Locomotive positioning system, method and device, electronic equipment and readable storage medium

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在焦炭生产过程中，有四大焦炉移动机车：推焦车、装煤车、拦焦车、熄焦车。这四大车作业时，推焦车、装煤车、拦焦车和熄焦车需要对位停车在同一炭化室的中心线处，对位的精度必须在工艺要求的安全范围内，如±5mm。但由于受到焦炉炭化室的遮挡，推焦车、装煤车与拦焦车之间都互不可视，因此作业人员无法保证四大车可以在同一炭化室中心线处精确对位。而如果四大车中的任一机车没有正确对位于同一炭化室的中心线处，推焦车作业人员就启动推焦作业，则高达1000℃的焦炭将推落在焦罐外，烧坏拦焦车和熄焦车，造成严重的生产事故。

现有的焦炉移动机车对位技术主要有编码电缆位置检测技术，激光测距技术，RFID定位技术，码牌定位技术等。其中，码牌定位技术采用码牌识别技术和旋转编码器连续取址技术，将码牌固定地址和旋转编码器连续地址相结合，通过计算取得机车的综合绝对地址。

射频识别(RFID)技术是利用无线射频方式进行非接触式双向通讯，从而达到识别目标和数据交换的目的。利用RFID技术进行机车地址检测是将具有固定编号的电子标签埋于铁轨中间，利用车上的读写器来识别和确定车辆的绝对地址。

编码电缆位移传感器以相互靠近的扁平状的编码电缆和天线箱之间的电磁耦合来进行通信,并在通信的同时检测到天线箱在编码电缆长度方向上的位置。

本申请发明人通过长期研究发现，现有焦炉机车码牌定位系统，码牌炉号编码孔都是水平方向排列，因此定位系统在解码时，需要一次性将码牌上所有炉号编码孔扫描完才能实现解码知道是哪一个炉号，而一个码牌炉号编码代表着一个焦炉的绝对位置，所以现有码牌定位系统只能实现焦炉所在的唯一绝对位置点的定位，而不能实现码牌所在范围内的连续精确位置的定位。而在实际生产作业中，只知道焦炉所在的唯一一点绝对位置，不利于机车定位停车的控制，当检测到焦炉位置时，再控制停车，则非常容易错过设置的机车对位位置，需多次来回定位，机车才能实现成功对位，机车对位效率低。而且现有的码牌系统，激光在扫描时只对单一的编码孔进行扫描，没有对扫描结果进行校验，误码率较高，经常对位错误。

有鉴于此，本申请提出一种机车定位系统通过将编号编码孔设置在码牌的侧端，以在信息采集装置刚扫描码牌时就能确定出相应的焦炉的编号，提高定位效率。另外，再在码牌上设置连续的重叠定位编码孔，可在码牌范围内进行实时连续的绝对精密位置检测，并对扫描结果实时校验，定位稳定，可靠性高，易于安装和维护，能广泛应用于焦炉机车在有限点定点作业的位置识别、精密定位。需要说明的是，本申请提供的机车定位系统不限于应用到焦炉机车定位，还可以应用在诸如物流小车对货架进行定位、作业机器人对作业对象进行定位等其他场景。

为了方便理解，下面对本申请出现的码牌进行详细说明：

在一些装配、运输、生产等行业，为了方便了解到对需要操作的设备(例如，锅炉、货架、分装箱等)的具体位置，一般会在操作对象上设置相应的用于表示位置的标记装置。其中，码牌是比较常用的用于标记设备位置的一种方式。通过在码牌设置便于信息采集装置识别的标记，以对设备的各个位置进行标记(例如，开孔、凸点等)，在信息采集装置获取到相应标记后进行识别，以解析出相应的位置信息，实现对设备的具体位置的识别。该码牌一般可以用于设置在设备上，也可以设置在设备预设距离范围内，例如设置在设备前面，设置在待定位机车运动的导轨上等。

请参阅图1，是本申请实施例提供的机车定位系统示意图，包括：码牌100、信息采集装置200和控制模块。

这里的码牌100配置有编号编码孔101和定位编码孔102，该编号编码孔101配置为表示目标设备的编号信息且设置在码牌100的第一方向的侧端位置，定位编码孔102配置为表示目标设备的位置信息且在码牌100的第一方向上连续设置；信息采集装置200设置在待定位机车上，用于扫描码牌100以获取扫描数据，并向控制模块发送扫描数据。

