속도 추정 방법 및 시스템

Номер: KR0101833007B1
Автор: 고낙용
Принадлежит: 조선대학교산학협력단

... 본 발명은 수중 이동체의 위치 및 속도를 추정하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 상세하게는 복수의 도플러 비컨 위치 및 각 도플러 비컨의 발신 주파수를 아는 조건에서 수중 이동체의 수신 주파수를 이용하여 수중 이동체의 위치 및 속도를 계산할 수 있는 도플러 비컨을 이용한 수중 이동체의 위치 및 속도 추정 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명에 따른 수중 이동체의 위치 및 속도 추정 방법은, 서로 다른 주파수를 가진 음향신호를 출력하는 복수의 비컨과 상기 복수의 비컨으로부터 음향신호를 수신하는 수중 이동체로 구성된 시스템에서 수중 이동체의 상태(state)로서 위치 및 속도를 추정하는 방법으로서, 상기 복수의 비컨 위치 및 음향신호의 발신 주파수를 제공하는 단계와, 상기 수중 이동체가 상기 복수의 비컨으로부터 수신한 음향신호의 주파수를 측정하는 단계와, 상기 복수의 비컨 위치 정보, 상기 복수의 음향신호의 발신 주파수 정보 및 상기 수중 이동체의 수신 주파수 정보를 이용하여 상기 수중 이동체의 상태를 추정하는 단계를 포함한다.

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Номер записи: 2
12-10-2017 дата публикации

METHOD AND SYSTEM FOR ESTIMATING POSITION AND VELOCITY OF UNDERWATER MOVING OBJECT USING DOPPLER BEACON

Номер: KR1020170111582A
Автор: KO, NAK YONG
Принадлежит:

The present invention relates to a method and system for estimating the position and velocity of an underwater moving object. More specifically, the present invention relates to a method and system for estimating the position and velocity of an underwater moving object using a Doppler beacon, which can calculate the position and velocity of a moving object using a reception frequency of the moving object under the condition that a plurality of Doppler beacon positions and the transmission frequency of each Doppler beacon are known. To this end, the method for estimating the position and velocity of an underwater moving object according to the present invention, as a method for estimating the position and velocity as a state of an underwater moving object in a system composed of a plurality of beacons outputting acoustic signals having different frequencies and an underwater moving object receiving acoustic signals from the plurality of beacons, comprises the steps of: providing a plurality ...

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Номер записи: 3
16-10-2018 дата публикации

이동체의 위치 및 자세 결정 장치 및 방법

Номер: KR0101908534B1
Автор: 고낙용
Принадлежит: 조선대학교산학협력단

... 본 발명은 외부 시스템의 개입 없이 GPS 신호의 이상 상태를 검출하고 이상 상태 검출 시 GPS 위치정보를 제외한 융합 센서정보를 이용하여 무인 이동체의 위치 및 자세를 보정함으로써 무인 이동체의 위치 및 자세를 정확히 파악할 수 있는 이동체의 위치 및 자세 결정 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명에 따른 이동체의 위치 및 자세 결정 장치는 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 이동체의 GPS 위치를 측정하는 GPS 위치 측정부와, 복수의 비컨으로부터 음향신호를 수신하여 이동체로부터 각 비컨까지의 거리, 방향각, 고도각을 측정하는 비컨 측정부와, 이동체의 가속도, 각속도 및 지구 자기장을 이용하여 이동체의 자세를 측정하는 자세 측정부와, 이동체의 선속도를 측정하는 속도 측정부와, 상기 속도 측정부에서 측정한 선속도 및 후술하는 위치 및 자세 보정부에서 출력한 자세( )를 이용하여 이동체의 위치 및 자세를 추정하는 위치 및 자세 추정부와, 상기 GPS 위치( )와 상기 추정한 위치( )의 차이가 한계치를 초과하면 GPS 이상 상태를 검출하는 이상 검출부와, 상기 이상 검출부에 의해 GPS 이상이 검출되면 상기 자세 측정부의 자세( ) 및 상기 비컨 측정부의 거리, 방향각, 고도각을 이용하여 상기 추정한 위치 및 자세( )를 보정하여 최종 위치 및 자세( )를 결정하는 위치 및 자세 보정부를 포함한다.

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Номер записи: 4
20-10-2015 дата публикации

METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING POSITION OF UNDERWATER ROBOT

Номер: KR101562042B1
Автор: KO, NAK YONG, NOH, SUNG WOO
Принадлежит: INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION, CHOSUN UNIVERSITY

The present invention relates to a method and an apparatus for estimating a position of an underwater robot. The method for estimating a position of an underwater robot according to the present invention comprises: a first step of using interoceptive sensor measurement information of an underwater robot measured at prescribed time (t) to calculate prediction values and prediction error covariances of state variables including a position of the underwater robot, a direction angle of the underwater robot, and a height of a sea level; and a second step of using exteroceptive sensor measurement information of the underwater robot and information about a prescribed topographical map to correct the prediction values and the prediction error covariances of the state variables to calculate estimation values and estimation error covariances of the state variables. COPYRIGHT KIPO 2016 (AA) Start (BB) End (S300) Use interoceptive sensor measurement information of an underwater robot measured at prescribed ...

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Номер записи: 5