VEHICLE HAVING A BRAKE DEVICE WHICH TRANSFERS A BRAKING TORQUE FROM REAR WHEELS TO THE FRONT WHEELS, WITH BRAKE SLIP CONTROL

Die Erfindung geht aus von einem Fahrzeug mit einer Bremseinrichtung, bei welcher beim Bremsen durch in Kopplungsstellung gebrachte Kopplungsmittel die Vorderräder einer Vorderachse und die Hinterräder wenigstens einer Hinterachse miteinander starr gekoppelt sind und zwischen den Hinterrädern und den Vorderrädern Bremsmoment übertragen wird, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1

Bei solchen Fahrzeugen wie sie als Traktoren beispielsweise in der Landwirtschaft oder als Baufahrzeuge eingesetzt werden, sind entweder an der Vorderachse überhaupt keine Radbremsen vorhanden oder diese sind so klein dimensioniert, dass das von ihnen maximal aufgebrachte Bremsmoment nicht ausreichend ist. Demzufolge werden die Vorderräder gänzlich oder hauptsächlich durch die Kopplung mit den über Radbremsen gebremsten Hinterrädern mitgebremst. Die Kopplung zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern erfolgt dabei meist über eine von Hand wahlweise oder sich nur beim Bremsen automatisch schließende Kupplung, welche die von der Antriebsmaschine angetriebene Hinterachse mit einer Gelenkwelle koppelt, welche dann Antriebsleistung bzw. Bremsleistung an die Räder der Vorderachse leitet.

In der DE 602 16 661 T2DE60216661T2 werden landwirtschaftliche Nutzfahrzeuge mit einer bremsschlupfgeregelten Bremseinrichtung einer höheren Ausbaustufe beschrieben, welche zusätzlich zu mit Radbremsen versehenen Hinterrädern auch mit Radbremsen versehene Vorderräder aufweisen. In der Schrift werden 4S/4M-Konfigurationen bzw. 4S/3M-Konfigurationen beschrieben, bei denen die Räder der Vorderachse und die Räder der Hinterachse mit jeweils einem Raddrehzahlsensor, die Hinterachse mit einem 2-kanaligen Bremsmodulator und die Vorderachse mit einem 2-kanaligen bzw. 1-kanaligen Bremsmodulator versehen ist. Die für die Bremsschlupfregelung notwendige Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs wird durch die Signale von den Vorderrädern und den Hinterrädern zugeordneten Raddrehzahlsensoren ermittelt wird, insbesondere durch Mittelwertbildung der Raddrehzahlsignale.

Solche Konfigurationen von schlupfgeregelten Bremseinrichtungen sind jedoch nicht für gattungsgemäße Fahrzeuge wie landwirtschaftliche Nutzfahrzeuge (Traktoren oder Ackerschlepper) oder Baufahrzeuge tauglich, welche nur an der Hinterachse oder den Hinterachsen, aber nicht an der Vorderachse über Radbremsen bzw. dort nur über klein dimensionierte Bremsen verfügen. Da jedoch auch solche Fahrzeuge heutzutage immer höhere Geschwindigkeiten erreichen, sind beim Bremsen eine hohe Stabilität sowie möglichst kurze Bremswege erstrebenswert. Aus diesem Grund ist bei solchen Fahrzeugen ein schlupfgeregeltes Bremsen im Rahmen von ABS (Antiblockiersystem) wünschenswert. Bei bekannten ABS-Systemen ist zur Berechnung des Bremsschlupfes an den einzelnen Rädern jedoch eine Ermittlung oder Schätzung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erforderlich.

Wenn aber für die obigen Fahrzeugtypen beschrieben die Vorderräder mit den Hinterrädern beim Bremsen gekoppelt sind, so ergibt sich das Problem, dass alle Fahrzeugräder im Wesentlichen die gleiche Raddrehzahl aufweisen und möglicherweise blockieren und sich das Fahrzeug aber noch in Bewegung befindet. Aus diesem Grund können die Signale der Raddrehzahlsensoren keine Informationen über die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liefern.

Ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus DE 198 46 667 A1DE19846667A1 bekannt.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug mit einer Bremseinrichtung der eingangs beschriebenen Art derart weiter zu entwickeln, dass im Rahmen der Bremseinrichtung eine ABS-Funktion mit einfachen Mitteln realisiert werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst.