上述控制模块用于对扫描数据进行解析，获得编号信息和位置信息，并根据编号信息和位置信息对待定位机车定位，其中，编号信息通过编号编码孔的开孔信息确定，位置信息通过所述定位编码孔的开孔信息确定。可选地，该控制模块可以设置在带定位机车的控制系统中，也可以独立设置在机车上，还可以集成在采集装置上，当然也可以设置在远端服务器中。

该目标设备的编号信息可以包括目标设备的编号，目标设备的编号可以用二进制编码表示，该二进制编码可以根据码牌100上对应的编号编码孔101的开孔情况确定。在目标设备较多时，可以对每个目标设备进行编号，以将每个目标设备进行区分。例如，一号目标设备的编号可以通过100000表示，二号目标设备的编号可以通过010000表示，三号目标设备的编号可以通过001000表示，四号目标设备的编号信息可以通过000100表示，五号目标设备的编号信息可以通过000010表示，六号目标设备的编号信息可以通过000001表示等。可以理解地，上述仅是示例性地该目标设备的编号信息可以根据实际情况进行调整，本申请不做具体限制。

上述的信息采集装置200可以是激光装置、图像采集装置、射频装置等，该信息采集装置200用于获取该码牌100上编号编码孔101和定位编码孔102的开孔信息。该信息采集装置200可以在获取到编号编码孔101和定位编码孔102的开孔信息后，将该开孔信息转换为二进制信息。以激光装置为例，该激光装置设置为扫描到的编号编码孔101和/或定位编码孔102开孔，则输出1，若扫描到的编号编码孔101和/或定位编码孔102未开孔，则输出0。或，该激光装置设置为扫描到的编号编码孔101和/或定位编码孔102开孔，则输出0，若扫描到的编号编码孔101和/或定位编码孔102未开孔，则输出1。由于在该码牌100上不同位置处的码牌100开孔位置不同，输出的二进制编码则不同，相应的其所代表的位置也不同。

示例性地，以图1为例，若编号编码孔101和定位编码孔102在码牌100的第二方向的每个位置可以分别开6个孔，且开孔的二进制编码为1，未开孔的二进制编码为0，则信息采集装置200获取到该码牌100上从左到右每个虚线所对应的位置点的定位编码分别为：000001、000010、000100、001000、010000、100000，该焦炉所在的焦炉编号为：111111。

进一步地，该信息采集装置200通过根据获取到的定位编码孔102和编号编码孔101确定该待定位机车20的位置。例如(以图1为例)，该信息采集装置200获取到的定位编码为001000(假如对应码牌100的第四列位置)，焦炉编码为100000(假如对应目标设备为一号目标设备)，则该待定位机车20所在的位置为一号目标设备的第四列位置(若该处对应的坐标值为x14,y14)，即该待定位机车20所在位置即为x14,y14所在位置。

可以理解地，上述的每个二进制编码对应的位置信息或编号信息可以提前在控制系统进行存储，该信息采集装置200在获取到这些二进制编码后，可以根据该二进制编码解析出对应的位置信息或编号信息，以进一步根据位置信息和编号信息控制机车移动。

这里的目标设备可以是焦炉、货架等。

上述的第一方向为待定位机车20运动方向，第二方向为待定位机车20高度所在方向。

可以理解地，将编号编码孔101设置在码牌100第一方向上的侧端，这里的侧端可以是单侧端，也可以是双侧端。示例性地，当该待定位机车20的运动方向为单向运动时，该侧端可以为单侧端，则该编号编码孔101设置在该待定位机车20先经过的一侧。当该待定位机车20的运动方向为双向运动时，该侧端可以为双侧端，则该编号编码孔101在该码牌100第一方向的两侧均设置。

在上述实现过程中，通过将标号编码孔设置在码牌的待定位机车运动方向的侧端，以在待定位机车刚经过该码牌时能够先确定该码牌对应的目标设备的编号，以确定出目标设备，后再根据定位编码孔确定具体位置，不需要再通过将码牌整体扫描完后再确定目标设备，也不需要再来回定位，提高了定位效率。

