Control system of remote control injection device and control method thereof
附图说明 下面结合附图对本发明作进一步说明： 图1为本发明所述遥控注射装置的控制系统的系统框图。 图2为本发明所述遥控装置的结构示意图。 图3为本发明所述遥控装置另一角度结构示意图。 图4为本发明所述遥控装置又一角度结构示意图。 图5为本发明所述遥控装置还一角度结构示意图。 图6为本发明所述注射泵装置的结构示意图。 图7为本发明所述注射泵装置的另一角度结构示意图。 图8为本发明所述控制方法的步骤示意图。 图中所标各部件名称如下： 1、遥控装置；1-1、显示屏幕；1-2、档位旋钮；1-3、启停按钮；1-4、快进按钮；1-5、快退按钮；1-6、报警指示灯；1-7、模拟注射器；1-8、托座；1-9、前壳体；1-10、后壳体；1-11、电源开关；1-12、熔断保险丝；1-13、第一电源插口；1-14、串口通信接口；1-15、模拟注射器接口；1-16、遥控装置MCU；1-17、第一电源模块；1-18、第二电源模块；1-19、散热模块；1-20、第三电源模块； 2、注射泵装置；2-1、显示面板；2-2、人机对话操作面板；2-3、丝杆；2-4、推块；2-5、检测传感器；2-6、注射器夹器；2-7、栓塞注射器；2-8、注射器支撑座；2-9、第二电源插口；2-10、串口通讯接口；2-11、注射泵MCU；2-12、基体； 10、开机步骤；20、栓塞剂注入步骤；30、输入注药数据步骤；40、操作步骤；50、注射步骤；60、报警步骤；70、注射器识别步骤。 技术领域 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种遥控注射装置的控制系统及其控制方法。 具体实施方式 为了更清楚的阐释本发明的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。 需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。 另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 如图1至图8所示，本发明提供一种遥控注射装置的控制系统，包括遥控装置1和注射泵装置2，其中，遥控装置1通过远程操控来控制注射泵装置2工作，遥控装置1至少包括遥控装置MCU1-16及与遥控装置MCU连接的遥控装置电源模块、第一信息传输模块、遥控装置操作模块和显示模块，注射泵装置至少包括注射泵MCU1-11及与注射泵MCU连接的注射泵电源模块、栓塞注射器2-7、驱动模块、第二信息传输模块，遥控装置1和注射泵装置2通过第一信息传输模块和第二信息传输模块实现信号连接，操作遥控装置操作模块以发送指令给注射泵装置2，注射泵装置2接收指令并执行，且向遥控装置1反馈注射泵装置的运行状态，遥控装置接收到相关信息并将相关信息展示在显示模块上，这样设置的好处在于，遥控装置和注射泵装置可以长距离通信，可以将遥控装置放在手术室外，注射泵装置放在手术室内，便于医生在手术室外进行远程操控注射泵装置，如此在介入治疗中，尤其是在X射线环境下的介入治疗中，此种结构的遥控注射装置的控制系统不仅能很好的对医生进行保护，避免受辐射伤害。遥控装置与注射泵装置通信连接之后，系统会进行识别，连接成功后会以标识符号提醒；遥控装置给注射泵装置发送指令，注射泵装置得到指令并执行，如此通过驱动模块以对栓塞注射器进行推动来实现注射，无需医生手动操作，大大减轻了医生的疲劳，且电动驱动进行注射，其注射稳定可靠，以大大提升治疗的效果；同时，在注射泵装置运行过程中会向遥控装置进行信息反馈，并通过显示模块以将工作状态显示出来，使得医生可随时观察到遥控注射装置的工作状态，以对治疗过程中进行实时监控，从而提升治疗效果。 本实施例中，遥控装置1还包括触觉模块，注射泵装置2还包括检测传感器2-5，触觉模块包括模拟注射器1-7，检测传感器2-5收集栓塞注射器2-7的推力模拟信息发送给注射泵MCU2-11，再通过第一信息传输模块和第二信息传输模块发送给遥控装置MCU1-16，遥控装置MCU1-16根据其内置算法将推力模拟信息转换输出一电流信号，遥控装置电源模块接收到电流信号给模拟注射器提供电流，以使模拟注射器1-7内部液体的阻尼状态发生改变，使得在推动模拟注射器1-7时能感受到推动过程中对施力部的反作用力，以实现触觉反馈，通过设置触觉模块及检测传感器，如此可通过检测传感器检测栓塞注射器推力，经通信传输、内置算法、液体阻尼状态与电流的关系转换，从而使得医生推动模拟注射器时，会感受到反馈力，这个反馈力与注射器推力，在一定允许误差下是相等的。