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16-06-2016 дата публикации

Apparatus for cleaning of pipe

Номер: KR0101630930B1
Автор: 한경룡, 이재열, 서진호, 유호, 최일섭, 홍성호, 박정우, 정명수
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명에 따른 배관청소장치는, 배관을 따라 이동하면서 배관을 청소하도록 구성되며 복수 개의 모듈로 구성되는 모듈부; 및 상기 모듈부의 복수 개의 상기 모듈을 연결하는 관절구조의 연결수단;을 포함한다. 이와 같이 본 발명은, 모듈부가 배관을 청소하도록 구성되되 복수 개의 모듈로 이루어지고, 이러한 복수 개의 모듈을 서로 관절구조로 연결수단이 연결함으로써, 배관 중에서 곡관과 분지관을 가진 배관에서도 자유롭게 방향전환을 하면서 이동가능함에 따라, 복잡한 배관라인 내의 청소를 원활하면서도 효율적으로 할 수 있다. 또한, 본 발명은 구동모듈이 이물질을 포함한 배관의 내경변화에 대응되면서 배관의 내벽에 밀착하도록 구성됨으로써, 우수한 접지력 및 견인력으로 배관 내부를 원활하면서도 안정적으로 이동할 수 있다. 아울러, 본 발명은 청소모듈이 그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를 구비함으로써 청소효율을 증대시키고, 아울러 흡입부, 촬영부도 구성됨으로써 배관 내부의 이물질을 깨끗하게 제거할 수 있다.

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18-04-2018 дата публикации

HAND REHABILITATION ROBOT

Номер: KR101849477B1
Автор: HWANG, HEE SEON, PARK, YONG CHUL
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention provides a hand rehabilitation robot which promotes blood circulation and helps a patient with a paralyzed hand perform rehabilitation exercise by himself/herself to enable continuous rehabilitation treatment under a current environment where therapists lack. For the purpose of the present invention, disclosed is a hand rehabilitation robot comprising a support portion and a finger portion connected to and supported by the support portion to correspond to fingers of the user, wherein the finger portion includes: a support plate connected to the support portion; a motor fixing portion extended from one side of the support plate; a motor fixed on one side of the motor fixing portion to have a rotary shaft extended from the other side thereof; a moving member connected to the rotary shaft of the motor to move backward or forward in a longitudinal direction of the rotary shaft; a first link having one end connected to the moving member to rotate according to backward or ...

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Номер записи: 2
28-12-2017 дата публикации

ROBOT SYSTEM FOR INSPECTING STEEL TOWER AND POWER TRANSMISSION FACILITY

Номер: KR101812017B1
Автор: JEONG, HONG JIN, PARK, IN GYU
Принадлежит: SUNUN ENG, KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to a robot system for inspecting a steel tower and a power transmission facility. According to the present invention, the robot system includes: a robot body unit including a motor and a controller; a robot moving unit including three or more wheel modules including a permanent electromagnet and receiving power from the motor by being connected to the robot body unit; a robot arm unit in which one end is connected to the robot body unit to vertically or horizontally move on the robot body unit; and a robot sensor unit mounted on the other end of the robot arm unit and sensing the state of a steel tower. The controller lifts the wheel module from the steel tower after cutting off a magnetic force by supplying a current to the permanent electromagnet of the wheel module adjacent to a sensed obstacle in a case that the obstacle is sensed in the steel tower by the robot sensor unit. According to the present invention, the robot system accurately inspects the state ...

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Номер записи: 3
17-07-2017 дата публикации

UMBILICAL CABLE TANGLE PREVENTION DEVICE IN OPERATION NEAR WATER SURFACE OF UNMANNED UNDERSEA VEHICLE

Номер: KR101757715B1
Автор: LEE, MUN JIK, LI, JI HONG, JEE, SUNG CHUL, KANG, HYUNG JOO, KIM, MIN KYU, HONG, SUNG MUN
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to an umbilical cable tangle prevention device in an operation near water surface of an unmanned undersea vehicle which is connected to one end of the umbilical cable at an upper end thereof to operate underwater, and comprises: a coil type tensile spring which is extrapolated to the umbilical cable, and having a lower end coupled to an upper end of the unmanned undersea vehicle; a buoyant material capable of moving along the umbilical cable by having an upper end of the tensile spring to be extrapolated and coupled to the umbilical cable; and a stopper fixedly coupled to the umbilical cable to have the buoyant member move up and down according to a depth of water within a limited length range. COPYRIGHT KIPO 2017 (100) In the water ...

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Номер записи: 4
09-11-2016 дата публикации

체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇

Номер: KR0101674044B1
Автор: 황희선
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 체간 안정화 운동을 위한 재활치료 로봇은 좌석 시트(13)를 구비한 베이스 프레임(10), 등받이(29)로 환자 등을 받쳐주면서 환자의 체간을 눌러 등을 앞쪽으로 구부리게 하거나 환자의 체간을 측면에서 밀어 좌,우의 각 방향으로 체간을 회전하게 하는 힘이 가해지는 모션 프레임(20), 체간의 좌,우 회전을 위한 동력을 발생하는 롤링 모터(30-1), 체간의 등 구부림을 위한 동력을 발생하는 틸팅 모터(30-2)가 포함된 외골격 형식의 로봇으로 구성됨으로써 환자의 체간 안정화를 위한 임의의 동작이 3자유도로 제어된 체간 재활운동을 하게 할 수 있고, 특히 압력 센서(19)가컨트롤 룸(200)과 연계됨으로써 환자에게 가해진 입력정보와 환자의 반응 정보 정량화에 따른 수치화 및 신속한 성능평가가 이루어지는 특징을 갖는다.

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Номер записи: 5
15-07-2016 дата публикации

배관청소장치

Номер: KR0101639873B1
Автор: 한경룡, 이재열, 서진호, 유호, 최일섭, 홍성호, 정명수, 이주환
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명에 따른 배관청소장치는, 배관을 따라 이동하면서 배관을 청소하도록 구성되며 복수 개의 모듈로 구성되는 모듈부; 복수 개의 모듈을 연결하는 관절구조의 연결수단; 및 상기 모듈부에 제공되며, 배관 내의 이물질을 흡입하는 흡입부;를 포함하며, 상기 흡입부는, 상기 모듈부의 전단부에 흡입구가 형성되며 상기 흡입구와 연통된 배출덕트가 분기되어 구성될 수 있다. 이와 같이 본 발명은, 모듈부가 배관을 청소하도록 구성되되 복수 개의 모듈로 이루어지고, 이러한 복수 개의 모듈을 서로 관절구조로 연결수단이 연결함으로써, 배관 중에서 곡관과 분지관을 가진 배관에서도 자유롭게 방향전환을 하면서 이동가능함에 따라, 복잡한 배관라인 내의 청소를 원활하면서도 효율적으로 할 수 있다. 또한, 본 발명은 구동모듈이 이물질을 포함한 배관의 내경변화에 대응되면서 배관의 내벽에 밀착하도록 구성됨으로써, 우수한 접지력 및 견인력으로 배관 내부를 원활하면서도 안정적으로 이동할 수 있다. 아울러, 본 발명은 청소모듈이 그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를 구비함으로써 청소효율을 증대시키고, 아울러 흡입부, 촬영부도 구성됨으로써 배관 내부의 이물질을 깨끗하게 제거할 수 있다.