一种可能的实施方式中，如图2所示，定位编码孔102呈一个阶梯状分布在码牌100的第一方向的中间位置。

其中，第二方向上的相邻定位编码孔102在第二方向上重叠，且重叠宽度为定位编码孔102在第一方向上的宽度的一半，第一定位编码孔102大小相同，第二定位编码孔102大小相同，定位编码孔102在第一方向上的宽度为第二定位编码孔102在第一方向上的宽度的一半，第一定位编码孔102为第一个定位编码孔102和最后一个定位编码孔102，第二定位编码孔102为除第一定位编码孔102之外的定位编码孔102。

可以理解地，将相邻定位编码孔102设置在第二方向上重叠，且重叠宽度为定位编码孔102在第一方向上的宽度的一半，在信息采集装置200每次采集时可以同时采集到两个定位编码孔102的信息，以用于验证该信息采集装置200是否发生抖动等问题。

如图2所示，若定位编码孔102的开孔表示为1，未开孔表示为0，则图2中该码牌100上从左到右每个虚线所对应的位置点的定位编码分别为：000011、000110、001100、011000、110000。当该信息采集装置200获取到的定位编码必须同时获取相邻两个定位编码孔102才能确定该定位编码为有效编码，即该定位编码两个相邻二进制编码均为1，进一步才能根据该定位编码确定该待定位机车20的具体位置。

对于图2中的码牌100，为了保证每个位置点获取到的码牌100信息都能够相互验证，则将该码牌100的第一个定位编码孔102和最后一个定位编码孔102设置为其他编码孔在第一方向宽度的一半，这样可以使得在该目标设备的每个位置点都能够获取到两个相邻定位编码孔102的开孔信号，以保证在该目标设备的每个位置点都可以进行相互校验。

在上述实现过程中，通过设置相邻定位编码孔重叠一半，在信息采集装置采集定位编码孔的信息时，需要同时采集到相邻两个定位编码孔时，才能确定该信息采集装置没有发生抖动等情况。即可以通过两个相邻定位编码孔进行相互校验，保证该信息采集装置是在正常情况下进行的信息采集，提高了位置信息准确性。

一种可能的实施方式中，该信息采集装置200包括：多个编号与定位编码发射灯；多个编号与定位编码发射灯在第二方向上间隔预设距离直线设置，且该编号与定位编码发射灯设置在待定位机车20在第一方向两侧中的至少一侧。

其中，编号与定位编码发射灯的数量等于第二方向上的编号编码孔101最多可开孔数量和定位编码孔102最多可开孔数量中更多的数量，编号与定位编码发射灯配置为扫描编号编码孔101和定位编码孔102。

这里的预设距离根据定位编码孔102和编号编码孔101的间距设置。即每个编号与定位编码发射灯对应一个定位编码孔102或编号编码孔101，以扫描每个位置的定位编码孔102或编号编码孔101的开孔情况。

根据图1、图2所示，该定位编码孔102和编号编码孔101均在码牌100的第二方向上对应设置，则用于扫描该定位编码孔102和编号编码孔101的发射灯可以设置为同一组，该个编号与定位编码发射灯的数量应当和码牌100的第二方向上的定位编码孔102或编号编码孔101的数量一致。例如，如图1、图2所示，图中示出该定位编码孔102和编号编码孔101在码牌100第二方向上每一列的最多可开孔数量均为6个，则该编号与定位编码发射灯的数量可以设置为6个(图1中示出该编号与定位编码发射灯的数量为6个)。若该定位编码孔102在码牌100第二方向上每一列的最多可开孔数量为6个，编号编码孔101在码牌100第二方向上每一列的最多可开孔数量为7个，则该编号与定位编码发射灯的数量可以设置为7个。

可以理解地，若该待定位机车20为单向运动，则该编号与定位编码发射灯设置在待定位机车20在第一方向的一侧即可。若该待定位机车20为双向运动，则该编号与定位编码发射灯可以分别设置在待定位机车20在第一方向的两侧。当该编号与定位编码发射灯设置在待定位机车20在第一方向的两侧时，相应的，该编号编码孔101设置也分别设置在待定位机车20在第一方向的两侧，则该待定位机车20向正方向或反方向运动时，均能够先扫描到编号编码孔101。