因此采用注射泵装置取代人工操作注射方式，模拟注射泵的存在，会保留医生人手注射栓塞剂的手感，进而提升栓塞剂的注射效果，以大大提升手术效果。 具体的，遥控装置1包括壳体，壳体包括前壳体1-9和后壳体1-10，前壳体1-9和后壳体1-10前后方向夹紧固定，显示模块包括设于壳体上的显示屏幕1-1，遥控装置操作模块包括设于壳体上的档位旋钮1-2和/或启停按钮1-3和/或快进按钮1-4和/或快退按钮1-5，显示屏幕1-1、档位旋钮1-2和/或启停按钮1-3和/或快进按钮1-4和/或快退按钮1-5均与遥控装置MCU1-16电连接，如此可对注射泵装置的注射速度进行控制，以提升注射栓塞剂的精准性。 且，可以将显示屏幕1-1、档位旋钮1-2和/或启停按钮1-3和/或快进按钮1-4和/或快退按钮1-5设于前壳体1-9上，以便于医生观察和操作。 以及，在另一实施例中，遥控装置电源模块可以包括第一电源模块1-17、第二电源模块1-18和第三电源模块1-20，第一电源模块1-17、第二电源模块1-18和第三电源模块1-20均装设于后壳体1-10内，以保证电源模块整体的耐用性，同时供电稳定、可靠；并在壳体上设有与遥控装置电源模块电连接的第一电源插口1-13和电源开关1-11以及熔断保险丝1-12，可不仅保证供电稳定性及可靠性，同时又可提升安全性；还有，可以在壳体内设有散热模块1-19，以保证壳体内各部件的散热效果，以提升工作连续性。 在又一实施例中，为更好支撑模拟注射器，可以在壳体上设有托座1-8，模拟注射器1-7装设于托座1-8上，壳体上设有与模拟注射器1-7连接的模拟注射器接口1-15，以更好的对模拟注射器进行支撑，且支撑稳定、可靠。 更具体的，第一信息传输模块包括设于壳体上的串口通信接口1-14，注射泵装置2包括基体2-12，注射泵电源模块包括设于基体2-12上的第二电源插口2-9，第二信息传输模块包括设于壳体上的串口通讯接口2-10，串口通信接口1-14与串口通讯接口2-10通过电缆连接；当然，第一信息传输模块和第二信息传输模块也可以通过蓝牙连接，此两种方式均可很好的实现遥控装置与注射泵装置之间的通信连接，且连接可靠、稳定，以保证遥控注射装置工作时的稳定性和可靠性。 在还一实施例中，驱动模块包括驱动电机2-13、与驱动电机2-13通过传动部件传动连接的丝杆2-3及与丝杆2-3连接并用于推压栓塞注射器2-7的推块2-4，其中，传动部件可以为齿轮组或减速机构，以起到降速和提高输出扭矩的作用，推块2-4位于栓塞注射器2-7的后方，这样通过驱动电机带动丝杆进而带动推块来对栓塞注射器进行推动，此种电驱动方式可实现精准注射，提供更高的注射精度，取代医生传统的手工注射栓塞剂，同时避免了注射速度不稳定的问题；尤其在栓塞剂注射手术中，医生需要多次重复“注射-暂停”的动作，给医生造成很大的身体负担，而该注射泵装置可以给医生去除这种身体负担，降低手术难度。 在另一实施例中，基体2-12上设有注射器支撑座2-8和注射器夹器2-6，栓塞注射器2-7装设于注射器支撑座2-8并被注射器夹器2-6夹紧固定，如此以保证驱动装置在推动栓塞注射器时的稳定性，使得栓塞注射器不会移位，进而提升注射时的精准度。 以及，又一实施例中，可以在基体2-12上设有显示面板2-1、人机对话操作面板2-2，且人机对话操作面板设于基体的的前面板上，内部线路与注射泵MCU连接；在不与控遥控装置通信连接的情况下，可以通过人机对话操作面板进行注射参数的设置，以控制注射泵装置的运行。同时，遥控装置1和/或注射泵装置2设有报警装置，具体的，报警装置为设于前壳体1-9上的报警指示灯1-6，报警指示灯1-6在接收到通信中断信号、通道阻塞信号、栓塞注射器被干扰信号、注射泵装置发生故障信号、电源失效信号、栓塞剂注射完毕信号中的任意一项信号时均会发出报警提示，具体通过闪烁来提醒医生，以实时检测遥控注射装置的工作状态，保证其工作的稳定性、连续性和可靠性，进而保证治疗过程中的稳定性，以保证治疗效果。 