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01-04-2021 дата публикации

Maschinensystem zum Durchführen einer Werkstücktransportsteuerung

Номер: DE102020005743A1
Автор: OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, Ooba, Masafumi, Koga, Kentaro
Принадлежит: FANUC Corp

Maschinensystem mit einem Transportsteuerabschnitt, der den Transport eines Werkstücks basierend auf einer Transportverzögerungslinie, die stromaufwärts einer Bearbeitungsgrenzlinie einer Maschine in einer Bewegungsrichtung des Werkstücks vorgesehen ist, und einer Transportbeschleunigungslinie, die stromaufwärts der Transportverzögerungslinie vorgesehen ist, steuert, wobei der Transportsteuerabschnitt eine Transportgeschwindigkeit des Werkstücks reduziert, wenn das Werkstück die Transportverzögerungslinie in einem unvollständigen Bearbeitungszustand überschreitet, und die Transportgeschwindigkeit des Werkstücks erhöht, nachdem die Bearbeitung des Werkstücks, das sich zwischen der Bearbeitungsgrenzlinie und der Transportbeschleunigungslinie befindet, abgeschlossen ist.

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Номер записи: 1
10-10-2019 дата публикации

ARTIKEL-FÖRDERVORRICHTUNG MIT EINEM ABSCHNITT ZUR VORÜBERGEHENDEN PLATZIERUNG

Номер: DE102017113818B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Artikel-Fördervorrichtung (10), umfassend:einen Zuführabschnitt (14), konfiguriert zum Befördern von mehreren Artikeln (12),einen Abgabeabschnitt (20), konfiguriert zum Befördern von mehreren Behältern, von denen jeder mehrere Zellen (16) zur Aufnahme der Artikel aufweist,einen Abschnitt zur vorübergehenden Platzierung (24) mit einem Bereich für vorübergehende Platzierung (22), auf welchem mindestens einer der Artikel vorübergehend platziert werden kann,einen ersten Ermittlungsabschnitt (26, 28), konfiguriert zum Ermitteln einer Position und Lage des Artikels auf dem Zuführabschnitt zu einem ersten Zeitpunkt und zum Ermitteln des Ausmaßes der Bewegung des Zuführabschnitts,einen zweiten Ermittlungsabschnitt (30, 32), konfiguriert zum Ermitteln einer Position und Lage des Behälters auf dem Abgabeabschnitt zu einem zweiten Zeitpunkt und zum Ermitteln des Ausmaßes der Bewegung des Abgabeabschnitts,eine Arbeitsmaschine (34), die für das Folgende konfiguriert ist:Entnehmen des Artikels durch Folgen der Bewegung des Artikels auf dem Zuführabschnitt, basierend auf der Position und Lage des Artikels zu dem ersten Zeitpunkt und auf dem Ausmaß der Bewegung des Zuführabschnitts,Platzieren des entnommenen Artikels auf dem Abschnitt zur vorübergehenden Platzierung,Entnehmen des auf dem Abschnitt zur vorübergehenden Platzierung platzierten Artikels, undPositionieren des Artikels in dem Behälter durch Folgen der Bewegung des Behälters auf dem Abgabeabschnitt, basierend auf der Position und Lage des Behälters zu dem zweiten Zeitpunkt und auf dem Ausmaß der Bewegung des Abgabeabschnitts undeinen Steuerabschnitt (36), der dazu konfiguriert ist, dass er, wenn der Artikel sich innerhalb eines auf dem Zuführabschnitt definierten Entscheidungsbereichs betreffend das Vorhandensein von Artikeln (38) befindet und wenn eine prognostizierte Ankunftszeit oder Distanz, bis der durch den Abgabeabschnitt beförderte Behälter einen Bewegungsbereich (40) der Arbeitsmaschine erreicht, größer als ein ...

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Номер записи: 2
25-07-2019 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102019101121A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Bereitgestellt wird ein Robotersystem, bei dem ein in der Nähe einer Transporteinrichtung angeordneter Roboter eine Aufgabe an einem Artikel, der von der Transporteinrichtung transportiert wird, effizient durchführt und die Aufgabe an dem Artikel zuverlässig beendet. Die vorliegende Erfindung stellt ein Robotersystem 1 bereit, umfassend: eine Transporteinrichtung 3; ein Artikelsammelteil 4, das an einer Zwischenposition der Transporteinrichtung in einer Transportrichtung angeordnet ist, und das den Artikel O blockieren kann, ohne den Betrieb der Transporteinrichtung zu stoppen; einen Roboter 5, der an dem Artikel eine Aufgabe in einem Arbeitsbereich A durchführt, der auf der stromabwärtigen Seite des Artikelsammelteils definiert ist; eine Steuereinheit 6; eine Artikelverzögerungseinheit, die die Geschwindigkeit des Artikels in dem Arbeitsbereich reduzieren kann; eine Wegstreckenerfassungseinheit 7, die die Wegstrecke des Artikels erfasst; eine Artikelabtasteinheit 8, die auf der stromaufwärtigen ...

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Номер записи: 3
23-11-2017 дата публикации

Artikeltransfervorrichtung

Номер: DE102017207889A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Die vorliegende Artikeltransfervorrichtung umfasst eine Scheibenkomponente 10, eine Artikelzufuhreinrichtung 20, welche wenigstens Positionen der entsprechenden Artikel W bei einer vorgegebenen Umfangsposition der rotierenden Scheibenkomponente 10 ändert, einen Rotationssensor 30, der eine Rotationsposition der Scheibenkomponente 10 erfasst, einen Optiksensor 40, der eine Information zum Identifizieren wenigstens von Positionen der entsprechenden Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 bezieht, und einen Roboter 50, der die Artikel W auf der Scheibenkomponente 10 in einem Zustand aufgreift, in welchem sich die Scheibenkomponente 10 dreht, indem eine Artikelpositionsinformation verwendet wird, in welcher die durch den Optiksensor 40 bezogene Information einem erfassten Ergebnis des Rotationssensors 30 zum Zeitpunkt des Beziehens der Information entspricht, und indem ein erfasstes Ergebnis des Rotationssensors 30 zum Zeitpunkt des Aufnehmens der Artikel verwendet wird. The present article transfer apparatus comprises a pulley component 10, an article feeder 20 which changes at least positions of the respective articles W at a given circumferential position of the rotary pulley component 10, a rotation sensor 30 which detects a rotation position of the pulley component 10, an optical sensor 40 having information for identifying relates at least positions of the respective articles W on the disk component 10, and a robot 50, which picks up the articles W on the disk component 10 in a state in which the disk component 10 rotates by using an article position information in which the by the Optical sensor 40 related information corresponds to a detected result of the rotation sensor 30 at the time of obtaining the information, and by using a detected result of the rotation sensor 30 at the time of receiving the article.

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01-04-2021 дата публикации

ROBOT CONTROL SYSTEM

Номер: US20210094181A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

To provide a robot control system that performs a process by a robot for a continuously-moving process target or a repeatedly-moving/stopped process target, the robot control system being configured so that even in a case where the robot process cannot be properly performed in the robot control system, disadvantages such as occurrence of damage of equipment can be avoided by sensing of such failure in the robot process. The robot control system includes a robot that performs a process for a process target, a control unit that controls drive of the robot, a first area setting unit that sets a first area where the process is performed for the process target, and a second area setting unit that sets a second area outside the first area such that the robot performs a retraction motion when a working apparatus provided at the robot moves out of the first area and enters the second area while the robot is following the moving process target. 1. A robot control system comprising:a robot that performs a process for a process target;a control unit that controls drive of the robot;a first area setting unit that sets a first area where the process is performed for the process target; anda second area setting unit that sets a second area outside the first area such that the robot performs a retraction motion when a working apparatus provided at the robot moves out of the first area and enters the second area while the robot is following the moving process target.2. The robot control system according to claim 1 , further comprising:an abnormality processing unit that determines a situation where the working apparatus of the robot moves out of the first area as an abnormality to perform abnormality processing.3. The robot control system according to claim 2 , whereinthe abnormality processing unit issues a notification when the working apparatus of the robot moves out of the first area.4. The robot control system according to claim 2 , whereinwhen the working apparatus of the ...

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01-04-2021 дата публикации

Maschinensystem zum Ausführen einer Werkstückauslassungserkennung

Номер: DE102020005736A1
Автор: OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, Ooba, Masafumi, Koga, Kentaro
Принадлежит: FANUC Corp

Ein Maschinensystem umfasst eine Maschine, die einen Arbeitsgang an einem Werkstück, das einen Arbeitsbereich durchläuft, ausführt, einen Auslassungserkennungsabschnitt, der erkennt, dass das Werkstück eine Arbeitsgrenzlinie der Maschine in einem Stadium eines unvollendeten Arbeitsgangs durchlaufen hat, und einen Meldeabschnitt, der auf der Grundlage von Informationen des Auslassungserkennungsabschnitts Informationen in Bezug auf das ausgelassene Werkstück meldet.