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Номер записи: 6
12-06-2018 дата публикации

SYSTEM FOR MEASURING UNDERWATER STRUCTURE AND METHOD OF MEASURING UNDERWATER STRUCTURE

Номер: KR101866690B1
Автор: LEE, JUNG WOO, SUH, JIN HO, CHOI, YOUNG HO, LEE, JONG DEUK, LEE, HYO JUN
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to a system for measuring an underwater structure and a method of measuring an underwater structure, capable of generating a three-dimensional shape of the underwater structure by acquiring a plurality of tomographic shapes while moving a sonar sensor in a direction perpendicular to a seabed and accumulating the tomographic shapes. To this end, the present invention discloses the system for measuring the underwater structure, including: a ship; a lifting winch mounted on the ship; a lifting rope having one end fixed to the lifting winch; a sonar sensor coupled to an opposite end of the lifting rope and introduced into water; and a control unit for controlling the lifting winch and the sonar sensor to generate a three-dimensional shape of the underwater structure, wherein the sonar sensor includes a profiling sonar and rotates at a fixed altitude (Z-axis) from the seabed to acquire a tomographic shape of surroundings, and the control unit operates the lifting ...

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Номер записи: 7
14-06-2016 дата публикации

HYDRAULIC POWER SYSTEM FOR HEAVY EQUIPMENT

Номер: KR101627576B1
Автор: PARK, JEONG WOO, LEE, JUNG WOO, CHOI, YOUNG HO, KIM, JONG GEOL, LEE, JONG DEUK, LEE, HYO JUN, SUH, JIN HO
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

A hydraulic power system for heavy equipment of the present invention can simplify a control circuit and a control algorithm which can be managed easily, and also can assure high operation reliability, and especially, can perform limited driving of an actuator with a valve fail safe of a backup concept, by including: a hydraulic generator dual circuit (10) to supply a high pressure flux continuously under a fault condition using multiple hydraulic generators (11); a direction control valve synchronizing circuit (20) to control multiple identical operation actuators (21) performing an identical operation by an integrated direction control valve (23), one exclusive controller (27) and an integrated sensor (29); a direction control valve parallel circuit (30) to control one independent operation actuator (31) by a plurality of actuator direction control valves (33), an integrated controller (37) and an exclusive sensor (39); a hydraulic supply line (40) to supply the high pressure flux of ...

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18-11-2016 дата публикации

이동형 근력지원로봇 및 근력지원로봇 시스템

Номер: KR0101677366B1
Автор: 유호, 한경룡, 최재연, 박용식, 박성호, 이효준, 서진호, 최일섭
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 작업자의 상체에 대응되게 제공되는 로봇상체부로 구비되어 이송대상물을 이송시 작업자의 근력을 지원하는 로봇본체부; 및, 일측은 상기 로봇본체부를 지지토록 제공되고, 타측은 이동구조물에 고정되어 상기 이동구조물과 함께 작업공간에서 이동되는 이동거치부;를 포함하고, 상기 로봇본체부와 상기 이동거치부가 작업자의 동작을 추종하도록 구성되고, 상기 로봇상체부는, 상기 이동거치부와의 결합부분를 제공하고, 작업자가 고정되는 상체체결구를 구비하는 등판프레임; 상기 등판프레임에 설치되는 로봇암; 및, 상기 로봇암에 설치되고, 공압에 의해 상기 이송대상물을 흡착하는 흡착기;를 포함하고, 상기 로봇상체부는, 상기 흡착기와 상기 로봇암의 사이에 구비되어, 상기 흡착기가 상기 로봇암에 대하여 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 하는 연결장치를 구비하고, 상기 연결장치는, 상기 로봇암에 구비되는 회전축; 상기 흡착기에 설치되고, 상기 회전축이 삽입되는 축삽입부; 및, 상기 회전축과 상기 축삽입부 사이에 구비되어, 상기 회전축이 상기 축삽입부에 대해 다방향으로 자유도 운동이 가능하도록 지지하는 탄성부싱;을 구비하는 이동형 근력지원로봇을 제공한다.

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Номер записи: 9
13-11-2018 дата публикации

파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법

Номер: KR0101917923B1
Автор: 홍영진, 지성철, 박용철, 이계홍
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 파공부의 중심 위치를 추정하여, 봉쇄용 앵커를 투입할 위치를 선정할 수 있는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예는 선박의 파공부에 투입되는 앵커(anchor)가 구비된 앵커 투입기, 상기 앵커 투입기를 붙잡아 이송시키는 로봇암이 부착된 로봇 바디, 상기 로봇 바디에 고정된 카메라, 상기 로봇암 또는 상기 앵커 투입기에 설치되어, 상기 앵커 투입기에 가해지는 항력을 측정하는 힘센서 및 상기 앵커 투입기, 로봇 바디, 카메라 및 힘센서를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 개시한다.

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28-03-2023 дата публикации

수면의 질 향상을 위한 매트리스 및 이를 포함하는 침대

Номер: KR102515557B1
Автор: 서갑호, 양견모, 손동섭, 박민로, 이종일, 곽동기, 구재완, 이석재
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명에 따른 수면의 질 향상을 위한 매트리스는 환자의 자세를 변경함으로써 장시간 동일한 자세로 누워있는 상기 환자의 욕창을 방지하는 욕창 방지 침대에 구비되는 매트리스로서, 환자가 누워있는 구획된 공간 내부에 다수개가 배치되며, 내부 공간에 수용되는 공기의 양에 따라 상하방향으로 높이가 가변되는 에어셀 모듈, 환자가 수면 중에 상기 욕창 방지 침대가 작동함에 따라 환자의 자세가 변경되어 수면의 질이 저하되는 것을 방지하기 위해, 에어셀 모듈의 일부를 상승 또는 하강시켜 환자의 자세를 변경시키지 않는 범위 내에서 에어셀 모듈이 환자 신체를 지지하는 면을 다르게 조절하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.