还有，触觉模块还包括对注射中的阻力进行模拟的触觉模拟结构，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的阻尼弹簧结构以及用于调节阻尼弹簧结构的边界条件和受力环境的调节结构；或者，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的气液压缸结构，栓塞注射器与气液压缸连通并通过调节气液压缸内气体的压强来调节栓塞注射器施力部接收到的反作用力；或者，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的电磁结构，栓塞注射器的推杆与底座均装设有电磁结构，控制给到电磁结构的电压电流来控制磁场和磁铁间的斥力来实现模拟注射过程中的反作用力，这样设置的好处在于，通过设置多种触觉模拟方式，以保证触觉反馈效果，从而实现精准注射，提供更高的注射精度。 最后，本发明还提供一种控制方法，其应用于上述任一技术方案中的控制系统，具体为遥控注射装置的控制系统的控制方法，其包括如下步骤： (1)、开机步骤10：将遥控装置和注射泵装置分别上电开机并进行通信连接； (2)、栓塞剂注入步骤20：将栓塞剂注入至栓塞剂注射器内，并将注射器装在注射器夹器与栓塞注射器之间，以夹紧固定； (3)、注射器识别步骤70：注射泵MCU根据检测传感器检测待装载注射器的筒径尺寸，以与栓塞注射器筒径尺寸进行匹配，以确定待装载的注射器品牌；或者，通过操作显示屏幕，以手动选择待装载的注射器品牌； (4)、输入注药数据步骤30：将注入的栓塞剂的相关数据输入至遥控装置内； (5)、操作步骤40：根据需求通过遥控装置操作模块输入控制信号，以对注药参数进行调整并发出指令； (6)注射步骤50：注射泵装置接收上述指令，并通过驱动模块来控制栓塞注射器进行注射； (7)报警步骤60：报警装置根据接收到通信中断信号和/或通道阻塞信号和/或栓塞注射器被干扰信号和/或注射泵装置发生故障信号和/或电源失效信号和/或栓塞剂注射完毕信号以发出报警提示。 采用述控制方法后，既方便操作控制该遥控注射装置，同时又能很好的保证该遥控注射装置注射精度；并且，通过设置报警步骤，可实时检测遥控注射装置的工作状态，保证其工作的稳定性、连续性和可靠性，进而保证治疗过程中的稳定性，以保证治疗效果；以及，通过设置注射器识别步骤，如此可使用不同类型的注射器，以提升该遥控注射装置的适用广泛性。 除上述优选实施例外，本发明所保护的技术方案，并不局限于上述实施例，应当指出，任意一个实施例的技术方案与其他一个或多个实施例中技术方案的结合，在本发明的保护范围内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。 背景技术 脑动静脉畸形(AVM)是一种先天性脑血管病。主要缺陷是脑的部分动脉与静脉之间缺乏毛细血管，使部分脑动脉与脑静脉直接相通形成脑动静脉瘘性畸形，导致脑血液动力学上的紊乱。常见的临床表现包括颅内出血、癫痫、头痛及进行性神经功能障碍等。脑动静脉畸形可通过介入治疗来治愈。介入治疗是在X射线环境下，由医生通过注射器和导管将栓塞剂输送到病变部位，从而使病变血管发生堵塞来达到治疗效果。介入治疗过程中，医生需要长期处在X射线环境下，佩戴铅衣防辐射设备来进行人工注射栓塞剂；因此会给医生带来辐射伤害和身体负重危害。并且，手工注射达不到精准注射的效果。介入手术难度较大，人手推注栓塞剂无法达到最理想效果；手术期间反复的“推注-暂停推注”栓塞剂，会让医生感到疲劳。 发明内容 本发明的目的在于提供一种可远程控制的遥控注射装置的控制系统及其控制方法。 为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种遥控注射装置的控制系统，包括设有触觉模块的遥控装置和注射泵装置，其中，所述遥控装置通过远程操控来控制注射泵装置工作，所述注射泵装置收集注射过程中受到的力形成反馈信号传递给遥控装置，所述遥控装置根据得到的反馈信号控制所述触觉模块进行模拟力以提供给用户感知，用户根据模拟力对所述遥控装置输入或改变操作参数以远程控制所述注射泵装置工作。 其中一个实施例，所述遥控装置还包括遥控装置MCU及与遥控装置MCU连接的遥控装置电源模块、第一信息传输模块、遥控装置操作模块和显示模块，注射泵装置至少包括注射泵MCU及与注射泵MCU连接的注射泵电源模块、栓塞注射器、驱动模块、第二信息传输模块，遥控装置和注射泵装置通过第一信息传输模块和第二信息传输模块实现信号连接，操作遥控装置操作模块以发送指令给注射泵装置，注射泵装置接收指令并执行，且向遥控装置反馈注射泵装置的运行状态，遥控装置接收到相关信息并将相关信息展示在显示模块上。 