Die Erfindung ist gekennzeichnet durch:

1. a) Ein Steuergerät zum bremsschlupfgeregelten Betrieb der Bremseinrichtung in einem Zustand, in welchem durch die wahlweise oder automatisch in Kopplungsstellung gebrachten Kopplungsmittel Bremsmoment von den Hinterrädern auf die Vorderräder übertragen wird,
2. b) wenigstens einen Drehzahlsensor in einem Antriebsstrang des Fahrzeugs zum Einsteuern von das Drehverhalten der gekoppelten Vorderräder und Hinterräder repräsentierenden Drehzahlsignalen in das Steuergerät,
3. c) wenigstens einen Beschleunigungssensor zum Einsteuern von die Fahrzeuglängsbeschleunigung repräsentierenden Beschleunigungssignalen in das Steuergerät und/oder eine Fahrzeug-GPS-Einrichtung zum Einsteuern von Positionen des Fahrzeugs repräsentierenden Positionssignalen in das Steuergerät, wobei
4. d) das Steuergerät ausgebildet ist, dass es basierend auf den Beschleunigungssignalen und/oder auf den Positionssignalen wenigstens eine eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder eine Fahrzeugreferenzbeschleunigung charakterisierende erste Größe und basierend auf den Drehzahlsignalen eines einzigen Drehzahlsensors an irgendeiner Stelle des Antriebsstrangs unter Berücksichtigung von bekannten Übersetzungen innerhalb des Antriebsstrangs eine das Drehverhalten der gekoppelten Vorderräder und Hinterräder charakterisierende zweite Größe ermittelt und den Bremsschlupf der gekoppelten Vorderräder und Hinterräder basierend auf der ersten Größe und der zweiten Größe berechnet.

Mit anderen Worten wird die zur Ermittlung des Radschlupfes beim Bremsen benötigte Wert für die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder für die Fahrzeugreferenzbeschleunigung bzw. für die Fahrzeugreferenzverzögerung aus Signalen eines Beschleunigungssensors und/oder eines Fahrzeug-GPS (Global Positioning System)-Einrichtung errechnet.

Beispielsweise kann durch Integration der vom Beschleunigungssensor gemessenen Fahrzeuglängsbeschleunigung über einen Zeitraum die in diesem Zeitraum vorliegende Fahrzeuglängsgeschwindigkeit als Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit berechnet werden. Alternativ oder zusätzlich kann aus den von der Fahrzeug-GPS (Global Positioning System)-Einrichtung gelieferten Daten wie die vom Fahrzeug angefahrenen Positionen, der zurückgelegten Wegstrecke zwischen diesen Positionen und der dafür benötigten Zeit ebenfalls die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit errechnet werden.

Falls als ABS-Eingangsgröße zusätzlich die Fahrzeugreferenzbeschleunigung erforderlich ist, so liefert der Beschleunigungssensor einen solchen Wert direkt ohne Umrechnung. Bei einer Auswertung der Daten der Fahrzeug-GPS (Global Positioning System)-Einrichtung ist zusätzlich eine Differentiation des wie oben beschrieben gewonnenen Geschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeugs nach der Zeit notwendig.

Andererseits wird die Information über das gerade vorliegende Raddrehverhalten der zumindest zum Bremsen gekoppelten Vorder- und Hinterräder mit Hilfe eines Drehzahlsensors gewonnen, welcher innerhalb des Antriebsstranges an einer beliebigen sich beim Bremsen drehenden Komponente des Antriebsstrangs angeordnet sein kann. Zu solchen Komponenten zählen die Räder, das Bremsmoment von den Hinterrädern bzw. Hinterradbremsen auf die Vorderräder übertragende Wellen, insbesondere Gelenk- und Kardanwellen, die Antriebsmaschine oder Getriebe, insbesondere Differentialgetriebe sowie Kupplungen. Im Gegensatz zum Stand der Technik, bei welchem für jedes separat bremsschlupfgeregelte Rad ein eigener Raddrehzahlsensor erforderlich ist, genügt hier ein einziger Drehzahlsensor an irgendeiner Stelle des Antriebsstranges, aus dessen Signalen das Drehverhalten der gekoppelten Räder unter Berücksichtigung der bekannten Übersetzungen innerhalb des Antriebsstranges ermittelt wird. Der Drehzahlsensor muss auch nicht radnah sondern kann an einer geschützten Stelle wie beispielsweise in einem Getriebe angeordnet werden.