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Номер записи: 11
30-01-2019 дата публикации

모터 일체형 전동유압펌프

Номер: KR0101943761B1
Автор: 이재열, 전광우, 정명수, 안재규, 최재연, 정구봉
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 일체형 전동유압펌프는 모터펌프 하우징; 모터펌프 하우징의 내부에 환형으로 배치된 모터모듈; 모터모듈에 의해 구동되도록 모터모듈의 내측에 배치되며, 입구와 출구 중 어느 하나로 사용되는 복수의 개구부가 마련되며, 복수의 개구부에 대해 회전하면서 작동 유체를 펌핑하도록 피스톤 사판과 펌프 피스톤이 구성된 펌프모듈; 및 모터펌프 하우징에 결합되되, 펌프모듈의 작동 유체에 의해 작동 대상물이 가동되도록 유압 회로가 구성된 펌프 매니폴드를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 시스템에서 요구하는 저용량의 작동힘을 구성하기에 적합한 소형 유압 동력 발생기를 제안하고 유압 작동유의 유량을 전기모터를 통하여 직접 제어함으로서 유량/압력제어 벨브 없이 유압 작동유를 이용한 엑츄에이터에 작동을 인가하는 시스템을 제안하며, 모터, 펌프, 유압 회로, 축압기, 선형 엑츄에이터가 일체화되며, 유지보수가 간단한 모터 일체형 전동유압펌프를 제공할 수 있다.

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Номер записи: 12
15-05-2018 дата публикации

입출 통제가 가능한 돈사

Номер: KR0101843232B1
Автор: 이재열, 정구봉, 홍성호, 최재연, 정동탁, 정명수
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 돈사에 관한 것으로서, 더 상세하게는 돈사 내부의 환경 개선을 위한 이동형 관리용 로봇의 돈방 입출을 위한 자동 잠금 구조를 갖는 입출 통제가 가능한 돈사 및 이를 적용되는 입출 게이트 장치에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, 자동 잠금 장치가 포함된 입출 게이트를 구성함으로써 이동형 관리용 로봇의 자유로운 입출이 가능하다.

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Номер записи: 13
15-06-2017 дата публикации

CYLINDRICAL BRUSH TOOL FOR ROBOTS AND AUTOMATED SYSTEMS

Номер: KR101747386B1
Автор: KIM, JEONG TAE, PARK, IN GYU
Принадлежит: KEUK-DONG MACHINERY CO., LTD., KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

Provided is a cylindrical brush tool for robots and automated systems. According to the present invention, the cylindrical brush tool for robots and automated systems comprises: a connection frame (10) connected to at least one selected among a robot (200) and an automated system (300); an upper base (20) having a coupling material injection hole (21) and an outlet (23); a brush guide drum (30) having a lower opened side (32) and touching a surface of a material (400); a drive shaft (40) disposed at a central axis of the brush guide drum (300); a brush guide bar (50) integrated with the drive shaft (40) and rotated along the inner circumference of the brush guide drum (30); a brush (60) supplied with a coupling material from the outlet (23) of the upper base (20) and applying the coupling material on the surface of the material (400); and a motor (70) rotating the drive shaft (40). COPYRIGHT KIPO 2017 (200) Robot (300) Automated system ...

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Номер записи: 14
26-12-2017 дата публикации

냉각수단이 설치된 구동모듈, 이를 포함하는 축구동장치 및 이를 이용한 로봇

Номер: KR0101811948B1
Автор: 이재열, 전광우, 홍성호, 정구봉
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 로봇의 구동모듈에 관한 것으로, 보다 상세하게는 냉각수단이 설치된 구동모듈, 이를 포함하는 축구동장치 및 이를 이용한 로봇에 관한 것이다. 이를 위해, 서보모터(630); 서보모터(630)를 구동하기 위한 구동회로부(660); 서보모터(630)와 구동회로부(660)를 둘러싸는 구동기프레임(615); 서보모터(630)를 냉각하기 위한 모터냉각부(635); 및 구동회로부(660)를 냉각하기 위한 구동회로냉각부(690);가 제공된다.

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Номер записи: 15
17-07-2017 дата публикации

COLLISION PREVENTION APPARATUS USING SHADOW IMAGE INFORMATION OF UNDERWATER MANIPULATOR

Номер: KR101757714B1
Автор: HONG, SUNG MUN, LI, JI HONG, JEE, SUNG CHUL
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to a collision prevention apparatus using shadow image information of an underwater manipulator, comprising: a manipulator mounted in front of an unmanned submarine; a light mounted on a top end unit in a center of a front side of the unmanned submarine to illuminate a surrounding area; a first camera and a second camera mounted on both sides of a top end unit in front of the unmanned submarine to respectively film the underwater manipulator and a shadow of the underwater manipulator; and a collision prevention control unit which draws a distance between the underwater manipulator and the shadow of the underwater manipulator from the image information of the underwater manipulator and the shadow image information of the underwater manipulator provided from the first camera and the second camera to allow the unmanned submarine to correct its posture through a set control means to keep a safe distance between the underwater manipulator and the shadow of the underwater ...

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Номер записи: 16
01-06-2018 дата публикации

REHABILITATION ROBOT FOR HANDS AND WRISTS

Номер: KR101849478B1
Автор: HWANG, HEE SEON, PARK, YONG CHUL
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

Provided is a rehabilitation robot for hands and wrists, capable of enabling consistently rehabilitation in an environment lacking a therapist since the rehabilitation robot promotes blood circulation, and a patient paralyzed with hands can carry out rehabilitation exercise. The present invention also provides a rehabilitation robot for hands and wrists, capable of simultaneously rehabilitating the wrist and the hand. To this end, the rehabilitation robot for hands and wrists comprises: a support shaft formed toward the top from the ground; a support extending from the support shaft to one side and formed at a predetermined height; a fixing plate connected to an upper end of the support shaft; a motor part fixed to the fixed plate; and a hand holding part connected to the motor part and rotating between the support shaft and the support. COPYRIGHT KIPO 2018 ...

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Номер записи: 17
01-10-2015 дата публикации

Muscle rehabilation training method using walking-assistive robot

Номер: KR0101556747B1
Автор: 김대희, 서갑호, 윤성조, 서진호, 허용석
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 보행 보조 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 보행 보조 로봇 외골격 안쪽에 의복형 착용 도구를 구비하고, 그 의복 착용 도구에 재활 치료의 대상이 되는 근육의 신경근 접합부를 자극할 수 있는 위치에 설정되도록 위치를 결정하여 전극을 부착하고, 재활 치료 대상이 되는 마비된 신체 부분의 수의근 생체 신호(예를 들면, EMG: ElectroMyoGram)를 이용하여 마비된 신체 부분의 하나 이상의 수의근을 자극하도록 하고, 보행 보조 로봇 외골격의 액츄에이터를 그 생체 신호를 이용하여 제어하는 보행 보조 로봇을 이용한 근육 재활 훈련 제어 장치 및 방법에 대한 것이다.