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29-03-2018 дата публикации

FÖRDERVORRICHTUNG ZUM HERAUSNEHMEN VON OBJEKTEN NACHEINANDER AUF EINEM OPTIMALEN WEG

Номер: DE102017008832A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Eine Fördervorrichtung umfasst eine Förderanlage, die konfiguriert ist, um Objekte zu befördern, die kontinuierlich zugeführt werden; eine Objektdetektionseinheit, die konfiguriert ist, um die Positionen und Orientierungen der Objekte zu detektieren, die in einem vorbestimmten Bereich auf der Förderanlage angeordnet sind; eine Kombinationsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, wenn ein Roboter mehrere Objekte aus den Objekten mit einer Hand ergreift und die ergriffenen Objekte in einem Behälter absetzt, um die Kombinationen von Sequenzen zum Ergreifen der Objekte mit der Hand zu berechnen; eine Kennzahlberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Kennzahl für jede Kombination unter Verwendung der Abstände und Drehbeträge zwischen den Objekten, die mit der Hand zu ergreifen sind, basierend auf den Positionen und Orientierungen der Objekte zu berechnen; und eine Robotersteuereinheit, die konfiguriert ist, um die Sequenzen, um die Objekte mit der Hand zu ergreifen, basierend auf den ...

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24-03-2020 дата публикации

Article transfer device

Номер: US0010596707B2
Автор: Taiki Katagiri, Masafumi Ooba, Kentaro Koga, KATAGIRI TAIKI, OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, Katagiri, Taiki, Ooba, Masafumi, Koga, Kentaro
Принадлежит: Fanuc Corporation, FANUC CORP

An article transfer device includes a robot configured to perform a workpiece picking operation; an image capturing device that captures an image of a workpiece on a conveyor; and a control unit, configured to execute, a workpiece identification process performing workpiece detection in the captured images; a workpiece information storage process storing workpiece information about a position and an angle of each detected workpiece in a storage device; and an identical workpiece determination process comparing the workpiece information of each of the detected workpieces in a newly captured image with the workpiece information of each of the detected workpieces in previously captured images, to determine whether the detected workpieces that are identical to the detected workpieces in the previously captured images exist in the newly captured image, to store in the storage device only the workpiece information of one of the images regarding the detected workpieces determined to be identical ...

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22-04-2021 дата публикации

ROBOT SYSTEM

Номер: US20210114231A1
Автор: Taiki KATAGIRI, Masafumi OOBA, KATAGIRI TAIKI, OOBA MASAFUMI, KATAGIRI, Taiki, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

The present invention provides a robot system capable of, regardless of the type of the robot, precisely measuring the positional relationship between an AR device and markers, and comparatively easily and with high precision recognizing the position or orientation of the robot with the AR device. The robot system includes a marker detecting unit that simultaneously detects a reference marker and a robot coordinate system identification marker in one detection operation; a robot system information receiving unit that receives information regarding the robot system; a robot coordinate system identifying unit that identifies a coordinate system of a robot from the position of the robot coordinate system identification indicator and coordinate system information; an AR device that displays the information regarding the robot system, based on the coordinate system of the robot; a coordinate system setting unit that sets an origin by moving the robot to a designated position; and a coordinate system information transmission unit that transmits the coordinate system information set by the coordinate system setting unit to the AR device.

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Номер записи: 9
09-05-2017 дата публикации

Device and method of arraying articles by using robot, and article transfer system

Номер: US0009643796B2
Автор: Kentarou Koga, Masafumi Ooba, Ichiro Kanno, KOGA KENTAROU, OOBA MASAFUMI, KANNO ICHIRO, Koga Kentarou, Ooba Masafumi, Kanno Ichiro
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

An article arraying device including a robot; a vision sensor for obtaining position information of each of randomly arranged articles; an arrangement pattern generating section for generating an arrangement pattern by using the position information, the arrangement pattern including pattern elements in a regular arrangement, in such a manner that any one of the pattern elements coincides with a position of a reference article in the randomly arranged articles; a picking motion generating section for generating a picking motion by using the position information, the robot picking up by the picking motion an article other than the reference article; an arraying motion generating section for generating an arraying motion, the robot placing by the arraying motion the picked-up article in a position juxtaposed to the reference article in accordance with the arrangement pattern; and a robot controlling section for controlling the picking motion and the arraying motion.

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Номер записи: 10
10-06-2021 дата публикации

CONTROLLER

Номер: US20210170581A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

The controller includes a program storage that stores programs specifying a plurality of operations associated with at least one operable unit; a program executor that executes the programs; an operation executor that causes the operable unit to operate according to the programs; and an operable unit manager that manages control of the programs. When a program is called from one of the programs, the operable unit manager obtains control of a group associated with the operable unit and specified in the called program, and releases control of a group other than the group associated with the operable unit and specified in the called program.

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Номер записи: 11
10-06-2021 дата публикации

Anzeigevorrichtung und Anzeigeprogramm

Номер: DE102020131815A1
Автор: OOBA MASAFUMI, MIYAZAKI WATARU, Ooba, Masafumi, Miyazaki, Wataru
Принадлежит:

Zur Ermöglichung der einfachen Überprüfung des Layouts des Arbeitsplatzes und der Verarbeitungskapazität des Roboters für die Arbeit vor der tatsächlichen Installation des Roboters an dem Arbeitsplatz. Eine Anzeigevorrichtung beinhaltet einen Anzeigeteil für erweiterte Realität, der einen virtuellen Roboter anzeigt, der gemäß einem vorgegebenen Programm zusammen mit Objekten im realen Raum arbeitet, einen Positionsermittlungsteil, der die Position eines Arbeitsziels im realen Raum durch Messen eines Abstands zu dem Arbeitsziel von dem Anzeigeteil für erweiterte Realität ermittelt, und einen Steuerteil, der den auf dem Anzeigeteil für erweiterte Realität angezeigten virtuellen Roboter veranlasst, auf der Grundlage der von dem Positionsermittlungsteil ermittelten Position des Arbeitsziels zu arbeiten, um eine vorgegebene Arbeit an dem Arbeitsziel auszuführen.

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Номер записи: 12
28-01-2021 дата публикации

Arbeitsunterstützungssystem, das eine Maschinenlerneinheit aufweist

Номер: DE102017123088B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Arbeitsunterstützungssystem(1), umfassend: eine Sensoreinheit (2), die eine Position und eine Lage wenigstens eines Körperteils in Form einer Hand oder eines Fußes eines Arbeiters (5) detektiert; eine Liefereinheit (4), die dem Arbeiter (5) ein Teil oder ein Werkzeug liefert; und eine Zellensteuereinheit (3), die die Liefereinheit (4) steuert, wobei die Zellensteuereinheit (3) eine Maschinenlerneinheit (31), die durch Lernen eines Arbeitsstatus des Arbeiters (5) auf der Basis der detektierten Position und Lage der Körperteile und eines Labels, das sich auf einen Arbeitsstatus des Arbeiters (5) bezieht, ein Modell aufbaut, und eine Arbeitsstatusbestimmungseinheit (32), die unter Verwendung des aufgebauten Modells den Arbeitsstatus des Arbeiters (5) bestimmt, umfasst, wobei die Liefereinheit (4) das Teil oder das Werkzeug auf der Basis des bestimmten Arbeitsstatus und einer Arbeitstabelle wählt, in der der bestimmte Arbeitsstatus mit einer Bewegung der Liefereinheit (4) korreliert ist und die Position und die Lage des Teils oder des Werkzeugs auf der Basis der Position und der Lage des wenigstens einen Körperteils verändert.

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Номер записи: 13
08-08-2019 дата публикации

Arbeitsrobotersystem

Номер: DE102019102859A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Ein Arbeitsrobotersystem (1) beinhaltet: eine Fördervorrichtung (2), die ein Objekt (100) befördert; einen Roboter (10), der eine vorbestimmte Aufgabe an einem Zielabschnitt (101) des Objekts (100), das von der Fördervorrichtung (2) befördert wird, durchführt; eine Steuereinrichtung, die den Roboter (10) steuert; einen Sensor (50), der an dem Roboter (10) angebracht ist und sukzessive eine Position des Zielabschnitts (101) des Objekts (100), das von der Fördervorrichtung (2) befördert wird, relativ zu dem Roboter (10) erkennt; und einen Kraftdetektor (32), der eine Kraft erkennt, die von einem Kontakt zwischen dem Objekt (100) und einem Teil (110), das von dem Roboter (10) unterstützt wird, generiert wird. Wenn der Roboter (10) die vorbestimmte Aufgabe durchführt, führt die Steuereinrichtung Kraftkontrolle basierend auf einem Erkennungswert des Kraftdetektors (32) durch, während der Roboter (10) unter Verwendung eines Erkennungsresultats des Sensors (50) gesteuert wird.