Mit diesen Maßnahmen wird es möglich, auch Fahrzeuge ohne Radbremsen bzw. klein dimensionierten Radbremsen an der Vorderachse mit einer ABS-Bremseinrichtung bzw. mit einer Bremsschlupfregelung zu versehen. Insbesondere hat die Erfindung den Vorteil, dass bei Kopplung der Vorderräder mit den Hinterrädern auch die Vorderräder bremsschlupfgeregelt abgebremst und dadurch gegenüber dem Stand der Technik beim Bremsen eine höhere Stabilität an der Vorderachse sowie kürzere Bremswege erzielt werden.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um ein allradgetriebenes Fahrzeug wie ein Baustellennutzfahrzeug oder ein Ackerschlepper.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in den unabhängigen Ansprüchen angegebenen Erfindung möglich.

Die Bremseinrichtung ist bevorzugt eine druckmittelbetätigte Bremseinrichtung, insbesondere eine elektrische, hydraulische, elektro-hydraulische, pneumatische, pneumatisch-hydraulische, hydro-pneumatische oder elektropneumatische Bremseinrichtung.

Unter einer elektro-pneumatischen Bremseinrichtung ist eine Bremseinrichtung zu verstehen, bei welcher ein Bremswertgeber elektrische Signale für elektropneumatische Druckregelmoduln oder Modulatoren erzeugt, welche abhängig von diesen elektrischen Signalen aus einem pneumatischen Vorratsdruck einen Bremsdruck für pneumatische Bremszylinder erzeugen.

Bevorzugt sind weiterhin wenigstens zwei redundante Drehzahlsensoren vorgesehen, wobei jeder Drehzahlsensor einer anderen Komponente des Antriebsstranges zugeordnet ist.

Gemäß einer Weiterbildung ist an der Vorderachse ein sperr- und entsperrbares Vorderachsdifferential vorgesehen, welches beim Bremsen durch das Steuergerät entsperrt wird. Dadurch wird das beim Bremsen unter µ-split-Bedingungen das auf das Fahrzeug wirkende Giermoment begrenzt. Insbesondere kann das Vorderrad, das auf der Seite mit höherem Reibwert läuft, nicht wesentlich mehr Bremskraft auf den Untergrund übertragen als das Rad auf der Seite mit dem höheren Reibwert.

Die wahlweise oder automatisch in Kopplungsstellung bringbaren Kopplungsmittel zwischen den Hinterrädern und den Vorderrädern sind bevorzugt auch zum Übertragen von Antriebsmoment zwischen den Hinterrädern und den Vorderrädern vorgesehen. Beispielsweise umfassen die Kopplungsmittel ein einen Teilantriebsstrang der Hinterachse und einen Teilantriebsstrang der Vorderachse koppelndes und durch das Steuergerät sperr- und entsperrbares Differentialgetriebe, welches wenigstens zum Bremsen vom Steuergerät in Sperrstellung geschaltet wird.

Alternativ oder zusätzlich können die Kopplungsmittel auch eine durch das Steuergerät gesteuerte, einen Teilantriebsstrang der Hinterachse und einen Teilantriebsstrang der Vorderachse miteinander koppelnde bzw. voneinander entkoppelnde Allradkupplung beinhalten, welche beispielsweise abhängig vom Betätigungsgrad eines Bremswertgebers angesteuert wird.

Der wenigstens eine Beschleunigungssensor ist bevorzugt zur Messung der Beschleunigung in mehreren Achsen und das Steuergerät ausgebildet, aus den den Achsen zugeordneten Beschleunigungssignalen die Fahrzeuglängsbeschleunigung zu berechnen. Weiterhin sind beispielsweise wenigstens zwei redundante Beschleunigungssensoren vorgesehen sind.

Gemäß einer Weiterbildung sind der wenigstens eine Beschleunigungssensor und das Steuergerät zu einer Baueinheit zusammengefasst. Alternativ kann der Beschleunigungssensor auch separat vom Steuergerät an geeigneter Stelle am Fahrzeug angeordnet sein.

Das Steuergerät ist insbesondere ausgebildet, dass es aus mehreren Positionssignalen des Fahrzeug-GPS die momentane Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder die momentane Fahrzeugreferenzbeschleunigung berechnet. Dabei kann die Fahrzeug-GPS-Einrichtung in das Steuergerät integriert sein oder sie stellt eine separate Einheit dar.