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Номер записи: 18
17-01-2018 дата публикации

배관청소로봇

Номер: KR0101819279B1
Автор: 한경룡, 유호, 이재열, 서진호, 홍성호, 박정우, 최일섭, 이종득, 정명수
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 배관 내부에 투입되는 장치본체부; 상기 장치본체부에 연계되어 방사상으로 배치되고, 배관의 내부에 밀착되어 상기 장치본체부를 이동시키는 구동모듈부; 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부 사이를 연결하되, 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부에 회동 가능하게 설치되는 링크프레임부; 상기 장치본체부와 상기 링크프레임부의 사이에 설치되되, 일측이 상기 링크프레임부에 연결되어 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고 상기 구동모듈부를 배관으로 밀착시키는 구동력을 제공하는 가압구동부; 및, 상기 장치본체부에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착되어 배관 내부에 형성된 이물질을 제거하는 청소모듈부;를 포함하고, 상기 가압구동부가 신장되는 방향으로 상기 링크프레임부가 펼쳐지면서 상기 링크프레임부에 설치된 상기 구동모듈부가 배관의 내주면을 가압하고, 상기 청소모듈부는, 상기 장치본체부의 전방부프레임에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임; 상기 회전프레임에 상하방향으로 회동 가능하게 장착되는 회동프레임; 상기 회동프레임에 설치되고 배관의 내부의 이물질을 제거하는 청소툴; 및, 일측은 상기 회전프레임에 고정되고 타측은 상기 회동프레임에 회동 가능하게 결합되어 상기 회동프레임을 승강시키는 청소툴실린더;를 구비하고, 상기 청소툴은, 상기 회동프레임에 장착된 상태에서 상기 청소툴실린더의 구동력에 의해 이물질에 밀착되고, 상기 구동모듈부가 구동되면서 상기 청소툴을 진퇴시켜 고착된 이물질을 긁어내는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇을 제공한다.

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Номер записи: 19
07-12-2016 дата публикации

스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇

Номер: KR0101678643B1
Автор: 김종걸, 최영호, 이종득, 이효준, 이정우, 박정우, 서진호
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇은 4점 지지구조의 휠로 지지된 본체(10), 제1 모터로 회전되는 제1,3 폴리싱 헤드(61-1,61-3)와 제2 모터로 회전되는 제2,4 폴리싱 헤드(61-2,61-4)가 4조 1열로 중첩 배열되고, 제1,2,3,4 툴(61-1,61-2,61-3,61-4)을 수용한 툴박스(67)가 본체(10)의 전방부에서 엘레베이션과 틸팅이 이루어지도록 엘리베이션 실린더(71)와 틸트 실린더(73)로 연결되며, 진공발생장치(82)의 모터에 의한 흡입력으로 툴박스(60)의 내부에 모인 분진을 수거하는 집진통(84)이 본체(10)의 후방부에 탑재되고, 전원공급용 제1,2,3,4 배터리 셀(23-1,23-2,23-3,23-4)이 탈,부착되는 충전식으로 이루어져 본체(10)에 탑재되며, 데이터 퓨전에 의한 자율주행 알고리즘을 위한 레이저 센서(91)와 소나 센서(93)와 더불어 툴 마모량 건출을 위한 포텐셔미터가 구비되고, 배터리 충전상태, 툴의 마모량, 자율주행 이동경로, 장애물 현황, 현재 운전상태를 표시하는 GUI(Graphic User Interface)가 구현되는 시스템 제어기(100)가 무선통신으로 모바일 장치(300)와 연계됨으로써 기존의 플랫폼 타입 폴리싱 장치의 한계성인 낮은 작업효율과 작업성, 집진통의 주기적인 분진 점검, 현재운영상태확인의 어려움 등을 모두 극복할 수 있다.

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Номер записи: 20
24-03-2023 дата публикации

적응형 PID 제어장치 및 이의 제어 방법

Номер: KR102514426B1
Автор: 이준영, 김무림, 박상현, 신동빈, 신주성
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 적응형 PID 제어장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 이에 의하면, 로봇 매니퓰레이터의 성능에 대응하는 오차 동역학을 선정하고, 상기 로봇 매니퓰레이터의 제어 주기와 동일하게 제어 주기를 선택하고; PID 제어기에 안정한 이득을 제공하기 위해, 상기 오차 동역학에 대응하는 입력 변수를 정의하고; 상기 입력 변수에 기초하여 제1 적응 제어 이득을 구하며; 상기 제1 적응 제어 이득을 이용하여 상기 PID 제어기에 안정한 제2 적응 제어 이득을 구할 수 있다.

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Номер записи: 21
06-02-2017 дата публикации

콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치

Номер: KR0101701701B1
Автор: 김종걸, 최영호, 이종득, 이효준, 이정우, 박정우, 서진호
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치는 2개를 한 쌍으로 일렬 중첩된 4조의 폴리싱 헤드(61-1,61-2,61-3,61-4)로 구성됨으로써 1회 전진 작업 시 빠진 부분 없는 고른 그라인딩 작업 성능 구현, 병렬 설치된 상태에서 모터(52)의 웜기어 입력축에 대해 서로 동기화됨으로써 콘크리트 폴리싱 로봇은 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치가 미 적용된 기존 방식의 단점을 모두 해소하는 특징을 갖는다.

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21-06-2016 дата публикации

3D VISION INSPECTION SYSTEM

Номер: KR101631841B1
Автор: KIM, SOUNG JIN, KIM, TAE YEONG, SEO, KAP HO, PARK, YONG SIK, YUN, SUNG JO, PARK, SUNG HO, KIM, DONG WOO, JEON, SUN GIL, CHOI, IL
Принадлежит: COMET METAL TECHNOLOGY. CO., LTD., NURI T&P, KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE, CHOI, IL

The present invention relates to a 3D vision inspection system, more specifically, which comprises: an inspection unit having an image extraction module, an image data classification module, and a vision inspection module; an inspection environment correction unit correcting the degree of horizontality and an angle of an image; and a bad data management unit. As stated above, according to the present invention, before 3D vision inspection is performed, the degree of vision inspection accuracy is higher, and a product inspection speed can be significantly improved. COPYRIGHT KIPO 2016 ...

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30-01-2019 дата публикации

전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇

Номер: KR0101943762B1
Автор: 이재열, 전광우, 정명수, 안재규, 최재연, 정구봉
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 일 실시예에 따른 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇은, 로봇 본체; 로봇 본체에 작동 가능하게 배치되며, 복수의 관절부를 구비하는 다관절부; 다관절부의 각각의 관절부에 대응하여 배치된 복수의 작동 실린더; 및 복수의 작동 실린더에 대응하여 복수의 작동 실린더를 구동하도록 로봇 본체에 배치되는 복수의 전동유압펌프를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 시스템에서 요구하는 저용량의 작동힘을 구성하기에 적합한 소형 유압 동력 발생기를 제안하고 유압 작동유의 유량을 전기모터를 통하여 직접 제어함으로서 유량/압력제어 벨브 없이 유압 작동유를 이용한 엑츄에이터에 작동을 인가하는 시스템을 제안하며, 모터, 펌프, 유압회로, 축압기, 선형 엑츄에이터가 일체화되며, 유지보수가 간단한 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇을 제공할 수 있다.