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Номер записи: 14
24-10-2019 дата публикации

Arbeitsrobotersystem und Arbeitsroboter

Номер: DE102019109717A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Ein Arbeitsroboter weist einen Arbeitsroboter 10 auf, der konfiguriert ist, um einen vorbestimmten Vorgang an einem Zielteil 101 auf einem Objekt 100, das von einer Fördervorrichtung 2 bewegt wird, auszuführen, eine Arbeitsrobotersteuervorrichtung 21, einen Sensor 50, der an einer vorbestimmten Position angeordnet und konfiguriert ist, um eine Position eines Erfassungsziels O auf dem Objekt 100, das von der Fördervorrichtung 2 bewegt wird, zu erfassen, und einen Kraftdetektor 32, der verwendet wird, wenn die Kraftsteuerung ausgeführt wird. Wenn der vorbestimmte Vorgang von dem Arbeitsroboter 10 ausgeführt wird, führt die Arbeitsrobotersteuervorrichtung 21 Kraftsteuerung aus, während der Arbeitsroboter 10 basierend auf einem Erfassungsresultat des Sensors 50 gesteuert wird.

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Номер записи: 15
10-06-2021 дата публикации

Roboteraufgabensystem

Номер: DE102020131434A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Bereitzustellen ist ein Roboteraufgabensystem, bei dem eine Transfervorrichtung Werkstücke jeweils um eine bestimmte Distanz transportiert, und selbst wenn eine Vielzahl von Werkstücken innerhalb der bestimmten Distanz platziert wird, ein Roboter dazu in der Lage ist, eine Aufgabe an jedem der Vielzahl von Werkstücken auszuführen. Ein Roboteraufgabensystem beinhaltet: einen Roboter; eine Transfervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, zum Transfer einer Vielzahl von Werkstücken darauf um jeweils eine bestimmte Distanz angetrieben zu werden, wobei die Vielzahl von Werkstücken innerhalb der bestimmten Distanz platziert wird; eine Antriebsverwaltungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Antriebsdistanz und einen Antriebsstartzeitpunkt der Transfervorrichtung zum jeweiligen Antrieb der Transfervorrichtung zu verwalten; eine Aufgabenpositionserzeugungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Vielzahl von Aufgabenpositionen zu dem Antriebsstartzeitpunkt zu erzeugen, der von der Antriebsverwaltungseinheit verwaltet wird, wobei es sich bei der Vielzahl von Aufgabenpositionen um Positionen für den Roboter handelt, um eine vorgegebene Aufgabe an der Vielzahl von Werkstücken auszuführen; eine Aufgabeneinheit, die dazu konfiguriert ist, entsprechend dem Antrieb der Transfervorrichtung die Vielzahl von Aufgabenpositionen, die von der Aufgabenpositionserzeugungseinheit erzeugt werden, zu aktualisieren und einen Aufgabenbefehl zu erzeugen, um den Roboter zur Ausführung der vorgegebenen Aufgabe an der Vielzahl von Werkstücken zu veranlassen, während er der Vielzahl von Werkstücken folgt; und eine Steuereinheit, die dazu konfiguriert ist, die Transfervorrichtung basierend auf der Antriebsdistanz und dem Antriebsstartzeitpunkt der Transfervorrichtung zu steuern, und den Roboter basierend auf dem von der Aufgabeneinheit erzeugten Aufgabenbefehl zu steuern.

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Номер записи: 16
02-09-2015 дата публикации

Device And Method Of Arraying Articles By Using Robot, And Article Transfer System

Номер: CN104876021A
Автор: KOGA KENTAROU, OOBA MASAFUMI, KANNO ICHIR
Принадлежит:

An article arraying device including a robot; a vision sensor for obtaining position information of each of randomly arranged articles; an arrangement pattern generating section for generating an arrangement pattern by using the position information, the arrangement pattern including pattern elements in a regular arrangement, in such a manner that any one of the pattern elements coincides with a position of a reference article in the randomly arranged articles; a picking motion generating section for generating a picking motion by using the position information, the robot picking up by the picking motion an article other than the reference article; an arraying motion generating section for generating an arraying motion, the robot placing by the arraying motion the picked-up article in a position juxtaposed to the reference article in accordance with the arrangement pattern; and a robot controlling section for controlling the picking motion and the arraying motion.

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Номер записи: 17
25-07-2019 дата публикации

OBJECT CONVEYING SYSTEM

Номер: US20190225430A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

Provided is an object conveying system including: a conveying apparatus that conveys an object; one or more cameras that capture images of feature points of the object; a position measuring portion that measures positions of the feature points from the acquired images; a detecting portion that detects a position or a movement velocity of the object; a position correcting portion that corrects the positions of the feature points so as to achieve positions at which the feature points are disposed at the same time; a line-of-sight calculating portion that calculates lines of sight that pass through the feature points on the basis of the corrected positions of the feature points and the positions of the cameras; and a position calculating portion that calculates a three-dimensional position of the object by applying a polygon having a known shape to the calculated lines of sight. 1. An object conveying system comprising:a conveying apparatus that conveys an object provided with three or more feature points that are disposed in known positional relationships with respect to each other;a camera that captures images of the individual feature points of the object being conveyed by the conveying apparatus;a position measuring portion that measures positions of the individual feature points from the images acquired by the camera;a detecting portion that detects the position of the object or a movement velocity thereof achieved by the conveying apparatus;a position correcting portion that corrects, on the basis of the position or the movement velocity detected by the detecting portion and differences in times at which the individual images were acquired by the camera, the positions of the individual feature points measured by the position measuring portion so as to achieve positions at which the feature points are disposed at the same time;a line-of-sight calculating portion that calculates lines of sight that pass through the individual feature points on the basis of the ...

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Номер записи: 18
24-06-2021 дата публикации

Arbeitssystem, Verfahren zum Durchführen von Arbeit an einem Objekt und Roboter

Номер: DE102018124712B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Arbeitssystem (1), umfassend:eine Fördervorrichtung (2), die ein Objekt (O) fördert;eine sich bewegende Plattform (13), die bewegt werden kann;eine Arbeitseinrichtung (3), die an der sich bewegenden Plattform (13) gesichert ist und die eine Arbeit an dem Objekt (O) ausführt, das von der Fördervorrichtung (2) gefördert wird;einen optischen Sensor (4), der an der sich bewegenden Plattform (13) gesichert ist und der sukzessive optische Informationen über das Objekt (O), das von der Fördervorrichtung (2) gefördert wird, oder über eine Markierung (MK), die auf der Fördervorrichtung (2) gebildet ist,erfasst;eine Erkennungseinrichtung (8), die sukzessive mindestens Positionen des Objekts (O) oder der Markierung (MK) erkennt, indem die optischen Informationen verarbeitet werden, die vom optischen Sensor (4) erfasst werden in einem Zustand, in welchem die sich bewegende Plattform (13) in der Nachbarschaft der Fördervorrichtung (2) an ihr gesichert ist;eine Berechnungseinrichtung (12), die eine Fördergeschwindigkeit ...

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Номер записи: 19
01-08-2019 дата публикации

Arbeitsrobotersystem

Номер: DE102019101756A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Ein Arbeitsrobotersystem (1), das ein Fördergerät (2), das ein Objekt (100) in eine Richtung fördert; einen Roboter (10), der eine vorbestimmte Aufgabe auf dem Zielabschnitt (101) des Objekts (100), das von dem Fördergerät (2) gefördert wird, ausführt, einen Bewegungsmengendetektor, der sequenziell die Bewegungsmenge des Objekts (100), das von dem Fördergerät (2) bewegt wird, erfasst, und einen Kraftdetektor (32), der eine Kraft erfasst, die durch Berührung zwischen einem Werkzeug (30), das von dem Roboter (10) getragen wird, und dem Objekt (100) erzeugt wird, aufweist, wobei, wenn die vorbestimmte Aufgabe ausgeführt wird, eine Steuervorrichtung Kraftsteuerung basierend auf einem Wert ausführt, der durch den Kraftdetektor (32) erfasst wird, während Steuerung des Roboters (10) durch Verwenden von Informationen über die Position des Zielabschnitts (101) und eines Werts, der von dem Bewegungsmengendetektor erfasst wird, ausgeführt wird.

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Номер записи: 20
09-12-2010 дата публикации

Roboteranordnung zum Befördern von Gegenständen

Номер: DE102010022357A1
Автор: BAN KAZUNORI, KANNO ICHIRO, WARASHINA FUMIKAZU, OOBA MASAFUMI, BAN, KAZUNORI, KANNO, ICHIRO, WARASHINA, FUMIKAZU, OOBA, MASAFUMI
Принадлежит:

Roboteranordnung zum Befördern eines Gegenstands, die geeignet ist, effektiv einen Gegenstand in einem Behälter aufzunehmen, der durch einen Förderer befördert wird, indem ein Roboter verwendet wird. Ein Behälter-Erfassungsteil misst die Schattenverteilung eines Bildes einer jeden Aufnahmezelle basierend auf einem Erfassungsergebnis des Behälters, erfasst den Aufnahmezustand jeder Zelle und speichert das Erfassungsergebnis jeder Zelle. Ein informationsverwaltendes Teil einer Steuerung eines stromaufwärtigen Roboters erhält Informationen von einem Behälter-Erfassungsteil einer Steuerung eines stromabwärtigen Roboters und erzeugt dann Informationen betreffend die Aufnahmezelle. Ein informationsverwaltendes Teil überprüft die Zelleninformationen, die verarbeitet werden sollen, und übermittelt nur dann die Zelleninformationen an ein aufgabeausführendes Teil, wenn kein Gegenstand in der entsprechenden Zelle angeordnet ist. Das aufgabeausführende Teil steuert den Roboter derart, dass ein Gegenstand ...