Dann ist das Steuergerät bevorzugt ausgebildet, dass es

1. a) basierend auf den Positionssignalen der Fahrzeug-GPS-Einrichtung die Beschleunigungssignale des Beschleunigungssensors oder
2. b) basierend auf den Beschleunigungssignalen des Beschleunigungssensors die Positionssignale der Fahrzeug-GPS-Einrichtung plausibilisiert und/oder kalibriert.

Weiterhin kann das Steuergerät ausgebildet sein, dass es basierend auf den Signalen betreffend die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder die Fahrzeugreferenzbeschleunigung sowie auf den Drehzahlsignalen den Ist-Bremsschlupf der gekoppelten Vorderräder und Hinterräder ermittelt und dann den Bremsschlupf der gekoppelten Vorderräder und Hinterräder abhängig von einer Abweichung des ermittelten Ist-Bremsschlupfs von einem Soll-Bremsschlupf einregelt.

Genaueres geht aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels hervor.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt die einzige Figur einen schematischen Schaltplan einer schlupfgeregelten Bremseinrichtung eines Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.

Die in der Figur schematisch gezeigte druckmittelbetätigte, bevorzugt hydraulische eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeugs wie einem Traktor oder Ackerschlepper.

Anstatt hydraulisch kann die Bremseinrichtung 1 selbstverständlich auch elektro-hydraulisch, hydro-pneumatisch, elektro-pneumatisch oder rein pneumatisch, rein hydraulisch oder auch rein elektrisch ausgeführt sein, mit der Einschränkung, dass neben den pneumatischen und/oder hydraulischen Komponenten einer solchen pneumatischen, hydraulischen oder hydropneumatischen Bremseinrichtung 1 auch elektrische bzw. elektronische ABS-Komponenten vorhanden sein müssen, um eine Bremsschlupfregelung realisieren zu können.

Die hydraulische Bremseinrichtung 1 ist beispielsweise zweikreisig, umfassend einen einer Vorderachse 8 mit Vorderrädern 6 zugeordneten Vorderachsbremskreis und einen einer Hinterachse 4 mit Hinterrädern 2 zugeordneten Hinterachsbremskreis. Weiterhin ist ein zweikreisiger hydraulischer Bremszylinder 10 vorhanden, wobei jeder Bremskreis (Vorderachse, Hinterachse) beispielsweise von je einem Bremspedal 12 betätigbar ist.

Die Bremseinrichtung 1 ist bremsschlupfgeregelt und beinhaltet daher ein Antiblockiersystem (ABS), welches den Bremsschlupf an Vorderachs- und Hinterachsradbremsen 14, 16 auf einen optimalen Bremsschlupf einregelt. Von dem zweikreisigen Bremszylinder 10 erstrecken sich daher hydraulische Bremsleitungen 18, 20 zu einer ABS-Hydraulikeinheit 22 und von dieser wiederum hydraulische Bremsleitungen 24, 26 zu den jeweiligen Bremsaktuatoren 14, 16 der Vorderachse 8 und der Hinterachse 4. Die ABS-Hydraulikeinheit 22 wird von einem elektronischen ABS-Steuergerät 28 elektrisch gesteuert. Das ABS-Steuergerät 28 ist bevorzugt mit einem Beschleunigungssensor 30 zur Messung wenigstens der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs in einer Baueinheit integriert. Anstatt nur einer Hinterachse 4 können auch mehrere, beispielsweise zwei Hinterachsen vorhanden sein.

Das Nutzfahrzeug hat eine Antriebsmaschine 32, beispielsweise in Form einer Brennkraftmaschine. Im vorliegenden Fall werden die Vorder- und Hinterräder 6, 2 von der Antriebsmaschine 32 über ein Getriebe 34, ein mittiges Differential 36 mit Längssperre und jeweils eine Gelenkwelle 38, 40 sowie ein an jeder Achse 4, 8 vorhandenes Achsdifferential 42, 44 mit Quersperre angetrieben. Über Antriebswellen 46 der Vorderachse 8 und Antriebswellen 48 der Hinterachse 4 gelangt die in die Gelenkwellen 38, 40 eingesteuerte Antriebsleistung von den Achsdifferentialen 42, 44 zu den Vorderrädern 6 bzw. zu den Hinterrädern 2. Die genannten Komponenten 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48 bilden zusammen einen Antriebsstrang 50 des Fahrzeugs aus, wobei die der Vorderachse 8 zugeordneten Komponenten 38, 42, 46 und die der Hinterachse 4 zugeordneten Komponenten 40, 44, 48 jeweils einen Teilantriebsstrang ausbilden.