在上述实现过程中，通过设置每个定位编码孔和编号编码孔对应一个编号与定位编码发射灯进行扫描，实现了对每个定位编码孔和编号编码孔的信号进行单独采集，防止了多个定位编码孔或编号编码孔之间的相互影响，提高了定位编码孔和编号编码孔信息获取的准确性。另外，通过将编号与定位编码发射灯设置在待定位机车在第一方向侧端，能够在该待定位机车刚运动到码牌位置处就能够立即获取该码牌对应的目标设备，提高了定位效率。

一种可能的实施方式中，如图3所示，定位编码孔102呈多个阶梯状分布在码牌100的第一方向的中间位置；第二方向上的相邻定位编码孔102在第二方向上重叠，且重叠宽度为定位编码孔102在第一方向上的宽度的一半。

其中，第一定位编码孔102大小相同，第二定位编码孔102大小相同，第三定位编码孔102大小相同，第一定位编码孔102在第一方向上的宽度为第二定位编码孔102在第一方向上的宽度的一半，第二定位编码孔102在第一方向上的宽度为第三定位编码孔102在第一方向上的宽度的一半。

这里的第一定位编码孔102为第一个定位编码孔102和最后一个定位编码孔102，第三定位编码孔102为上升阶梯与下降阶梯交接处的定位编码孔102，第二定位编码孔102为除第一定位编码孔102和第三定位编码孔102之外的定位编码孔102。

上述的阶梯可以包括上升阶梯和下降阶梯，也可以只包括上升阶梯或下降阶梯。当目标设备较大时，码牌100会相应的设置的较大。此时一组阶梯状的定位编码孔102并不能实现对目标设备的定位，通过设置多组阶梯状的定位编码孔102，以将该码牌100第一方向上的每个位置均通过该定位编码孔102显示。

可以理解地，当该定位编码孔102为多个阶梯状排布时，如图3所示，可能会存在不同阶梯状中不同位置的二进制编码相同。若定位编码孔102的开孔表示为1，未开孔表示为0，则图3中该码牌100上从左到右每个虚线所对应的位置点的定位编码分别为：000011、000110、001100、011000、110000；110000、011000、001100、000110、000011；000011、000110、001100、011000、110000；110000、011000、001100、000110、000011；000011、000110、001100、011000、110000；110000、011000、001100、000110、000011。显然，图3所示的码牌100中会存在二进制编码相同的位置。可以在待定位机车20经过编号编码孔101时开始计时，根据待定位机车20从编号编码孔101运动到目标定位编码孔102的时间和该待定位机车20的速度，确定出该目标定位编码孔102距离该编号编码孔101的位置大致确定出该目标编码孔对应的目标阶梯，进而确定出该目标编码孔的具体位置。

在上述实现过程中，在目标设备较大时，可通过设置多个阶梯状的定位编码孔，以将该目标设备的每个位置均能够通过码牌上的定位编码孔表示，以实现对目标设备的每个位置都能进行连续定位，提高了定位准确率。

一种可能的实施方式中，如图4所示，码牌100还设置有定位标志编码孔103。定位标志编码孔103设置在码牌100的第二方向的一侧位置，定位标志编码孔103在第一方向上的宽度等于上升阶梯在第一方向上的宽度或下降阶梯在第一方向上的宽度。

其中，定位标志编码孔103配置为表示定位标志编码孔103的位置信息，以进一步确定定位编码孔102的位置。

该定位标志编码孔103也可以通过二进制编码表示，每个定位标志编码孔103对应一个上升阶梯或一个下降阶梯(图4中示出每个定位标志编码孔103对应一个上升阶梯)，以通过该定位标志编码孔103对该上升阶梯或下降阶梯所在的定位编码孔102进行区分。为了将每个上升阶梯或下降阶梯进行区分，则该信息采集装置200在扫描定位标志编码孔103后，会对扫描到的每个定位标志标码孔进行存储，以根据每个扫描到的定位标志编码孔103的二进制编码，以组成当前定位标志编码孔103所在阶梯的位置信息。