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Номер записи: 21
10-06-2021 дата публикации

STEUERUNG

Номер: DE102020131853A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Vorgesehen ist eine Steuerung, die dazu in der Lage ist, Programme in Bezug auf eine Vielzahl von Steuerungszielen flexibler zu verwalten. Die Steuerung beinhaltet einen Programmspeicher, der Programme speichert, die eine Vielzahl von Betriebsabläufen im Zusammenhang mit mindestens einer betriebsfähigen Einheit spezifizieren; einen Programmausführer, der die Programme ausführt; einen Betriebsablaufausführer, der bewirkt, dass die betriebsfähige Einheit gemäß den Programmen arbeitet; und einen Manager der betriebsfähigen Einheit, der die Steuerung der Programme verwaltet. Wenn ein Programm aus einem der Programme aufgerufen wird, erhält der Manager der betriebsfähigen Einheit die Steuerung einer Gruppe, die mit der betriebsfähigen Einheit verbunden und im aufgerufenen Programm angegeben ist, und gibt die Steuerung einer anderen Gruppe als der Gruppe frei, die mit der betriebsfähigen Einheit verbunden und im aufgerufenen Programm angegeben ist.

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Номер записи: 22
07-01-2021 дата публикации

SENSING SYSTEM, WORK SYSTEM, AUGMENTED-REALITY-IMAGE DISPLAYING METHOD, AUGMENTED-REALITY-IMAGE STORING METHOD, AND PROGRAM

Номер: US20210004598A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

A sensing system with a detecting device that is used to detect a position of a target and a controller, where, for display on a display device or projection by a projection apparatus, the controller creates an augmented-reality image that shows: at least one of a setting related to detection of the target using the detecting device, a setting of a moving apparatus, and a setting of a robot that performs work on the target, a position of the target being recognized by the controller, a result of the detection of the target, a work plan of the moving apparatus, a work plan of the robot, a determination result of the controller and a parameter related to the target.

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Номер записи: 23
01-04-2021 дата публикации

DETECTION SYSTEM FOR DETECTING WORKPIECE

Номер: US20210094136A1
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: Fanuc Corporation

The detection system includes a height measurement sensor which measures height of a moving workpiece, a two-dimensional sensor which acquires two-dimensional information of the workpiece, an execution management section which manages execution timing of at least one of the height measurement sensor and the two-dimensional sensor, and a workpiece detection section which detects at least a position of the workpiece based on the measured height and the acquired two-dimensional information. 1. A detection system , comprising:a height measurement sensor which measures height of a moving workpiece,a two-dimensional sensor which acquires two-dimensional information of the workpiece,an execution management section which manages execution timing of at least one of the height measurement sensor and the two-dimensional sensor, anda workpiece detection section which detects at least a position of the workpiece based on the measured height and the acquired two-dimensional information.2. The detection system according to claim 1 , wherein the execution management section manages the execution timing based on information of the height measurement sensor or the two-dimensional sensor.3. The detection system according to claim 1 , wherein the execution management section executes the two-dimensional sensor based on a timing at which a predetermined height is detected by the height measurement sensor claim 1 , or executes the height measurement sensor based on a timing at which the workpiece is detected by the two-dimensional sensor.4. The detection system according to claim 1 , wherein the execution management section executes the height measurement sensor or the two-dimensional sensor when a predetermined time elapses claim 1 , when the workpiece moves by a predetermined distance claim 1 , or continuously.5. The detection system according to claim 1 , wherein the workpiece detection section detects a position of the workpiece while the workpiece moves within a field of view of the ...

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31-12-2019 дата публикации

Robot system

Номер: US0010521871B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A robot system including a conveying apparatus that conveys an object; a robot that performs a process on the object being conveyed; a visual sensor that acquires visual information about the object; a high-frequency processing unit that detects at least one of a conveying velocity at which the object is being conveyed by the conveying apparatus and a position of the object by processing, at a first frequency, the visual information; a low-frequency processing unit that detects a position of the object by processing, at a second frequency that is lower than the first frequency, the visual information; and a control unit that controls the robot.

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10-09-2020 дата публикации

Artikeltransfervorrichtung

Номер: DE102018212531B4
Автор: KATAGARI TAIKI, OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, Katagari, Taiki, Ooba, Masafumi, Koga, Kentaro
Принадлежит: FANUC CORP, Fanuc Corporation

Artikeltransfervorrichtung, umfassend:wenigstens einen Roboter (10), der dazu ausgebildet ist, einen Werkstückentnahmevorgang in Bezug auf eine Fördereinrichtung (100) zum Transferieren einer Mehrzahl von Werkstücken (W) durchzuführen;eine Bildaufnahmeeinrichtung (30), die dazu ausgebildet ist, nacheinander Bilder der Werkstücke (W) auf der Fördereinrichtung (100) aufzunehmen;ein Werkstückidentifikationsmittel (24c), das dazu ausgebildet ist, eine Werkstückerkennung in den von der Bildaufnahmeeinrichtung (30) aufgenommenen Bildern durchzuführen;eine Werkstückinformations-Speichereinrichtung (24), die ausgebildet ist, um Werkstückinformationen über eine Position und einen Winkel jedes erfassten Werkstücks (W) zu speichern, wenn die Werkstückerkennung durch das Werkstückidentifikationsmittel (24c) durchgeführt worden ist;ein Identisches-Werkstück-Bestimmungsmittel (24e), das ausgebildet ist, um die Werkstückinformation jedes der erfassten Werkstücke (W) in einem neu aufgenommenen Bild, zu ...

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29-03-2018 дата публикации

Maschinelle Lernvorrichtung und maschinelles Lernverfahren zum Lernen eines optimalen Objekt-Greifwegs

Номер: DE102017008836A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Eine maschinelle Lernvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung lernt einen Betriebszustand eines Roboters, der eine Mehrzahl von auf einer Trägervorrichtung angeordneten Objekten unter Verwendung einer Hand zum Greifen der Objekte in einem Behälter verstaut. Die maschinelle Lernvorrichtung umfasst eine Zustandsbeobachtungseinheit zum Beobachten der Position und Stellungen der Objekte und einer Zustandsvariablen, die mindestens eines von einer Zykluszeit zum Verstauen der Objekte in dem Behälter und einem Drehmoment und einer Vibration, die auftreten, wenn der Roboter die Objekte während des Betriebs des Roboters greift, umfasst; eine Bestimmungsdaten-Einholungseinheit zum Einholen von Bestimmungsdaten zum Bestimmen einer Spanne von jeweils der Zykluszeit, dem Drehmoment und der Vibration in Abhängigkeit von einem zulässigen Toleranzwert; und eine Lerneinheit zum Lernen des Betriebszustands des Roboters in Übereinstimmung mit einem Trainingsdatensatz, der aus einer Kombination aus der ...

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12-04-2018 дата публикации

Arbeitsunterstützungssystem, das eine Maschinenlerneinheit aufweist

Номер: DE102017123088A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Situationen werden flexibel bestimmt und die Arbeit wird unterstützt, selbst wenn sich die Weise und das Timing aufgrund der individuellen Unterschiede zwischen Arbeitern unterscheiden. Es wird ein Arbeitsunterstützungssystem bereitgestellt, das eine Sensoreinheit 2, die eine Position und eine Lage wenigstens eines Körperteils eines Arbeiters 5 detektiert; eine Liefereinheit 4, die dem Arbeiter 5 ein Teil oder ein Werkzeug liefert; und eine Zellensteuereinheit 7, die die Liefereinheit 4 steuert, aufweist, wobei die Zellensteuereinheit 3 eine Maschinenlerneinheit 31, die durch Lernen eines Arbeitsstatus des Arbeiters 5 auf der Basis der detektierten Position und Lage ein Modell aufbaut, und eine Arbeitsstatusbestimmungseinheit 32, die unter Verwendung des aufgebauten Modells den Arbeitsstatus des Arbeiters 5 bestimmt, aufweist. Die Liefereinheit 4 wählt das Teil oder das Werkzeug auf der Basis des bestimmten Arbeitsstatus und verändert die Position und die Lage des Teils oder des Werkzeugs auf der Basis der Position und der Lage des wenigstens einen Körperteils.