其中一个实施例，所述注射泵装置还包括检测传感器，触觉模块包括模拟注射器，检测传感器收集栓塞注射器的推力模拟信息发送给注射泵MCU，再通过第一信息传输模块和第二信息传输模块发送给遥控装置MCU，遥控装置MCU根据其内置算法将推力模拟信息转换输出一电流信号，遥控装置电源模块接收到电流信号给模拟注射器提供电流，以使模拟注射器内部液体的阻尼状态发生改变，使得在推动模拟注射器时能感受到推动过程中对施力部的反作用力，以实现触觉反馈。 其中一个实施例，所述遥控装置包括壳体，显示模块包括设于壳体上的显示屏幕，遥控装置操作模块包括设于壳体上的档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮，显示屏幕、档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮均与遥控装置MCU电连接。 其中一个实施例，所述壳体包括前壳体和后壳体，显示屏幕、档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮设于前壳体上；或者，所述遥控装置电源模块包括第一电源模块、第二电源模块和第三电源模块，第一电源模块、第二电源模块和第三电源模块均装设于后壳体内，壳体上设有与遥控装置电源模块电连接的第一电源插口和电源开关以及熔断保险丝；或者，所述壳体内设有散热模块；或者，所述壳体上设有托座，模拟注射器装设于托座上，壳体上设有与模拟注射器连接的模拟注射器接口。 其中一个实施例，所述第一信息传输模块包括设于壳体上的串口通信接口，注射泵装置包括基体，注射泵电源模块包括设于基体上的第二电源插口，第二信息传输模块包括设于壳体上的串口通讯接口，串口通信接口与串口通讯接口通过电缆连接；或者，所述第一信息传输模块和第二信息传输模块通过蓝牙连接。 其中一个实施例，所述驱动模块包括驱动电机、与驱动电机通过传动部件传动连接的丝杆及与丝杆连接并用于推压栓塞注射器的推块，推块位于栓塞注射器的后方；所述注射泵装置包括基体，基体上设有注射器支撑座和注射器夹器，栓塞注射器装设于注射器支撑座并被注射器夹器夹紧固定。 其中一个实施例，所述注射泵装置包括基体，基体上设有显示面板、人机对话操作面板，遥控装置和/或注射泵装置设有报警装置，报警装置在接收到通信中断信号、通道阻塞信号、栓塞注射器被干扰信号、注射泵装置发生故障信号、电源失效信号、栓塞剂注射完毕信号中的任意一项信号时均会发出报警提示。 其中一个实施例中，所述触觉模块还包括对注射中的阻力进行模拟的触觉模拟结构，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的阻尼弹簧结构以及用于调节阻尼弹簧结构的边界条件和受力环境的调节结构；或者，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的气液压缸结构，栓塞注射器与气液压缸连通并通过调节气液压缸内气体的压强来调节栓塞注射器施力部接收到的反作用力；或者，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的电磁结构，栓塞注射器的推杆与底座均装设有电磁结构，控制给到电磁结构的电压电流来控制磁场和磁铁间的斥力来实现模拟注射过程中的反作用力。 其中一个实施例中，一种如上述任一技术方案中控制系统的控制方法，其中，所述控制方法包括如下步骤： (1)、开机步骤：将遥控装置和注射泵装置分别上电开机并进行通信连接； (2)、栓塞剂注入步骤：将栓塞剂注入至栓塞剂注射器内； (3)、输入注药数据步骤：将注入的栓塞剂的相关数据输入至遥控装置内； (4)、操作步骤：通过遥控装置的触觉模块感受模拟力信号，以对注药参数进行调整指令； (5)、注射步骤：注射泵装置接收上述指令，并通过驱动模块来控制栓塞注射器进行注射。 采用上述技术方案后，本发明具有如下优点： 1、本发明中，遥控装置和注射泵装置可以长距离通信，可以将遥控装置放在手术室外，注射泵装置放在手术室内，便于医生在手术室外进行远程操控注射泵装置，如此在介入治疗中，尤其是在X射线环境下的介入治疗中，此种结构的遥控注射装置的控制系统不仅能很好的对医生进行保护，避免受辐射伤害。