示例性地，如图4所示，若定位标志编码孔103的开孔表示为1，未开孔表示为0，则图4中该码牌100上从左到右每个上升阶梯和下降阶梯对应的标志编码分别为：1、10、101、1010、10101、101010。

在上述实现过程中，通过设置定位标志编码孔，以通过该定位标志编码孔对处于不同位置的相同二进制编码的定位编码孔进行区分。在信息采集装置扫描定位编码孔的同时也对该定位标志编码孔进行扫描，以实现将二进制编码相同的定位编码孔进一步进行区分，提高了该定位系统的定位准确性。

一种可能的实施方式中，该信息采集装置200包括：标志编码发射灯和编号与定位编码发射灯；多个编号与定位编码发射灯与标志编码发射灯在第二方向上间隔预设距离直线设置，且待定位机车20在第一方向两侧分别设置至少一个编号与定位编码发射灯。

其中，标志编码发射灯配置为扫描标志编码孔，编号与定位编码发射灯配置为扫描编号编码孔101和定位编码孔102，编号与定位编码发射灯的数量等于第二方向上的编号编码孔101最多可开孔数量和定位编码孔102最多可开孔数量中更多的数量，编号与定位编码发射灯配置为扫描编号编码孔101和定位编码孔102。

这里的标志编码发射灯和编号与定位编码发射灯可以使用同一种发射灯，也可以使用不同中发射灯。该标志编码发射灯获取的标志编码孔对应的标志信息，以根据该标志信息确定该定位标志编码孔103对应的位置范围。

可选地，该信息采集装置200在扫描定位标志编码孔103后，可以通过信息采集装置200对扫描到的每个定位标志标码孔进行存储，也可以通过控制系统对扫描到的每个定位标志标码孔进行存储。

在上述实现过程中，通过另外设置用于扫描定位标志编码孔的标志编码发射灯，以对定位标志编码孔进行扫描，以获取定位标志编码孔的位置信息，进而对相同二进制编码的定位编码孔进行进一步的定位，提高了该定位系统定位的准确性。

一种可能的实施方式中，如图5所示，该信息采集装置200为多个；多个信息采集装置200间隔设置在待定位机车20的第一方向上。

其中，相邻两个信息采集装置200之间的间隔不大于码牌100在第一方向上的宽度。

这里的多个信息采集装置200至少包括两个，若该信息采集装置200为两个，则这两个信息采集装置200之间的间隔应当不大于码牌100在第一方向上的宽度。若该信息采集装置200为多个，则该多个信息中相邻两个信息采集装置200之间的距离应当不大于码牌100在第一方向上的宽度。

上述的多个信息采集装置200分别用于待定位机车20正反方向移动时对连续定位编码孔102进行扫描，且在一个信息采集装置200扫描完定位编码孔102后，另一个信息采集装置200接替定位编码孔102，增加连续定位距离。

可以理解地，以图4所示的码牌100，图5所示的信息采集装置200为例，该码牌100上从左到右每个上升阶梯和下降阶梯对应的标志编码分别为：1、10、101、1010、10101、101010；当机车向右运动时，右侧方向的信息采集装置200首先扫描读码，分别为R5R6、R4R5、R3R4、R2R3、R1R2、R1R2、R2R3、R3R4、R4R5、R5R6···；当机车向左移动时，左侧方向的信息采集装置200首先扫描读码，读码单元解析的定位编码信息依次为L5L6、L4L5、L3L4、L2L3、L1L2、L1L2、L2L3、L3L4、L4L5、L5L6···。

在上述实现过程中，通过设置多个信息采集装置，以在待定位机车正反移动时，均能及时扫描编号编码孔、定位编码孔以及定位标志编码孔，实现正反方向扫描读码定位，提高了该定位系统的定位效率。另外，该多个信息采集装置在一个接着一个的对码牌上的定位编码孔进行扫描，实现了码牌所在范围内的连续精确位置的定位。

一种可能的实施方式中，编号编码孔101设置在码牌100的第一方向的两侧位置。

上述实现过程中，通过在码牌第一方向的两侧均设置编号编码孔，无论待定位机车正向或反向运动，都能在刚扫描码牌时，先确定码牌相应的目标设备的编号，不需要再通过将码牌整体扫描完后再确定目标设备，也不需要再来回定位，提高了定位效率。