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27-07-2017 дата публикации

ROBOT DIRECT TEACHING APPARATUS HAVING MULTI-DEGREE OF FREEDOM USING FORCE TORQUE SENSOR AND OPERATION METHOD THEREOF

Номер: KR101757881B1
Автор: LEE, JAE YOUL, SEO, YE RIN, KIM, JUNG HOON, CHUNG, GOO BONG, CHOI, JAE YEON, RYU, JAE KWAN
Принадлежит: LIG NEX1 CO., LTD., KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to a robot direct teaching apparatus having multi-degree of freedom (DOF) using a force torque sensor and an operation method thereof. More specifically, a force-torque sensor and a temperature sensor based elastic sensor frame is applied to a robot direct teaching apparatus having multi-DOF, and a location of the force-torque sensor and a structure of the sensor frame are optimized such that force-torque information of an operator is able to identically be recognized even when a coupling state of a handle for teaching varies. Additionally, in accordance with one embodiment of the present invention, an operation switch in consideration to an intention recognition step of the operator is included such that malfunctioning of the teaching apparatus due to an external factor is able to be prevented. COPYRIGHT KIPO 2017 ...

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01-10-2015 дата публикации

Control method of Training robot for leg rehabilitation

Номер: KR0101555999B1
Автор: 김대희, 서갑호, 윤성조, 서진호, 허용석
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 하지 재활 운동 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 무릎 및/또는 고관절에 대한 재활 훈련을 동시에 수행할 수 있는 좌와식 하지 재활 운동 로봇 및 이의 제어 방법에 대한 것이다.

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17-08-2015 дата публикации

SYSTEM OF ANALYSIS USING SURROUNDING INFORMATION FOR TIDAL CURRENT EFFECT OF UNDERWATER VEHICLE AND ANALYSIS METHOD THEREOF

Номер: KR0101544478B1
Автор: 김정태, 서진호, 이정우, 이원석
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 주위 정보를 이용하여 수중 운동체의 조류영향을 분석하는 시스템 및 분석하는 방법에 관한 것으로, 수중 운동체 주변의 정보를 이용하여 수중 운동체의 이동에 영향을 미치는 요소를 검출하고 수중 운동체에게 영향을 미칠 최소시간을 산출하는 최소시간산출수단과, 수중 운동체의 주변 영역을 다수개의 단위 크기의 계산공간으로 나누고, 계산공간의 조류흐름을 분석하며, 계산공간의 조류흐름이 수중 운동체에 미치는 영향도를 계산하기 위한 시간인 필요계산시간을 산출하는 분석시간산출수단과, 최소시간과 필요계산시간을 비교하는 비교수단을 포함하며, 수중 운동체가 주위 환경의 변화로 받는 조류의 영향에 대비할 수 있으므로, 조류흐름변화에 따른 수중 운동체와 부유물체 또는 해저 지형물과의 충돌이 방지되는 효과가 있는 주위 정보를 이용하여 수중 운동체의 조류영향을 분석하는 시스템 및 분석하는 방법을 제공한다.

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07-12-2015 дата публикации

Smart Terminal Liaison type Real Time Medical Examination Method

Номер: KR0101574593B1
Автор: 정구봉, 서갑호, 김종걸, 윤성조, 이주환, 전정수
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 스마트 단말기 연계형 실시간 검진 방법은 다수의 가축이 개별적인 ID로 구별된 각각의 개체에 대한 체온과 이동 위치의 상태정보(Physical Data)와 동작 동영상과 개체의 부위별 사진 및 활동성 자료가 포함된 영상정보(Image Data)를 이루는 데이터중 어느 하나의 데이터로부터 이상 징후를 보이는 특정 개체가 체크되면, 특정 개체는 상기 상시 모니터링을 통해 추적되어 영상으로 촬영되고, 촬영된 영상정보(Image Data)가 수신되거나, 상기 특정 개체는 상기 스마트단말기룰 통해 추적되어 영상으로 촬영되고, 촬영된 영상정보(Image Data)가 수신됨으로써 그 판단 결과가 자동감지처리기(10)나 또는 스마트 단말기(30)를 이용한 이벤트 생성으로 농장주, 수의사 또는 외부 전문 가축관리기관에 전송될 수 있고, 특히 이상 징후를 보이는 개체(50-1)에 대한 정밀진단이 신속히 이루어짐으로써 구제역이나 조류독감과 같이 잠복 주기를 갖는 법정 전염병에 대한 초등 대처가 신속하게 이루어지는 특징을 갖는다.

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15-05-2018 дата публикации

자동화시스템용 벨트형 버핑 공구

Номер: KR0101857771B1
Автор: 김정태, 박인규
Принадлежит: (주)극동기계, 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 자동화시스템용 벨트형 버핑 공구를 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 자동화시스템용 벨트형 버핑 공구는 가죽, 천 등의 소재 표면을 거칠게 벗겨내는 버핑(buffing) 작업시 하나의 공구만으로도 넓은 면적 부위에 대한 고속 버핑 모드와 좁은 면적 부위에 대한 정밀 버핑 모드가 선택적으로 구현될 수 있고, 이를 통해 버핑 작업의 속도와 정밀도를 향상시킬 수 있는 기술적 특징을 갖는다.본 발명에 따른 자동화시스템용 벨트형 버핑 공구는 로봇(200)과 자동화시스템(300) 중에서 선택된 어느 하나에 연결되는 연결프레임(10)과; 연결프레임(10)으로부터 하측으로 이격된 위치에 배치되어 연결프레임(10)과 연결되는 고정프레임(20)과; 고정프레임(20) 상면 일측에 고정되는 방향전환용 구동모터(30)와; 고정프레임(20) 상면 타측에 고정되는 벨트회전용 구동모터(40)와; 고정프레임(20)의 저면에 회전가능하게 고정되고, 방향전환용 구동모터(30)와 연결되어 설정각도 범위에서 회전하게 되는 방향전환용 구동체(50)와; 방향전환용 구동체(50) 상부에 회전가능하게 고정되어 벨트회전용 구동모터(40)와 연결되는 벨트 구동축(60)과; 벨트 구동축(60)으로부터 하측으로 이격된 위치의 좌우측에 배치되고, 방향전환용 구동체(50) 하부에 회전가능하게 고정되는 한쌍의 벨트 종동축(70)과; 벨트 구동축(60)과 한쌍의 벨트 종동축(70)에 감겨 무한궤도로 회전이동하고, 외부면이 사포(sand paper)로 이루어지는 버핑용 벨트(80) 및; 방향전환용 구동모터(30)의 동작 제어에 의한 방향전환용 구동체(50)의 회전 동작에 따라 한쌍의 벨트 종동축(70) 사이에 위치한 버핑용 벨트(80)가 수평면과 경사면 중에서 선택된 어느 하나를 이루면서 고속 버핑 모드와 정밀 버핑 모드 중에서 선택된 어느 하나의 모드가 구현되도록 하고, 벨트회전용 구동모터(40)의 동작 제어를 통해 버핑용 벨트(80)가 무한궤도로 회전하면서 소재(400)의 표면에 대한 버핑이 수행되도록 하는 ...