同时，通过设置触觉模块，注射泵装置收集注射过程中受到的力形成反馈信号传递给遥控装置，遥控装置根据得到的反馈信号控制所述触觉模块进行模拟力以提供给用户感知，用户根据模拟力对所述遥控装置输入或改变操作参数以远程控制注射泵装置工作，从而使得医生推动模拟注射器时，会感受到反馈力，这个反馈力与注射器推力，在一定允许误差下是相等的。因此采用注射泵装置取代人工操作注射方式，模拟注射泵的存在，会保留医生人手注射栓塞剂的手感，进而提升栓塞剂的注射效果，以大大提升手术效果。 2、遥控装置还包括遥控装置MCU及与遥控装置MCU连接的遥控装置电源模块、第一信息传输模块、遥控装置操作模块和显示模块，注射泵装置至少包括注射泵MCU及与注射泵MCU连接的注射泵电源模块、栓塞注射器、驱动模块、第二信息传输模块，遥控装置和注射泵装置通过第一信息传输模块和第二信息传输模块实现信号连接，如此遥控装置与注射泵装置通信连接之后，系统会进行识别，连接成功后会以标识符号提醒；遥控装置给注射泵装置发送指令，注射泵装置得到指令并执行，如此通过驱动模块以对栓塞注射器进行推动来实现注射，无需医生手动操作，大大减轻了医生的疲劳，且电动驱动进行注射，其注射稳定可靠，以大大提升治疗的效果；同时，在注射泵装置运行过程中会向遥控装置进行信息反馈，并通过显示模块以将工作状态显示出来，使得医生可随时观察到遥控注射装置的工作状态，以对治疗过程中进行实时监控，从而提升治疗效果。 3、通过设置检测传感器，如此可通过检测传感器检测栓塞注射器推力，经通信传输、内置算法、液体阻尼状态与电流的关系转换，从而使得医生推动模拟注射器时，会感受到反馈力，这个反馈力与注射器推力，在一定允许误差下是相等的。因此采用注射泵装置取代人工操作注射方式，模拟注射泵的存在，会保留医生人手注射栓塞剂的手感，进而提升栓塞剂的注射效果，以大大提升手术效果。 4、通过在遥控装置的壳体上设置显示屏幕、档位旋钮、启停按钮、快进按钮、快退按钮，如此可对注射泵装置的注射速度进行控制，以提升注射栓塞剂的精准性。 5、通过将显示屏幕、档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮设于前壳体上，以便于医生观察和操作；或者，通过将遥控装置电源模块设置成包括三个电源模块，以保证电源模块整体的耐用性，同时供电稳定、可靠；以及通过设置第一电源插口、电源开关及熔断保险丝，可不仅保证供电稳定性及可靠性，同时又可提升安全性；或者，还通过设置散热模块，以保证壳体内各部件的散热效果，以提升工作连续性；或者，还可以通过在壳体上设置托座，并将模拟注射器装设于托座上，并在壳体上设置与模拟注射器连接的模拟注射器接口，以更好的对模拟注射器进行支撑，且支撑稳定、可靠。 6、遥控装置与注射泵装置可通过线缆进行通信连接，也可以通过蓝牙进行连接，此两种方式均可很好的实现遥控装置与注射泵装置之间的通信连接，且连接可靠、稳定，以保证遥控注射装置工作时的稳定性和可靠性。 7、通过将驱动模块设置成包括驱动电机、与驱动连接通过传动部件传动连接的丝杆及与丝杆连接并用于推压栓塞注射器的推块，这样通过驱动电机带动丝杆进而带动推块来对栓塞注射器进行推动，此种电驱动方式可实现精准注射，提供更高的注射精度，取代医生传统的手工注射栓塞剂，同时避免了注射速度不稳定的问题；尤其在栓塞剂注射手术中，医生需要多次重复“注射-暂停”的动作，给医生造成很大的身体负担，而该注射泵装置可以给医生去除这种身体负担，降低手术难度；同时，通过在基体上设置注射器支撑座及注射器夹器，并将栓塞注射器装设于注射器支撑座并通过注射器夹器夹紧固定，如此以保证驱动装置在推动栓塞注射器时的稳定性，使得栓塞注射器不会移位，进而提升注射时的精准度。 8、通过在基体上设置显示面板、人机对话操作面板，且人机对话操作面板设于基体的的前面板上，内部线路与注射泵MCU连接；在不与控遥控装置通信连接的情况下，可以通过人机对话操作面板进行注射参数的设置，以控制注射泵装置的运行。同时，通过设置报警装置，以实时检测遥控注射装置的工作状态，保证其工作的稳定性、连续性和可靠性，进而保证治疗过程中的稳定性，以保证治疗效果。 9、通过设置多种触觉模拟方式，以保证触觉反馈效果，从而实现精准注射，提供更高的注射精度。 