13-09-2018 дата публикации
Номер: DE112011105151B4
Eine Roboterkontrollvorrichtung, welche es bewirkt, dass ein Roboter, der mit einer Hand (51) an einem Ende von einem Arm versehen ist, einen Aufnahmevorgang ausführt, welcher die Hand (51) zum Greifen und Bewegen eines Werkstücks (6) verwendet, das durch eine Werkstückdetektionseinheit (1) detektiert wird, die Roboterkontrollvorrichtung aufweisend: eine Parameterspeichereinheit (42), eingerichtet zum Speichern eines ersten Parameters und eines zweiten Parameters, wobei der erste Parameter eine Position und eine geometrische Form eines Nicht-Störungsbereichs definiert, in welchem keine Störung zwischen der Hand (51) und einer umliegenden Umgebung auftritt, und wobei der zweite Parameter eine geometrische Form und eine Größe eines Arbeitsbereichs definiert, durch welchen sich die Hand (51) potentiell bewegt, wenn sie sich zum Greifen des Werkstücks (6) bewegt; eine Programmausführeinheit (43), eingerichtet zum Ausführen eines Betriebsbeschreibungsprogramms (422), beinhaltend eine Sequenz von Instruktionen, beschrieben in Entsprechung zu Prozeduren von dem Aufnahmevorgang, zum Bewirken, dass der Roboter den Arm antreibt, die Hand (51) zu bewegen; eine Arbeitsbereich-Berechnungseinheit (43), eingerichtet zum Lesen des zweiten Parameters (421) betreffend den Arbeitsbereich von der Parameterspeichereinheit (42), und zum Berechnen, basierend auf einer Position und einer Haltung von dem Werkstück (6), die von der Werkstückdetektionseinheit (1) erhalten werden, einer Position und einer Orientierung von dem Arbeitsbereich bezüglich der Position des Werkstücks (6), das durch die Werkstückdetektionseinheit (1) detektiert ist; eine Überlapp-Berechnungseinheit (43), eingerichtet zum Lesen des ersten Parameters (421) betreffend den Nicht-Störungsbereich von der Parameterspeichereinheit (42) und zum Berechnen eines Überlapps zwischen einem umliegenden Umgebungsbereich ausschließend den Nicht-Störungsbereich und dem Arbeitsbereich, wobei die Position und die Orientierung des ...
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