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27-03-2023 дата публикации

선택적 무인이동체 경로 추적방법

Номер: KR102514921B1
Автор: 박대길, 이계홍, 조건래, 이문직, 강형주, 김민규
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 도킹 스테이션이 제1신호를 송신하고, 무인이동체에서 상기 제1신호를 수신한 무인이동체가 송신하는 제2신호를 탐지하는 신호탐지단계 및 상기 제2신호가 상기 도킹 스테이션에 수신되지 않으면 상기 무인이동체의 경로를 기설정된 경로추적알고리즘을 통하여 추적하고, 상기 제2신호가 상기 도킹 스테이션에 수신되면 상기 무인이동체에 설치되어 있는 경로제어기를 동작시켜 상기 무인이동체의 경로를 추적하는 선택적추적단계를 포함하는 선택적 무인이동체 경로 추적방법이 개시된다.

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26-03-2025 дата публикации

PERFORMANCE EVALUATION METHODS AND PERFROMACE EVALUATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING ROBOT

Номер: KR102786698B1
Автор: 오승섭, 이수한, 엄태영, 서갑호
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

The present invention relates to a method and a system for evaluating the performance of an autonomous robot. An exemplary embodiment of the present invention relates to the method for evaluating the performance of an autonomous robot, comprising: a setting step of selecting a starting point and a target point to evaluate the autonomous driving performance of the robot; a path plan evaluation step, after the setting step, of evaluating, by the robot, the time taken to plan a path from the starting point to the target point; and an autonomous driving performance evaluation step, after the path plan evaluation step, of evaluating the autonomous driving performance of the robot, thereby capable of quantitatively evaluating the performance of autonomous robots manufactured with various specifications.

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13-10-2017 дата публикации

자율 이동형 관리용 로봇

Номер: KR0101784571B1
Автор: 이재열, 정구봉, 홍성호, 최재연, 정동탁, 정명수
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 돈사 내부의 환경 개선을 위한 자율 이동형 관리용 로봇에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, 돈사 이동 통로의 주행/청소 기능을 통한 돈사의 주기 청소가 가능하다. 또한, 본 발명의 다른 효과로서는 수행자율 이동형 관리용 로봇을 통하여 돈사 내부 온도, 습도, 가스 농도의 주기적인 감시로 관리자에 정보를 제공함으로써 돈사의 환경을 감시하는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.

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20-09-2016 дата публикации

수중청소로봇 및 그 제어방법

Номер: KR0101657772B1
Автор: 한경룡, 유호, 최영호, 서진호, 최일섭, 이정우, 이문직, 김종걸, 이효준
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 수중의 슬러지 등의 이물을 흡입하는 펌프에 걸리는 부하를 측정하여 이물제거수단 및 주행수단을 제어할 수 있는 수중청소로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 펌프를 구비하는 로봇몸체와, 상기 로봇몸체에 배치되어 상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행수단과, 상기 로봇몸체에 배치되어 상기 펌프의 흡입력을 매개로 이물을 제거하도록 제공되는 이물제거수단 및 상기 펌프에 걸리는 부하에 대응하여 상기 주행수단 또는 이물제거수단 중 적어도 어느 하나의 구동을 제어하는 제어부를 구비한다. 이러한 구성으로, 이물을 흡입하는 펌프에 걸리는 부하에 대응하여 주행수단의 이동속도를 제어하여 보다 효율적인 청소작업을 수행할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

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31-05-2018 дата публикации

PID 게인 자동 튜닝 방법

Номер: KR0101849464B1
Автор: 김무림, 김민규, 김주현
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 PID 제어기의 게인을 자동적이며 체계적으로 선정할 수 있는 PID 게인 자동 튜닝 방법을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명은 제어시스템의 제어주기(sampling time L)와 원하는 오차동역학을 묘사하기 위한 슬라이딩 면의 기울기 파라미터만 정해주면, PID 제어 게인 들을 자동으로 업데이트하는 것이 가능한 PID 게인 자동 튜닝 방법을 제공하는 것이다.이를 위해 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 일 실시예에 따른 PID 제어기는 슬라이딩 모드의 기울기 및 시스템의 제어 주기를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 슬라이딩 모드의 기울기 및 시스템의 제어 주기를 이용하여 게인을 자동으로 조절하는 게인 자동 조절부; 및 조절된 상기 게인 들을 통해 제어 입력을 계산해주는 제어 입력 산출부; 를 포함하고, 상기 게인 자동 조절부는 [수학식 1]을 이용하여, 상기 게인을 조절하고, 상기 제어 입력 산출부는 [수학식 2]을 이용하여, 상기 제어 입력을 계산하는 것을 특징으로 하는 PID 게인 자동 튜닝 방법을 개시한다.

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Номер записи: 34
14-08-2017 дата публикации

배관이동로봇용 런처

Номер: KR0101767740B1
Автор: 한경룡, 이재열, 서진호, 유호, 홍성호, 이주환, 최일섭
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관이 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.

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Номер записи: 35
15-06-2017 дата публикации

천장 이동형 볼트해체 로봇

Номер: KR0101747325B1
Автор: 홍영진, 박상현, 박용철, 김명환, 하봉철, 이창성
Принадлежит: 한국로봇융합연구원, 주식회사 덕신하우징

... 본 발명의 천장 이동형 볼트해체 로봇은 미들 플레이트(61)의 좌우 양쪽으로 각각 배열된 좌,우측 사이드 플레이트(63A,63B)로 3분할된 로봇 플레이트(60), 힌지 서포트(403A) 및 좌,우 사이드 힌지(430B,430C)를 매개로 미들 플레이트(61)의 좌우양쪽에 좌,우측 사이드 플레이트(63A,63B)가 각각 결속된 전,후방 플렉시블 유닛(400-1,400-2), 로봇 플레이트(60)를 플랫폼으로 이용해 설치되는 로봇연계장치를 포함함으로써 3분할된 로봇 플레이트(60)가 천장 데크(500)의 돌출된 자력약화돌출부(500-1)를 타고 넘어가는 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴(110)와 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴(210)에 연계되고, 이러한 3분할된 로봇 플레이트(60)의 유연 움직임(flexible motion)으로 제1,2,3 마그넷(300-1,300-2,300-3)과 천장데크(500)의 간격을 항상 유지함으로써 자력 강화나 약화로 인한 로봇의 이동불가나 낙하 가능성이 해소되는 특징을 갖는다.