10、本发明中，还提供一种该控制系统的控制方法，如此既方便操作控制该遥控注射装置，同时又能很好的保证该遥控注射装置注射精度。 The control system comprises a remote control device provided with a touch module and an injection pump device, the remote control device controls the injection pump device to work through remote control, and the injection pump device collects force borne in the injection process to form a feedback signal and transmits the feedback signal to the remote control device; the remote control device controls the touch module to simulate force according to the obtained feedback signal so as to provide the force for a user to perceive, and the user inputs or changes operation parameters into the remote control device according to the simulated force so as to remotely control the injection pump device to work; the injection pump device collects force borne in the injection process to form a feedback signal to be transmitted to the remote control device, the remote control device controls the touch module to simulate force according to the obtained feedback signal so as to provide the force for a user to perceive, and the user inputs or changes operation parameters into the remote control device according to the simulated force so as to remotely control the injection pump device to work. Therefore, a doctor can feel the feedback force when pushing the simulation syringe. 1.一种遥控注射装置的控制系统，包括设有触觉模块的遥控装置和注射泵装置，其特征在于，所述遥控装置通过远程操控来控制注射泵装置工作，所述注射泵装置收集注射过程中受到的力形成反馈信号传递给遥控装置，所述遥控装置根据得到的反馈信号控制所述触觉模块进行模拟力以提供给用户感知，用户根据模拟力对所述遥控装置输入或改变操作参数以远程控制所述注射泵装置工作。 2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述遥控装置还包括遥控装置MCU及与遥控装置MCU连接的遥控装置电源模块、第一信息传输模块、遥控装置操作模块和显示模块，注射泵装置至少包括注射泵MCU及与注射泵MCU连接的注射泵电源模块、栓塞注射器、驱动模块、第二信息传输模块，遥控装置和注射泵装置通过第一信息传输模块和第二信息传输模块实现信号连接，操作遥控装置操作模块以发送指令给注射泵装置，注射泵装置接收指令并执行，且向遥控装置反馈注射泵装置的运行状态，遥控装置接收到相关信息并将相关信息展示在显示模块上。 