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05-03-2020 дата публикации

GEGENSTANDSAUFNAHMESYSTEM

Номер: DE102019122861A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Dieses Gegenstandsaufnahmesystem beinhaltet eine Detektionsvorrichtung 20, welche eine Position von mehreren Gegenständen O detektiert, die bewegt werden, und eine Steuereinheit 40, und wobei die Steuereinheit 40 Folgendes durchführt: Arbeitsdatenerstellungsverarbeitung, welche Arbeitsdaten erstellt, die Positionsdaten von jedem der mehreren Gegenstände O aufweisen, Arbeitsdatenspeicherungsverarbeitung, die die mehreren der erstellten Arbeitsdaten speichert, Regionenbestimmungsverarbeitung, welche eine Bestimmungsregion an der Peripherie von Zielbeobachtungsarbeitsdaten bestimmt, der Aufmerksamkeit geschenkt werden sollte, unter den mehreren der gespeicherten Arbeitsdaten, und Reihenfolgebestimmungsverarbeitung, welche die Aufnahmereihenfolge der Gegenstände O unter Verwendung der Zielbeobachtungsarbeitsdaten und der Peripheriearbeitsdaten, die sich innerhalb der Bestimmungsregion befinden, bestimmt.

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27-10-2016 дата публикации

Vorrichtung und Verfahren zum Anordnen von Gegenständen mittels Roboter und Gegenstandübertragungssystem

Номер: DE102015102740B4
Автор: KOGA KENTAROU, OOBA MASAFUMI, KANNO ICHIRO, Koga, Kentarou, Ooba, Masafumi, Kanno, Ichiro
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Eine Gegenstandordnungsvorrichtung, die einen Roboter einschließt; einen Bildsensor, um Positionsinformationen von jedem zufällig angeordneten Gegenstand zu erhalten; einen Anordnungsmustererzeugungsabschnitt für das Erzeugen eines Anordnungsmusters unter Verwendung der Positionsinformationen, wobei das Anordnungsmuster Musterelemente in einer normalen Anordnung auf solche Art und Weise einschließt, dass irgendeines der Musterelemente mit einer Position eines Bezugsgegenstands in den zufällig angeordneten Gegenständen übereinstimmt; einen Aufnahmebewegungserzeugungsabschnitt für das Erzeugen einer Aufnahmebewegung unter Verwendung der Positionsinformationen, wobei der Roboter anhand der Aufnahmebewegung einen anderen Gegenstand als den Bezugsgegenstand aufnimmt; einen Ordnungsbewegungserzeugungsabschnitt für das Erzeugen einer Ordnungsbewegung, wobei der Roboter durch die Ordnungsbewegung den aufgenommenen Gegenstand in einer Position neben dem Bezugsgegenstand gemäß dem Anordnungsmuster ...

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10-10-2019 дата публикации

Koordinatensystemeinstellungsverfahren, Koordinatensystemeinstellungsvorrichtung und Robotersystem mit Koordinatensystemeinstellungsvorrichtung

Номер: DE102016115987B4
Автор: OOBA MASAFUMI, KANNO ICHIRO, Ooba, Masafumi, Kanno, Ichiro
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Koordinatensystemeinstellungsverfahren, das konfiguriert ist, um ein Fördererkoordinatensystem (66) mit einer vorbestimmten Beziehung zu einem Basiskoordinatensystem (68) eines Roboters (16) als ein Koordinatensystem zum Definieren einer Position eines Objekts auf einem Förderer (12) einzurichten in einem System (10) mit einer Konfiguration, in der eine Position des vom Förderer (12) beförderten Objekts erfasst wird und der Roboter (16) auf der Grundlage einer erfassten Position eine Arbeit in Bezug auf das Objekt ausführt, wobei das Verfahren umfasst:Bereitstellen eines beweglichen Teils (72) des Förderers (12) mit einer Vielzahl von Merkmalen (74), die eine feste Positionsbeziehung zueinander aufweisen, wobei der bewegliche Teil einen Objektfördervorgang ausführt;Bereitstellen des Roboters (16) mit einem Sensor (76), der in der Lage ist, eine Position von jedem der Vielzahl von Merkmalen (74) berührungslos zu erfassen;Erfassen von Positionen von mindestens zwei Merkmalen (74) durch den ...

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03-09-2015 дата публикации

Vorrichtung und Verfahren zur Anordnung von Gegenständen mittels eines Roboters und Gegenstand-Transportsystem

Номер: DE102015102740A1
Автор: KOGA KENTAROU, OOBA MASAFUMI, KANNO ICHIRO, KOGA, KENTAROU, OOBA, MASAFUMI, KANNO, ICHIRO
Принадлежит:

Eine Gegenstandordnungsvorrichtung, die einen Roboter einschließt; einen Bildsensor, um Positionsinformationen von jedem zufällig angeordneten Gegenstand zu erhalten; einen Anordnungsmustererzeugungsabschnitt für das Erzeugen eines Anordnungsmusters unter Verwendung der Positionsinformationen, wobei das Anordnungsmuster Musterelemente in einer normalen Anordnung auf solche Art und Weise einschließt, dass irgendeines der Musterelemente mit einer Position eines Bezugsgegenstands in den zufällig angeordneten Gegenständen übereinstimmt; einen Aufnahmebewegungserzeugungsabschnitt für das Erzeugen einer Aufnahmebewegung unter Verwendung der Positionsinformationen, wobei der Roboter anhand der Aufnahmebewegung einen anderen Gegenstand als den Bezugsgegenstand aufnimmt; einen Ordnungsbewegungserzeugungsabschnitt für das Erzeugen einer Ordnungsbewegung, wobei der Roboter durch die Ordnungsbewegung den aufgenommenen Gegenstand in einer Position neben dem Bezugsgegenstand gemäß dem Anordnungsmuster ...

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07-02-2019 дата публикации

ARTICLE TRANSFER DEVICE

Номер: US20190039247A1
Автор: Taiki KATAGIRI, Masafumi OOBA, Kentaro KOGA, KATAGIRI TAIKI, OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, KATAGIRI, Taiki, OOBA, Masafumi, KOGA, Kentaro
Принадлежит: Fanuc Corporation

An article transfer device includes a robot configured to perform a workpiece picking operation; an image capturing device that captures an image of a workpiece on a conveyor; and a control unit, configured to execute, a workpiece identification process performing workpiece detection in the captured images; a workpiece information storage process storing workpiece information about a position and an angle of each detected workpiece in a storage device; and an identical workpiece determination process comparing the workpiece information of each of the detected workpieces in a newly captured image with the workpiece information of each of the detected workpieces in previously captured images, to determine whether the detected workpieces that are identical to the detected workpieces in the previously captured images exist in the newly captured image, to store in the storage device only the workpiece information of one of the images regarding the detected workpieces determined to be identical. 1. An article transfer device comprising:at least one robot configured to perform a workpiece picking operation with respect to a conveyor for transferring a plurality of workpieces;an image capturing device configured to sequentially capture images of the workpieces on the conveyor; anda control unit, wherein the control unit is configured to execute:a workpiece identification process which performs workpiece detection in the images captured by the image capturing device;a workpiece information storage process which stores workpiece information about a position and an angle of each detected workpiece in a storage device, when the workpiece detection is performed in the workpiece identification process;an identical workpiece determination process which compares the workpiece information of each of the detected workpieces in a newly captured image, to which the workpiece detection is performed, with the workpiece information of each of the detected workpieces in at least one of ...

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04-02-2021 дата публикации

ROBOT CONTROL SYSTEM OF FITTING OF A PLURALITY OF POINTS

Номер: US20210031372A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

A robot control system includes a relative relationship calculating section configured to calculate a relative relationship between a first member and a second member at least at one of a plurality of points based on data acquired by a vision sensor, a contact point determination section configured to determine a contact point between the first member and the second member based on the calculated relative relationship, a control point setting section configured to set a control point based on the determined contact point, and a fitting control section configured to control fitting of the plurality of points based on the set control point.

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Номер записи: 34
24-09-2020 дата публикации

Maschinelle Lernvorrichtung und maschinelles Lernverfahren zum Lernen eines optimalen Objekt-Greifwegs

Номер: DE102017008836B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Maschinelle Lernvorrichtung zum Lernen eines Betriebszustands eines Roboters, der eine Mehrzahl von auf einer Trägervorrichtung angeordneten Objekten unter Verwendung einer Hand zum Greifen der Objekte in einem Behälter verstaut, wobei die maschinelle Lernvorrichtung umfasst:eine Zustandsbeobachtungseinheit (11) zum Beobachten, während des Betriebs des Roboters, der Positionen und Stellungen der Objekte und einer Zustandsvariablen, die mindestens eines von einer Zykluszeit zum Verstauen der Objekte in dem Behälter und eines Drehmoments und einer Vibration, die auftreten, wenn der Roboter die Objekte greift, umfasst;eine Bestimmungsdaten-Einholungseinheit (12) zum Einholen von Bestimmungsdaten zum Bestimmen einer Spanne von jeweils der Zykluszeit, dem Drehmoment und der Vibration in Abhängigkeit von einem zulässigen Toleranzwert; undeine Lerneinheit (13) zum Lernen des Betriebszustands des Roboters in Übereinstimmung mit einem Trainingsdatensatz, der aus einer Kombination aus der Zustandsvariablen ...