Die Hinterräder 2 sind jeweils bevorzugt mit radweisen Bremsaktuatoren in Form von beispielsweise hydraulisch betätigten Lamellenbremsen 16 versehen, während die Vorderräder 6 über eine auf die der Vorderachse 8 zugeordnete Gelenkwelle 38 wirkende Lamellenbremse 14 abgebremst werden. Diese Vorderachs-Lamellenbremse 14 kann allerdings nur einen Bruchteil des Bremsmoments aufbringen, welches die Lamellenbremsen 16 der Hinterachse 4 aufzubringen vermögen.

Das mittige Differential 36 sowie die Achsdifferentiale 42, 44 als Ausgleichsgetriebe sind bevorzugt vom ABS-Steuergerät 28 oder von einem anderen Steuergerät elektrisch gesteuert und von diesem in eine gesperrte und in eine entsperrte Stellung schaltbar. In der gesperrten Stellung sind bekanntermaßen die jeweils angeschlossenen Wellen 38, 40, 46, 48 miteinander starr verbunden, die entsperrte Stellung erlaubt hingegen eine unterschiedliche Drehzahl dieser Wellen 38, 40, 46, 48.

Die Hinterräder 2 sind daher mit den Vorderrädern 6 durch das gesperrte mittige Differential 36 bzw. durch die gesperrten Achsdifferentiale 42, 44 zur Übertragung von Antriebs- und Bremsleistung koppelbar.

Die Kopplung bzw. Entkopplung der Vorderachs-Gelenkwelle 38 und der Hinterachs-Gelenkwelle 40 kann beispielsweise auch mittels einer hydraulischen Allradkupplung erfolgen, welche beispielsweise von einem Magnetventil in Abhängigkeit von der Betätigung der Bremspedale 12 angesteuert wird, um einen Druckmittelfluss zu oder von der hydraulischen Allradkupplung zu steuern.

Weiterhin ist an der der Vorderachse 8 zugeordneten Gelenkwelle 38 ein Polrad 52 eines Drehzahlsensors 54 und an der der Hinterachse 4 zugeordneten Gelenkwelle 40 ein Polrad 56 eines weiteren Drehzahlsensors 58 mitdrehend angeordnet.

Das Getriebe 34, das mittige Differential 36, die beiden Gelenkwellen 38, 40, die beiden Drehzahlsensoren 54, 58 inklusive Polräder 52, 56 sowie der der Vorderachse 8 zugeordnete Bremsaktuator 14 sind bevorzugt in einem gemeinsamen mittigen Gehäuse 60 untergebracht, an welches die Antriebsmaschine 32 angeflanscht ist.

Weiterhin sind die der Vorderachse 8 bzw. der Hinterachse 4 zugeordneten Achsdifferentiale 42, 44 sowie die zugeordneten Antriebswellen 46, 48 in jeweils einem separaten Achsgehäuse 62, 64 beherbergt.

Das mittige Differential 36, welches die Gelenkwelle 38 der Vorderachse 8 und die Gelenkwelle 40 der Hinterachse 4 koppelt bzw. entkoppelt, wird von dem ABS-Steuergerät 28 bevorzugt derart angesteuert, dass es im Bremsfall automatisch in die gesperrte Stellung geschaltet ist, wodurch die Vorderräder 6 und die Hinterräder 2 miteinander starr verbunden sind und ein Rad-Gleichlauf erzeugt wird, d.h. die Vorderräder 6 und die Hinterräder 2 drehen dann beim Verzögern mit derselben Raddrehzahl. Mit anderen Worten sind dann beim Bremsen die Vorderräder 6 mit den Hinterrädern 2 gekoppelt. Daraus wird dann eine sog. Allradbremsung an allen Rädern 2, 6 des Fahrzeugs verwirklicht.

Da das von dem Bremsaktuator 14 der Vorderachse 8 aufgebrachte Bremsmoment relativ gering ist, können über das in die gesperrte Stellung geschaltete mittige Differential 36 die Vorderräder 6 zusammen mit den Hinterrädern 2 abgebremst und dabei Bremsmoment von den Bremsaktuatoren 16 der Hinterachse 4 über die Antriebswellen 48, das Achsdifferential 44, die Gelenkwelle 40, das mittige Differential 36, die Gelenkwelle 38, das Achsdifferential 42 und die Antriebswellen 48 auf die Vorderräder 6 übertragen werden.