3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述注射泵装置还包括检测传感器，触觉模块包括模拟注射器，检测传感器收集栓塞注射器的推力模拟信息发送给注射泵MCU，再通过第一信息传输模块和第二信息传输模块发送给遥控装置MCU，遥控装置MCU根据其内置算法将推力模拟信息转换输出一电流信号，遥控装置电源模块接收到电流信号给模拟注射器提供电流，以使模拟注射器内部液体的阻尼状态发生改变，使得在推动模拟注射器时能感受到推动过程中对施力部的反作用力，以实现触觉反馈。 4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述遥控装置包括壳体，显示模块包括设于壳体上的显示屏幕，遥控装置操作模块包括设于壳体上的档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮，显示屏幕、档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮均与遥控装置MCU电连接。 5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述壳体包括前壳体和后壳体，显示屏幕、档位旋钮和/或启停按钮和/或快进按钮和/或快退按钮设于前壳体上； 或者，所述遥控装置电源模块包括第一电源模块、第二电源模块和第三电源模块，第一电源模块、第二电源模块和第三电源模块均装设于后壳体内，壳体上设有与遥控装置电源模块电连接的第一电源插口和电源开关以及熔断保险丝； 或者，所述壳体内设有散热模块； 或者，所述壳体上设有托座，模拟注射器装设于托座上，壳体上设有与模拟注射器连接的模拟注射器接口。 6.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一信息传输模块包括设于壳体上的串口通信接口，注射泵装置包括基体，注射泵电源模块包括设于基体上的第二电源插口，第二信息传输模块包括设于壳体上的串口通讯接口，串口通信接口与串口通讯接口通过电缆连接；或者，所述第一信息传输模块和第二信息传输模块通过蓝牙连接。 7.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括驱动电机、与驱动电机通过传动部件传动连接的丝杆及与丝杆连接并用于推压栓塞注射器的推块，推块位于栓塞注射器的后方； 所述注射泵装置包括基体，基体上设有注射器支撑座和注射器夹器，栓塞注射器装设于注射器支撑座并被注射器夹器夹紧固定。 8.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述注射泵装置包括基体，基体上设有显示面板、人机对话操作面板，遥控装置和/或注射泵装置设有报警装置，报警装置在接收到通信中断信号、通道阻塞信号、栓塞注射器被干扰信号、注射泵装置发生故障信号、电源失效信号、栓塞剂注射完毕信号中的任意一项信号时均会发出报警提示。 9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述触觉模块还包括对注射中的阻力进行模拟的触觉模拟结构，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的阻尼弹簧结构以及用于调节阻尼弹簧结构的边界条件和受力环境的调节结构；或者，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的气液压缸结构，栓塞注射器与气液压缸连通并通过调节气液压缸内气体的压强来调节栓塞注射器施力部接收到的反作用力；或者，触觉模拟结构包括提供模拟注射过程中的反作用力的电磁结构，栓塞注射器的推杆与底座均装设有电磁结构，控制给到电磁结构的电压电流来控制磁场和磁铁间的斥力来实现模拟注射过程中的反作用力。 10.一种如权利要求1至9中任意一项所述的控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤： (1)、开机步骤：将遥控装置和注射泵装置分别上电开机并进行通信连接； (2)、栓塞剂注入步骤：将栓塞剂注入至栓塞剂注射器内； (3)、输入注药数据步骤：将注入的栓塞剂的相关数据输入至遥控装置内； (4)、操作步骤：通过遥控装置的触觉模块感受模拟力信号，以对注药参数进行调整指令； (5)、注射步骤：注射泵装置接收上述指令，并通过驱动模块来控制栓塞注射器进行注射。