07-08-2020 дата публикации
Номер: FR3078398B1
L'invention concerne un procédé d'estimation d'une position précise d'un véhicule sur une carte, comportant : - une étape d'acquisition d'au moins une position géolocalisée (Po) du véhicule au moyen d'un système de géolocalisation, - une étape de pré-positionnement du véhicule sur la carte, et - une étape de filtrage particulaire au cours de laquelle des positions possibles du véhicule, appelées particules (Pi), sont traitées. Selon l'invention, l'étape de filtrage particulaire comprend : - une étape préalable de répartition de particules sur la carte, puis une étape de mise à jour des particules sur la carte, - une étape de calcul de la vraisemblance de chaque particule, - une étape de sélection d'un ensemble restreint de particules, et - si un indicateur relatif à la vraisemblance des particules sélectionnées et au nombre de particules sélectionnées passe en dessous d'un seuil, une étape de ré-échantillonnage de particules sur la carte. The invention relates to a method for estimating a precise position of a vehicle on a map, comprising: a step of acquiring at least one geolocated position (Po) of the vehicle by means of a geolocation system , - a step of pre-positioning the vehicle on the map, and - a particle filtering step during which possible positions of the vehicle, called particles (Pi), are processed. According to the invention, the particle filtering step comprises: - a preliminary step of distributing particles on the map, then a step of updating the particles on the map, - a step of calculating the likelihood of each particle, - a step of selecting a restricted set of particles, and - if an indicator relating to the likelihood of the particles selected and to the number of particles selected goes below a threshold, a step of resampling the particles on the map .
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