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08-10-2020 дата публикации

Artikeltransfervorrichtung

Номер: DE102017207889B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Artikeltransfervorrichtung, umfassend:eine Umlauf-Fördereinrichtung (10), welche entlang einer vorgegebenen Kreisbogenbahn in einem Zustand rotiert, in welchem eine Mehrzahl von Artikeln (W) darauf platziert sind;eine Artikelzufuhreinrichtung (20), welche wenigstens Positionen der entsprechenden Artikel (W) auf der Umlauf-Fördereinrichtung (10) bei einer vorgegebenen umfänglichen Position der rotierenden Umlauf-Fördereinrichtung (10) ändert;ein Rotationsposition-Erfassungsmittel (30), welches eine Rotationsposition der Umlauf-Fördereinrichtung (10) erfasst;einen Sensor (40), der eine Information bezieht, welche eine Identifizierung wenigstens von Positionen der entsprechenden Artikel (W) auf der Umlauf-Fördereinrichtung (10) bei einer Position nach Passieren der vorgegebenen Position in der Umfangsrichtung ermöglicht; undein Artikel-Aufnahmemittel (50), welches die auf der Umlauf-Fördereinrichtung (10) platzierten Artikel (W) in einem Zustand aufnimmt, in welchem die Umlauf-Fördereinrichtung ...

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Номер записи: 36
17-09-2020 дата публикации

Objektfördersystem

Номер: DE102019101005B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Objektfördersystem (1), umfassend:eine Fördervorrichtung (2), die ein Objekt (O) fördert, das mit drei oder mehr Merkmalspunkten (A, B, C) versehen ist, die in bekannten Positionsbeziehungen in Bezug zueinander angeordnet sind;eine Kamera (4A, 4B, 4C), die Bilder der einzelnen Merkmalspunkte (A, B, C) des Objekts (O) aufnimmt, das von der Fördervorrichtung (2) gefördert wird;eine Positionsmesseinheit (10), die Positionen der einzelnen Merkmalspunkte (A, B, C) von den Bildern misst, die von der Kamera (4A, 4B, 4C) erfasst werden;eine Detektionseinheit (3), die die Position des Objekts (O) oder eine Bewegungsgeschwindigkeit (V) davon detektiert, die von der Fördervorrichtung (2) erzielt wird;eine Positionskorrektureinheit (11), die, basierend auf der Position oder der Bewegungsgeschwindigkeit (V), die von der Detektionseinheit (3) detektiert werden, und Differenzen in den Zeiten, zu denen die einzelnen Bilder von der Kamera (4A, 4B, 4C) erfasst wurden, die Positionen der einzelnen Merkmalspunkte ...

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Номер записи: 37
30-07-2020 дата публикации

Folgeroboter und Roboterarbeitssystem

Номер: DE102020100803A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Ein Roboter 10 umfasst einen Arm 10a, einen oder mehrere an dem Arm 10a vorgesehene optische Sensoren 50, eine Speichereinheit, die einen ersten Funktionswert hinsichtlich mindestens einer Position und einer Ausrichtung eines zu folgenden Ziels speichert, wobei der erste Funktionswert als Zieldaten gespeichert wird, um die an dem Arm 10a vorgesehenen optischen Sensoren 50 zu veranlassen, dem zu folgenden Ziel zu folgen, eine Funktionswerterkennungseinheit, die einen zweiten Funktionswert hinsichtlich mindestens einer aktuellen Position und einer aktuellen Ausrichtung des zu folgenden Ziels erkennt, wobei der zweite Funktionswert unter Verwendung eines durch die optischen Sensoren 50 erzielten Bildes erkannt wird, eine Bewegungsbetragberechnungseinheit, die eine Bewegungsanweisung für den Arm 10a auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem zweiten Funktionswert und dem ersten Funktionswert berechnet, und eine Bewegungsanweisungseinheit, die den Arm 10a auf der Grundlage der Bewegungsanweisung ...

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Номер записи: 38
12-07-2018 дата публикации

Artikelfördereinrichtung

Номер: DE102018100049A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Es ist vorgesehen, einen Artikel zu fördern, der eine unbestimmte Form aufweist, oder einen flexiblen Artikel zu fördern, indem der haftende Zustand zuverlässiger aufrechterhalten wird.Es wird eine Artikelfördereinrichtung 1 bereitgestellt, umfassend: einen dreidimensionalen Sensor 4, der eingerichtet ist, eine dreidimensionale Form eines Artikels X zu messen; einen Haftabschnitt 8, der eingerichtet ist, an einer Oberfläche des Artikels X zu haften; einen Bewegungsmechanismus 7, der eingerichtet ist, eine Position des Haftabschnitts 8 auf dreidimensionale Weise zu bewegen; und eine Steuereinheit 6, die eingerichtet, den Bewegungsmechanismus 7 zu steuern, wobei die Steuereinheit 6 mit einem Schwerpunktberechnungsmodul versehen ist, das eingerichtet ist, einen Schwerpunkt des Artikels X auf Grundlage der dreidimensionalen Form des Artikels X zu berechnen, der von dem dreidimensionalen Sensor 4 gemessen wird, und den Bewegungsmechanismus

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04-10-2018 дата публикации

ROBOT CONTROLLER, MACHINE LEARNING DEVICE AND MACHINE LEARNING METHOD

Номер: US20180281181A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит:

A controller is provided with a machine learning device learning an operation start condition for storing motions for an article on the carrier device by means of the robot. The machine learning device observes operation start condition data showing the operation start condition and conveyance state data showing states of articles on the carrier device, as state variables indicating a current state of an environment. Further, the machine learning device acquires judgment data showing an appropriateness judgment result of the storing motion and learns the operation start condition in association with the conveyance state data, using the observed state variables and the acquired judgment data. 1. A controller that controls a robot for grasping at least one article placed on a carrier device and stores the article to a predetermined position , the controller comprising:a machine learning device that learns an operation start condition for storing motion for the article placed on the carrier device by means of the robot; whereinthe machine learning device comprises:a state observing section that observes operation start condition data showing the operation start condition and conveyance state data showing a state of the article placed on the carrier device, as state variables indicating a current state of an environment;a judgment data acquiring section that acquires judgment data showing an appropriateness judgment result of the storing motion; anda learning section that learns the operation start condition in association with the conveyance state data, using the state variables and the judgment data.2. The controller according to claim 1 , whereinthe state observing section further observes classification information that identifies a classification of the article as a state variable; andthe learning section learns the operation start condition in association with both of the conveyance state data and the classification information.3. The controller according to claim ...

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25-07-2019 дата публикации

Artikeltransfersystem und Robotersystem

Номер: DE102019101170A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Eine Störung beim Ausführen einer Aufgabe an anderen Artikeln, selbst wenn ein Artikel an einer Position vorliegt, wo die Kamera die Position des Artikels nicht detektieren konnte, wird verhindert. Vorgesehen ist ein Artikeltransfersystem 2, das eine Transfereinrichtung 5 umfasst, die einen Artikel O in eine Richtung transferiert; eine Verfahrstrecken-Detektionseinheit 7, die nacheinander eine Strecke detektiert, die der Artikel, der von der Transfereinrichtung transferiert wird, verfahren ist; eine Artikelsensoreinheit 8, die den Durchlauf des Artikels erfasst, der von der Transfereinrichtung transferiert wird; eine Bildaufnahmeeinheit 9, die den Artikel fotografiert, wobei die Bildaufnahmeeinheit der Artikelsensoreinheit in einer Transferrichtung der Transfereinrichtung nachgelagert angeordnet ist; eine Positions-und-Ausrichtungs-Detektionseinheit 10, die ein Bild verarbeitet, das die Bildaufnahmeeinheit aufnimmt, um den Artikel zu extrahieren und eine Position und eine Ausrichtung des Artikels zu detektieren; und eine Entnahmeeinheit 11, die den Artikel entnimmt, der mit der Artikelsensoreinheit erfasst worden ist, aber nicht von dem Prozess, der in der Positions-und-Ausrichtungs-Detektionseinheit ausgeführt wird, aus der Transfereinrichtung extrahiert wird, wobei die Entnahmeeinheit der Bildaufnahmeeinheit nachgelagert angeordnet ist. A malfunction in performing a task on other articles, even if an article is in a position where the camera could not detect the position of the article, is prevented. There is provided an article transfer system 2 comprising a transfer device 5 which transfers an article O in one direction; a travel distance detection unit 7 that successively detects a distance traveled by the article transferred from the transfer device; an article sensor unit 8 which detects the passage of the article transferred from the transfer device; an image pickup unit 9 photographing the article, the image pickup unit of the article sensor unit being ...