请参阅图6，是本申请实施例提供的机车定位方法的流程图。下面将对图6所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S201，获取编号信息和位置信息。

这里的编号信息和位置信息通过上述的待定位机车定位系统获得。

步骤S202，根据编号信息和位置信息确定待定位机车的实际位置。

其中，编号信息通过编号编码孔的开孔信息确定，位置信息通过定位编码孔的开孔信息确定。

在根据编号编码孔和定位编码孔确定出编号信息和位置信息后，确定出该待定位机车的相对位置，并在目标设备的绝对位置的基础上根据待定位机车的运动方向加上或减去该相对位置，得到待定位机车的实际位置。

该目标设备的绝对位置可以提前与目标设备绑定，在确定出目标设备后可以直接根据该目标设备确定出相应的绝对位置。

一种可能的实施方式中，步骤S201之后，该方法还包括：判断是否同时获得第二方向上的相邻定位编码孔的位置信息。若同时获得第二方向上的相邻定位编码孔的位置信息，对编号信息和位置信息进行解码。步骤201，包括：通过解码后的编号信息和位置信息确定待定位机车的实际位置。

可以理解地，通过对获取到的二进制编码进行判断，在同时获得第二方向上的相邻定位编码孔时，确定该信息采集装置在进行扫描时没有发生抖动、偏移等问题，即获取到的二进制编码信息是准确的。此时，对该二进制编码进行解码，以获取该二进制编码对应的编号信息和位置信息。

在上述实现过程中，在进行二进制编码进行解码前，先判断是否同时获得的第二方向上的相邻定位编码孔，如果同时获得了第二方向上的相邻定位编码孔，在再进一步对二进制编码进行解码，减少了对错误信息的解码，提高了定位准确性和定位效率。

一种可能的实施方式中，步骤S202，包括：根据编号信息确定目标设备；根据标志信息确定定位编码孔所属位置范围；根据定位信息确定相应的定位编码孔；通过相应的定位编码孔所在的位置和目标设备的位置确定待定位机车的实际位置。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与机车定位方法对应的机车定位装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的机车定位方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

请参阅图7，是本申请实施例提供的机车定位装置的功能模块示意图。本实施例中的机车定位装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。机车定位装置包括获取模块501、确定模块502；其中，

获取模块501用于获取编号信息和位置信息，所述编号信息和所述位置信息通过上述的待定位机车定位系统获得。

确定模块502用于根据所述编号信息和所述位置信息确定待定位机车的实际位置，其中，所述编号信息通过编号编码孔的开孔信息确定，所述位置信息通过所述定位编码孔的开孔信息确定。

一种可能的实施方式中，该机车定位装置判断模块，用于：判断是否同时获得第二方向上的所述相邻定位编码孔的所述位置信息；若同时获得第二方向上的所述相邻定位编码孔的所述位置信息，对所述编号信息和所述位置信息进行解码。

一种可能的实施方式中，确定模块502，具体用于：通过解码后的所述编号信息和所述位置信息确定待定位机车的实际位置。

一种可能的实施方式中，确定模块502，具体用于：根据所述编号信息确定目标设备；根据所述标志信息确定所述定位编码孔所属位置范围；根据所述定位信息确定相应的定位编码孔；通过所述相应的定位编码孔所在的位置和所述目标设备的位置确定所述待定位机车的实际位置。

为便于对本实施例进行理解，下面对执行本申请实施例所公开的机车定位方法的电子设备进行详细介绍。

如图8所示，是电子设备的方框示意图。电子设备600可以包括存储器611和处理器613。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对电子设备600的结构造成限定。例如，电子设备100还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

上述的存储器611和处理器613相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器613用于执行存储器中存储的可执行模块。

其中，存储器611可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器611用于存储程序，所述处理器613在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备600所执行的方法可以应用于处理器613中，或者由处理器613实现。

上述的处理器613可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器613可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本实施例中的电子设备600可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述机车定位方法的实现过程。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的机车定位方法的步骤。

本申请实施例所提供的机车定位方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的机车定位方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。