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Номер записи: 36
14-12-2018 дата публикации

TORQUE OPERATOR FOR ROBOT CONTROL

Номер: KR101929131B1
Автор: KWANGWOO JEON, JAEYOUL LEE, JUNGHOON KIM, JEONG GU KANG
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

According to one embodiment of the present invention, provided is a torque operator for robot control, which comprises: an operation main body; a main operation button coupled to the operation main body; an operation sensor unit disposed on the operation main body to come in contact with the lower portion of the main operation button; and a main body fixing unit located in the lower portion of the operation main body to fix the position of the operation main body. According to one embodiment of the present invention, fine input for operation of a robot is possible so that the position of the end portion of the robot can be controlled. Moreover, a working area is low to prevent the torque operator from being easily moved so that a malfunction of the robot due to interference can be prevented. COPYRIGHT KIPO 2019 ...

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Номер записи: 37
13-10-2017 дата публикации

단일 충전 스테이션, 돈사 관리용 로봇 시스템 및 이의 제어 방법

Номер: KR0101784572B1
Автор: 이재열, 정구봉, 홍성호, 최재연, 정동탁, 정명수
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 돈사 관리용 로봇에 관한 것으로서, 더 상세하게는 돈사 내부의 환경 개선을 위한 이동형 관리 로봇의 전원 충전 및 살균제 충전을 위한 단일 충전 스테이션, 돈사 관리용 로봇 시스템 및 이의 제어 방법에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, 이동형 관리 로봇의 무선 주행 성능을 향상시키고 단일 충전 스테이션으로 전원 충전, 소독제, 살균제 및 물을 동시에 공급할 수 있다.

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Номер записи: 38
07-12-2017 дата публикации

ROBOT ARM FRAME MADE OF COMPOSITE MATERIALS AND EXTENDABLE WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM AND MANUFACTURING METHOD THEREOF

Номер: KR101805304B1
Автор: LEE, JAE YOUL, JEON, KWANG WOO, HONG, SUNG HO, CHUNG, GOO BONG
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to an arm frame of a robot. More specifically, the present invention relates to a robot arm frame made of composite materials and extendable with the multiple degrees of freedom and a manufacturing method thereof. Accordingly, the robot arm frame comprises: a first frame (610), one end of which a first driving module (700) is accommodated; a second frame (650), the other end of which a second driving module (720) is accommodated; and a connection arm (630) mutually connecting the first and second frames (610, 650), wherein a center shaft line of the first frame (610) and a center shaft line of the second frame (650) are formed to intersect at a predetermined angle, and the first and second frames (610, 650) are made of the composite materials. COPYRIGHT KIPO 2017 ...

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Номер записи: 39
10-10-2018 дата публикации

WIRELESS AUTONOMOUS SWIMMING ROBOT FOR INTERNAL INSPECTION OF WATER PIPE AND INSPECTION METHOD USING SAME

Номер: KR101905584B1
Автор: MUN JIK LEE, JI HONG LI, MIN GYU KIM, HYUNG JU KANG, HYEON SEUNG KI, KIM CHONG MUN
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE, LEEJOON ENGINEERING INC.

The present invention relates to a robot for internal section of a water pipe, and more specifically, to a wireless autonomous swimming robot for internal inspection of a water pipe, which can photograph and inspect the interior while swimming a central line of the water pipe, and an inspection method using the same. The wireless autonomous swimming robot, which swims in water (30) of a water pipe (10), comprises: a photographing means for photographing the interior of the water pipe (10); a distance measuring means for measuring a distance between a robot (100) and an inner wall (20) of the water pipe (10); a control unit (300) for controlling the robot (100) to swim along a central line (40) of the water pipe (10) based on a measurement result of the distance measuring means; and a propelling means for changing propulsion velocity and direction based on a control command of the control unit (300). COPYRIGHT KIPO 2018 ...

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Номер записи: 40
10-12-2018 дата публикации

모터와 펌프가 일체화되고, 유압직접제어를 위한 유압회로가 내장된 소형 유압 동력 발생장치

Номер: KR0101926938B1
Автор: 이재열, 정구봉, 정동탁, 최재연, 홍성호
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 모터와 펌프가 일체화되고, 작동유 직접제어를 위한 유압회로가 내장된 소형 유압 동력 발생장치 에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 전기모터를 포함하며, 전기동력을 발생시키는 전기모터부; 출력 포트를 구비한 피스톤 펌프를 포함하며, 상기 전기동력을 인가 받아, 유압동력을 발생시키는 유압 피스톤 펌프부; 상기 유압동력에 의한 작동유를 엑츄에이터에 인가하기 위한 작동유 토출 포트; 상기 작동유를 상기 출력 포트로부터 상기 작동유 토출 포트로 이송하는 유압로; 고RPM-저Torque인 상기 전기동력을, 저RPM-고Torque로 변환하여, 상기 유압 피스톤 펌프로 인가하는 동력변환부;및 상기 전기모터부와, 상기 유압 피스톤 펌프부와, 상기 유압로 및 상기 동력변환부가 그 내부에 배치되어 밀폐되고, 구동용 전원 및 제어 신호를 인가하기 위한, 전원-제어선 커넥터를 구비하는 케이스부를 포함하는 모터와 펌프가 일체화되고, 유압직접제어를 위한 유압회로가 내장된 소형 유압 동력 발생장치에 관한 것이다.

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Номер записи: 41
18-11-2016 дата публикации

인휠 모터 및 이의 게인 튜닝 방법

Номер: KR0101677196B1
Автор: 최영호, 서진호, 이종득, 홍성호, 이정우
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 인휠 모터에 관한 것으로서, 더 상세하게는 모바일 로봇의 구동부를 구성하는 인휠 모터에서 저속 및/또는 정속 제어가 가능한 바퀴, 모터, 감속기 및 제어기를 일체화한 인휠 모터에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, 위치 검출 센서를 내장한 위치 검출 PCB(Printed Circuit Board)를 고정축(샤프트) 내부에 배치함으로써 저속 정속 제어가 가능하다.

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Номер записи: 42
25-08-2017 дата публикации

ACTIVE AUTOMATIC CONTROL METHOD FOR ROTARY TOOL AND HYDRAULIC CONSTRUCTION EQUIPMENT USING SAME

Номер: KR101770916B1
Автор: KIM, HYO GON, CHOI, YOUNG HO, PARK, JEONG WOO, LEE, JUNG WOO, LEE, HYO JUN, KIM, JONG GEOL, LEE, JONG DEUK
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

An active automatic control method for a rotary tool of the present invention is configured such that a controller (60) linked with valves (31, 41) and sensors (32, 42, 43, 53) uses an inverse relation between the torque and speed of the rotary tool (1), determines the application of a torque mode for controlling the working torque of the rotary tool (1) which crushes an object, a speed mode for controlling the speed of work rotation, and a combination mode for simultaneously controlling the working torque and the speed of working rotation, and constantly controls the rotary tool (1) with the torque mode or the speed mode or the combination mode so as to prevent the rotary tool (1) from being bounced or stopped in the object, and the three types of modes are implemented by hydraulic construction equipment for a rock crusher (100-1) or hydraulic construction equipment for a tungsten cutter (100-2), so it is not necessary for an operator to have particular expertise in controlling a force ...