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Номер записи: 41
05-01-2021 дата публикации

Sensing system, work system, augmented-reality-image displaying method, augmented-reality-image storing method, and program

Номер: US0010885340B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A sensing system with a detecting device that is used to detect a position of a target and a controller, where, for display on a display device or projection by a projection apparatus, the controller creates an augmented-reality image that shows: at least one of a setting related to detection of the target using the detecting device, a setting of a moving apparatus, and a setting of a robot that performs work on the target, a position of the target being recognized by the controller, a result of the detection of the target, a work plan of the moving apparatus, a work plan of the robot, a determination result of the controller and a parameter related to the target.

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Номер записи: 42
27-12-2018 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102018114682A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Verfolgung, die von einem Roboter durchgeführt wird, wird selbst in einer Situation auszuführt, in der Artikel nicht durchgängig zugeführt werden.Es wird ein Robotersystem 1 bereitgestellt, das mit Folgendem versehen ist: einer Fördervorrichtung 2, die einen Artikel O befördert; einem Roboter 3, der Bearbeitung an dem Artikel O, der von der Fördervorrichtung 2 befördert wird, durchführt; einer Kamera 4, die in der Beförderungsrichtung an einer stromaufwärtigen Seite des Roboters 3 Bilder des Artikels O, der von der Fördervorrichtung 2 befördert wird, aufnimmt; einem Beförderungsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt, der eine Position des Artikels auf der Fördervorrichtung und/oder eine Geschwindigkeit, mit der die Fördervorrichtung 2 den Artikel O befördert, basierend auf der Vielzahl von Bilder, die von der Kamera 4 zu verschiedenen Zeitpunkten aufnimmt, berechnet; und einer Steuereinheit, die den Roboter 3 basierend auf der Position und/oder der Beförderungsgeschwindigkeit, die von dem ...

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Номер записи: 43
07-05-2020 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102019128707A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Dieses Robotersystem umfasst ein Sensorsystem 20, welches mindestens die Erfassung einer Position eines Objekts O durchführt, welches durch eine Bewegungseinrichtung bewegt wird, wobei die Position des Objekts O auf der Grundlage von durch einen Sensor 21 erzielten Daten erfasst wird; einen Roboter 30, welcher eine Aufgabe an dem Objekt O durchführt; eine Robotersteuerung 40, welche den Roboter 30 steuert; und eine Messeinheit 10a, welche mit der Robotersteuerung 40 verbunden ist und welche einen Bewegungsbetrag des durch die Bewegungseinrichtung 10 bewegten Objekts O misst, bei welchem das Sensorsystem 20 ein Signal 21 zu dem Sensor überträgt, wenn das Sensorsystem 20 den Sensor 21 veranlasst, die Daten zu erzielen, und die Robotersteuerung 40 einen Wert einbehält, welcher mit einem Messwert der Messeinheit 10a verknüpft ist, wenn die Robotersteuerung das Signal erhält, und den Wert mit der Position des durch das Sensorsystem 20 erfassten Objekts O verknüpft. This robot system comprises a sensor system 20 which at least carries out the detection of a position of an object O which is moved by a movement device, the position of the object O being detected on the basis of data obtained by a sensor 21; a robot 30 that performs a task on the object O; a robot controller 40 that controls the robot 30; and a measuring unit 10a, which is connected to the robot controller 40 and which measures a movement amount of the object O moved by the movement device 10, in which the sensor system 20 transmits a signal 21 to the sensor when the sensor system 20 causes the sensor 21 to transmit the data to achieve, and the robot controller 40 retains a value which is linked to a measured value of the measuring unit 10a when the robot controller receives the signal, and links the value to the position of the object O detected by the sensor system 20.

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Номер записи: 44
19-09-2019 дата публикации

Artikelfördereinrichtung

Номер: DE102018100049B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Artikelfördereinrichtung (1, 11), umfassend:einen dreidimensionalen Sensor (4), der eingerichtet ist, eine dreidimensionale Form eines Artikels (X) zu messen;einen Haftabschnitt (8), der eingerichtet ist, an einer Oberfläche des Artikels (X) zu haften;einen Bewegungsmechanismus (5, 7), der eingerichtet ist, eine Position des Haftabschnitts (8) in einer dreidimensionalen Weise zu bewegen; undeine Steuereinheit (6), die eingerichtet ist, den Bewegungsmechanismus (5, 7) zu steuern,wobei die Steuereinheit (6) mit einem Schwerpunktberechnungsmodul (9), das eingerichtet ist, einen Schwerpunkt (A) des Artikels (X) auf Grundlage der dreidimensionalen Form des Artikels (X), die von dem dreidimensionalen Sensor (4) gemessen wird, zu berechnen, und mit einem Haftstellenermittlungsmodul (14) versehen ist, das eingerichtet ist, in der Nachbarschaft des Schwerpunkts (A), der von dem Schwerpunktberechnungsmodul (9) berechnet wird, nach einem flachen Abschnitt zu ermitteln, wobei der flache Abschnitt eine ...

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Номер записи: 45
27-05-2021 дата публикации

Simulationsvorrichtung und Robotersystem mit erweiterter Realität

Номер: DE102020129967A1
Автор: OOBA MASAFUMI, KATAGIRI TAIKI, Ooba, Masafumi, Katagiri, Taiki
Принадлежит:

Eine Simulationsvorrichtung umfasst einen Bildsensor, der ein Bild eines realen Raums mit einem tatsächlichen Roboter und einem im Umfeld des tatsächlichen Roboters angeordneten Peripheriegerät aufnimmt, einen Erweiterte-Realität-Anzeigeabschnitt, der einen virtuellen Roboter in den im aufgenommenen Bild gezeigten tatsächlichen Roboter überlagernder Weise anzeigt, einen Werkstückverwaltungsabschnitt, der eine Position eines sich bewegenden Werkstücks verwaltet, und einen Bewegungssteuerabschnitt, der basierend auf der Position des Werkstücks eine Bewegung des virtuellen Roboters steuert.

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Номер записи: 46
24-08-2017 дата публикации

Maschinenlernvorrichtung, Industriemaschinenzelle, Herstellungssystem und Maschinenlernverfahren zum Erlernen einer Aufgabenteilung unter einer Vielzahl von Industriemaschinen

Номер: DE102017001290A1
Автор: OOBA MASAFUMI, TSUDA TAKETSUGU, OYA TOMOKI, Ooba, Masafumi, Tsuda, Taketsugu, Oya, Tomoki
Принадлежит:

Eine Maschinenlernvorrichtung 2, die eine Aufgabe unter Verwendung einer Vielzahl von Industriemaschinen 11 bis 1n abarbeitet und eine Aufgabenteilung für die Vielzahl von Industriemaschinen 11 bis 1n erlernt, umfasst eine Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit 21, die Zustandsvariablen der Vielzahl von Industriemaschinen 11 bis 1n beobachtet; und eine Lerneinheit 22, die die Aufgabenteilung für die Vielzahl von Industriemaschinen 11 bis 1n auf der Grundlage der Zustandsvariablen erlernt, die durch die Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit 21 beobachtet sind.

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Номер записи: 47
05-03-2020 дата публикации

DETEKTIONSSYSTEM

Номер: DE102019122863A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Ein Detektionssystem gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet Folgendes: eine erste Detektionsvorrichtung 10, die ein bewegtes Objekt O mehrere Male in einem vorbestimmten Detektionsgebiet detektiert; ein Arbeitsdatenerzeugungsmittel, das jedes Mal, wenn die erste Detektionsvorrichtung 10 das Objekt O detektiert, Arbeitsdaten mit einem ersten Datenelement, das zumindest eine Position des durch die erste Detektionsvorrichtung 10 erhaltenen Objekts O angibt, und einem zweiten Datenelement, das zumindest einen Index bezüglich des Objekts O beinhaltet und zu der Zeit der Detektion erhalten wird, erzeugt; und eine Arbeitsdatenspeichereinheit, die die durch das Arbeitsdatenerzeugungsmittel erzeugten Arbeitsdaten speichert. Die Arbeitsdatenspeichereinheit wählt entweder die Arbeitsdaten, die für das Objekt O neu erzeugt wurden, oder die Arbeitsdaten für das Objekt, die durch die Arbeitsdatenspeichereinheit gespeichert wurden, auf Basis des Indexes als die Arbeitsdaten, die gespeichert werden sollten, aus.