Durch die Kopplung über den geschlossenen Antriebs- bzw. Bremsstrang 50, d.h. durch das in Sperrstellung geschaltete mittige Differential 36 bewirkt dann ein Abbremsen der Hinterräder 2, dass auch an den Vorderrädern 6 von dem an der Hinterachse 4 aufgebrachten Bremsmoment herrührende Bremskräfte erzeugt werden, welche sich dann zu den von der Vorderachsbremse 14 erzeugten Bremskräften addieren.

Der Bremsdruck in den Bremsaktuatoren 14, 16 wird durch die in das ABS-Steuergerät 28 integrierten Routinen der ABS- oder Bremsschlupfregelung in einer Anzahl von Zyklen gesteuert bzw. geregelt, von denen jeder Zyklus eine Druckverringerungsphase, eine Druckhaltephase und eine Druckerhöhungsphase umfasst.

Die beiden hier redundanten und diversitären, d.h. an unterschiedlichen Komponenten 38, 40 angeordneten Drehzahlsensoren 54, 58 dienen zum Einsteuern von das Drehverhalten der beiden Gelenkwellen 38, 40 (Vorderachse und Hinterachse) repräsentierenden Drehzahlsignalen in das ABS-Steuergerät 28, der Beschleunigungssensor 30 zum Einsteuern von die Fahrzeuglängsbeschleunigung repräsentierenden Beschleunigungssignalen in das ABS-Steuergerät 28. Alternativ könnte auch eine hier nicht gezeigte Fahrzeug-GPS (Global Positioning System)-Einrichtung zum Einsteuern von Positionen des Fahrzeugs repräsentierenden Positionssignalen in das ABS-Steuergerät 28 vorgesehen sein.

Dann wird der zur Ermittlung des Radschlupfes beim Bremsen benötigte Wert für die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder für die Fahrzeugreferenzbeschleunigung bzw. für die Fahrzeugreferenzverzögerung aus den Signalen des Beschleunigungssensors 30 und/oder der Fahrzeug-GPS-Einrichtung durch das ABS-Steuergerät 28 errechnet. Insbesondere wird durch mathematische Integration der vom Beschleunigungssensor 30 gemessenen Fahrzeuglängsbeschleunigung über einen Zeitraum die in diesem Zeitraum vorliegende Fahrzeuglängsgeschwindigkeit als Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit berechnet. Alternativ oder zusätzlich kann aus den von der Fahrzeug-GPS-Einrichtung gelieferten Daten wie die vom Fahrzeug angefahrenen Positionen, der zurückgelegten Wegstrecke zwischen diesen Positionen und der dafür benötigten Zeit ebenfalls die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit errechnet werden.

Andererseits wird die Information über das gerade vorliegende Raddrehverhalten der zumindest zum Bremsen gekoppelten Vorder- und Hinterräder 6, 2 mit Hilfe der Drehzahlsensoren 54, 58 gewonnen. Durch die Signale der Drehzahlsensoren 54, 58 und einen Vergleich mit der zuvor bestimmten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkennt dann das ABS-Steuergerät 28, ob sich die Hinterräder bzw. die Vorderräder 2, 6 in einem unzulässigen Bremsschlupf befinden und steuert dem durch Auslösen der oben beschriebenen Zyklen entgegen.

Auf diese Weise kann auch ein Fahrzeug mit im Bremsfall zur Übertragung von Bremsmoment miteinander gekoppelten Vorderrädern 6 und Hinterrädern 2 mit einer ABS-Regelung betrieben werden.

• 1 Bremseinrichtung
• 2 Hinterräder
• 4 Hinterachse
• 6 Vorderräder
• 8 Vorderachse
• 10 Bremszylinder
• 12 Bremspedal
• 14 Bremse VA
• 16 Bremse HA
• 18 Bremsleitung
• 20 Bremsleitung
• 22 ABS-Hydraulikeinheit
• 24 Bremsleitung
• 26 Bremsleitung
• 28 ABS-Steuergerät
• 30 Beschleunigungssensor
• 32 Antriebsmaschine
• 34 Getriebe
• 36 Differential
• 38 Gelenkwelle
• 40 Gelenkwelle
• 42 Achsdifferential
• 44 Achsdifferential
• 46 Antriebswellen
• 48 Antriebswellen
• 50 Antriebsstrang
• 52 Polrad
• 54 Drehzahlsensor
• 56 Polrad
• 58 Drehzahlsensor
• 60 Gehäuse
• 62 Achsgehäuse
• 64 Achsgehäuse