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Номер записи: 43
29-08-2018 дата публикации

LOCATION DETECTION SYSTEM OF DAMAGED POSITION OVER SHIP HULL

Номер: KR101892847B1
Автор: HONG, YOUNG JIN, JEE, SUNG CHUL, LI, JI HONG
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention provides a location detection system of a managed position over a ship hull to quickly detect a damaged location in real time when damage occurs by an external shock over a ship hull, firing, a torpedo, a mine, or the like. To achieve this, according to an embodiment of the present invention, the location detection system of a managed position over a ship hull comprises: a first ultrasonic probe installed in a first position over a ship hull; a second ultrasonic probe installed in a second position spaced from the first position at a predetermined distance over the ship hull; and a control unit detecting a position of a damaged portion with first reflected wave information measured in the first ultrasonic probe and second reflected wave information measured in the second ultrasonic probe. COPYRIGHT KIPO 2018 ...

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Номер записи: 44
18-04-2018 дата публикации

협소공간 용접을 위한 이동형 로봇

Номер: KR0101849455B1
Автор: 정구봉, 이재열, 홍성호
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 박스거더와 같은 협소공간내에 투입되어 용접작업을 수행하는 이동형 로봇에 관한 것이다. 이를 위해, 이동수단을 갖는 모바일 베이스(100); 탈착수단을 통해 모바일 베이스(100)에 탈착 가능하게 설치되는 다축 로봇아암(500); 및 모바일 베이스(100)에 설치되고, 로봇아암(500)이 교환하여 용접할 수 있는 토오치 교환장치(300), 치즐교환장치(400), 와이어커터(700);가 제공된다.

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18-04-2018 дата публикации

AUTOMATIC WASHING METHOD USING AUTOMATIC CRUDE OIL TANK WASHING APPARATUS

Номер: KR101849476B1
Автор: HONG, YOUNG JIN, PARK, YONG CHUL, LI, JI HONG
Принадлежит: KOREA INSTITUTE OF ROBOT & CONVERGENCE

The present invention relates to an automatic crude oil tank washing apparatus and an automatic washing method to automatically control the injection of washing liquid capable of rapidly removing pollutants to be washed or removed in an industrial facility such as a crude oil tank, and to quantitatively determine a washed area and other areas. The automatic crude oil tank washing apparatus according to the present invention comprises: a first manhole and a second manhole which are formed on the side of the crude oil tank; an injection nozzle which is inserted into the first manhole of the crude oil tank, and is rotatable in a horizontal direction (X axis) and a vertical direction (Y axis); a pressurizing pump which is connected to the injection nozzle, and supplies washing liquid to the injection nozzle; a control unit which controls the injection nozzle; a power supply unit which supplies power to the injection nozzle; an intake pipe which is inserted into the second manhole of the crude ...

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27-03-2023 дата публикации

단방향 그리퍼

Номер: KR102514596B1
Автор: 박지현, 노경석, 황정환, 이정우, 이종득, 서진호
Принадлежит: 한국로봇융합연구원, 부경대학교 산학협력단

... 본 발명은 로봇의 반자동 장전 시스템이 포함된 단방향 그리퍼에 관한 것이다. 본 발명은 몸체부, 상기 몸체부의 일측부에 그리퍼 회전축에 의해 선회하여 열리거나 닫힐 수 있는 한 쌍의 핑거부, 상기 한 쌍의 핑거부의 사이에 마련되고, 상기 한 쌍의 핑거부가 열린 상태에서 스스로 닫히지 못하도록 지지하되, 외부의 힘에 의해 상기 그리퍼 회전축 방향으로 절첩할 시 상기 한 쌍의 핑거부를 닫히게 하는 핑거 지지부, 상기 몸체부에 상기 한 쌍의 핑거부 측과 그 반대 측으로 이동 가능하게 마련되고, 상기 한 쌍의 핑거부와 핑거 가이드 핀에 의해 연결되는 회동 가이드부, 상기 몸체부에 마련되고, 상기 회동 가이드부를 상기 한 쌍의 핑거부 측으로 탄성 지지하는 탄성부재 및 상기 몸체부에 마련되고, 상기 회동 가이드부를 상기 탄성부재의 탄성력에 역행하는 측으로 이동시키는 장전부를 포함하고, 상기 회동 가이드부의 상기 핑거 가이드 핀은 상기 한 쌍의 핑거부에 각각 서로 반대 방향으로 기울어지게 형성된 가이드 장홀에 이동 가능하게 연결된 것을 특징으로 한다.

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16-11-2016 дата публикации

관절 토크제어 탄성체 및 이를 적용한 회전형 로봇관절

Номер: KR0101676410B1
Автор: 이재열, 정구봉, 최영호, 최재연, 홍성호, 이종득
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명의 회전형 로봇관절에는 제1,2 회전형 스파이럴 평판 스프링(rotary spiral plat spring)(10-1,10-2)을 서로 적층시켜줌으로써 이력현상(Hysteresis)없이 동일한 회전 변위에 대해 동일한 토크 출력이 나타나는 선형성을 갖는 스프링유닛(100,100-1)이 포함됨으로써 관절의 회전 방향과 관계없이 동일한 회전 변위가 동일한 토크 출력을 낼 수 있으면서 토크 제어도 용이한 특징이 있다.

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13-01-2017 дата публикации

수중청소로봇

Номер: KR0101696030B1
Автор: 한경룡, 유호, 서진호, 김종걸, 최일섭, 박정우, 이문직, 최영호, 이정우
Принадлежит: 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 수중의 슬러지 등의 이물 상에서 주행이 안정화되고 이물을 대량으로 제거할 수 있는 수중청소로봇에 관한 것으로서, 로봇몸체와, 상기 로봇몸체에 배치되어 상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행수단 및 상기 로봇몸체에 배치되어 이물을 제거하되 이물의 높이에 대응하여 높이 방향으로 이동되도록 구성된 이물제거수단을 포함한다. 이러한 구성으로, 이물제거수단이 전방에 높이 쌓여있는 이물도 분쇄하여 제거할 수 있으므로 청소 작업을 수행할 수 있는 영역을 넓힐 수 있고, 청소 효율을 높일 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

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04-08-2016 дата публикации

복수의 제어기간의 정밀한 시간 기록을 포함하는 데이터 동기화 시스템 및 방법

Номер: KR0101645260B1
Автор: 이정우, 최영호, 서진호, 김종걸, 박정우, 이종득, 이효준
Принадлежит: 한국로봇융합연구원

... 본 발명은 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 복수의 제어기간에 데이터 전달을 위한 복수의 서버와 클라이언트 구조로 구성된 동기화 방법을 제시하며, 동기화에서 중요한 시간 기록(timestamp)를 구하는 데이터 동기화 시스템 및 방법에 대한 것이다.

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