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24-10-2019 дата публикации

Arbeitsrobotersystem und Arbeitsroboter

Номер: DE102019109718A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Ein Arbeitsrobotersystem weist einen Arbeitsroboter 10 und eine Arbeitsrobotersteuereinheit 21 auf, die Arbeit auf einem Zielteil 101 eines Objekts 100, das von einer Fördervorrichtung 2 befördert wird, ausführen, einen Messroboter 60, einen Sensor 50, der an der Messroboter 60 angebracht ist und eine Position eines Erfassungsziels des Objekts 100, das von der Fördervorrichtung 2 befördert wird, erfasst, eine Messrobotersteuereinheit, die durch Steuerung des Messroboters 60 den Sensor 50 in Übereinstimmung mit Fördern des Objekts 100 bewegt, um die Position zu erfassen, und einen Kraftdetektor 32, der verwendet wird, wenn die Kraftsteuerung ausgeführt wird. Wenn der Arbeitsroboter 10 die Arbeit ausführt, führt die Arbeitsrobotersteuereinheit 21 Kraftsteuerung aus, während Steuerung des Arbeitsroboters 10 basierend auf einem Erfassungsresultat des Sensors 50 ausgeführt wird. A working robot system includes a work robot 10 and a work robot control unit 21 that perform work on a target part 101 of an object 100 conveyed by a conveyance device 2, a measurement robot 60, a sensor 50 attached to the measurement robot 60, and a position of a detection target of the object 100 conveyed by the conveyance device 2, a measurement robot control unit which, by controlling the measurement robot 60, moves the sensor 50 in accordance with conveyance of the object 100 to detect the position, and a force detector 32 using becomes when the force control is executed. When the work robot 10 performs the work, the work robot controller 21 executes power control while controlling the work robot 10 based on a detection result of the sensor 50.

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04-03-2021 дата публикации

FÖRDERSIMULATIONSVORRICHTUNG UND FÖRDERSYSTEM

Номер: DE102020210460A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Die vorliegende Offenbarung intendiert, einen Ablauf von Artikeln in einer Umgebung ähnlich zu einer tatsächlichen Arbeitsstätte genau zu simulieren. Eine Fördersimulationsvorrichtung 100 beinhaltet: eine virtuelle Fördereinheit 120, die virtuell arbeitet; eine erste virtuelle Artikel-Zuführeinheit 130, die virtuelle Artikel 71, 72 der virtuellen Fördereinheit 120 unter einer vorbestimmten Bedingung zuführt; und eine virtuelle Artikel-Verwaltungseinheit 140, die Positionen der virtuellen Artikel 71, 72 gemäß einer virtuellen Bewegung der virtuellen Fördereinheit 120 sequentiell aktualisiert.

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10-06-2021 дата публикации

DISPLAY DEVICE AND DISPLAY PROGRAM

Номер: US20210174555A1
Автор: Masafumi OOBA, Wataru MIYAZAKI, OOBA MASAFUMI, MIYAZAKI WATARU, OOBA, Masafumi, MIYAZAKI, Wataru
Принадлежит: FANUC CORPORATION

A display device includes an augmented reality display part that displays a virtual robot that operates in accordance with a predetermined program together with objects in real space, a position detection part that detects the position of a work target in real space by measuring a distance to the work target from the augmented reality display part, and a control part that causes the virtual robot displayed on the augmented reality display part to operate based on the position of the work target detected by the position detection part to perform predetermined work on the work target. 1. A display device , comprising:an augmented reality display part that displays a virtual robot that operates in accordance with a predetermined program together with objects in real space;a position detection part that detects a position of a work target from the augmented reality display part; anda control part that causes the virtual robot displayed on the augmented reality display part to operate based on the position of the work target detected by the position detection part to perform predetermined work on the work target.2. The display device according to claim 1 , further comprising: a work target management part that measures a current position of the work target based on the position of the work target detected by the position detection part.3. The display device according to claim 2 , wherein the work target management part measures a movement speed of the work target from results of detecting the position at least two times by the position detection part with respect to the work target that can be regarded as the same object claim 2 , and measures the current position of the work target based on the movement speed.4. The display device according to claim 2 , wherein when the current position of the work target measured by the work target management part enters a work range of the virtual robot claim 2 , the control part causes the virtual robot to operate to perform the work ...

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12-03-2020 дата публикации

ERFASSUNGSSYSTEM, ARBEITSSYSTEM, ANZEIGEVERFAHREN FÜR EIN ERWEITERTE-REALITÄT-BILD UND PROGRAMM

Номер: DE102019122865A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Ein Erfassungssystem ist mit Folgendem ausgestattet: einer Zieldetektionseinheit, die eine vorbestimmte Verarbeitung an durch eine Detektionseinrichtung 20 erhaltenen Daten anwendet und dadurch ein Zielobjekt O detektiert, wobei das Erfassungssystem eine Erweiterte-Realität-Bild-Erzeugungseinheit beinhaltet, die ein AR-Bild 73 entsprechend einem Kandidaten in mehreren Kandidaten, die in den verarbeiteten Daten auftreten, an denen die vorbestimmte Verarbeitung angewendet wurde, erzeugt, wobei ein vorbestimmter Parameter des Kandidaten gleich oder größer als eine Detektionsschwelle ist, und ein Kandidaten-AR-Bild 80 entsprechend einem Kandidaten in den mehreren Kandidaten erzeugt, wobei der vorbestimmte Parameter des Kandidaten für das Kandidaten-AR-Bild 80 geringer als die Detektionsschwelle und gleich oder größer als eine Detektionskandidatenschwelle ist; und einer Anzeigeeinrichtung 62, die das AR-Bild 73 und das Kandidaten-AR-Bild 80 anzeigt. A detection system is equipped with the following: a target detection unit that applies predetermined processing to data obtained by a detection device 20 and thereby detects a target object O, the detection system including an augmented reality image generation unit that corresponds to an AR image 73 Candidates in a plurality of candidates appearing in the processed data to which the predetermined processing has been applied, wherein a predetermined parameter of the candidate is equal to or larger than a detection threshold, and a candidate AR image 80 corresponding to one candidate in the plurality Candidate is generated, wherein the predetermined parameter of the candidate for candidate AR image 80 is less than the detection threshold and equal to or greater than a detection candidate threshold; and a display device 62 that displays the AR image 73 and the candidate AR image 80.

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27-08-2020 дата публикации

Objekterkennungsvorrichtung, Steuervorrichtung und Objekterkennungscomputerprogramm

Номер: DE102020000964A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Eine Objekterkennungsvorrichtung, die ein Objekt als Erkennungsziel erkennen kann, selbst dann, wenn sich eine relative Positionsbeziehung des Objekts in Bezug auf eine das Objekt aufnehmende Bildaufnahmeeinheit ändert. Die Objekterkennungsvorrichtung weist eine Robusterkennungseinheit 41 auf, die, wenn eine Bildaufnahmeeinheit 4, die ein ein Zielobjekt 10 darstellendes Bild erzeugt, und das Zielobjekt 10 eine vorgegebene Positionsbeziehung nicht erfüllen, eine Position des Zielobjekts 10 auf dem Bild erkennt, indem sie das Bild in einen Klassifikator eingibt, und eine Präzisionserkennungseinheit 42, die, wenn die Bildaufnahmeeinheit 4 und das Zielobjekt 10 die vorgegebene Positionsbeziehung erfüllen, eine Position des Zielobjekts 10 auf dem Bild erkennt, indem sie mit dem Bild eine Schablone vergleicht, die ein Merkmal eines Erscheinungsbildes des Zielobjekts 10 darstellt, wenn das Zielobjekt 10 aus einer vorgegebenen Richtung betrachtet wird.

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18-04-2019 дата публикации

Arbeitssystem, Verfahren zum Durchführen von Arbeit an einem Objekt und Roboter

Номер: DE102018124712A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Bereitgestellt wird eine Technologie, mit der es möglich ist, eine Zunahme/Abnahme der Anzahl von Produkten, die abhängig von Produktionszeiträumen zu fertigen sind, einfach zu bewältigen. Bereitgestellt wird ein Arbeitssystem 1, das Folgendes umfasst: eine Fördervorrichtung 2, die ein Objekt O fördert; eine sich bewegende Plattform 13, die bewegt werden kann; eine Arbeitseinrichtung 3, die an der sich bewegenden Plattform 13 gesichert ist und die Arbeit an dem Objekt O ausführt, das von der Fördervorrichtung 2 gefördert wird; einen optischen Sensor 4, der an der sich bewegenden Plattform 13 gesichert ist und sukzessive optische Informationen über das Objekt O, das von der Fördervorrichtung 2 gefördert wird, oder über eine Markierung MK, die auf der Fördervorrichtung 2 gebildet ist, erfasst; eine Erkennungseinrichtung, die sukzessive mindestens Positionen des Objekts O oder der Markierung MK erkennt, indem die optischen Informationen verarbeitet werden, die vom optischen Sensor 4 erfasst ...

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17-01-2019 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102018116413A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Robotersystem (1), das Folgendes umfasst: ein Fördergerät (2), das ein Objekt (O) befördert; einen Roboter (3), der einen Prozess auf dem beförderten Objekt (O), ausführt; einen visuellen Sensor (4), der visuelle Informationen über das Objekt (O) erfasst; eine Hochfrequenzverarbeitungseinheit, die eine Fördergeschwindigkeit, mit der das Objekt (O) von dem Förderergerät (2) befördert wird, und/oder eine Position des Objekts (O) erfasst, indem die visuellen Informationen mit einer ersten Frequenz verarbeitet werden; eine Niederfrequenzverarbeitungseinheit, die eine Position des Objekts (O) erfasst, indem die visuellen Informationen mit einer zweiten Frequenz, die niedriger ist als die erste Frequenz, verarbeitet werden; und eine Steuereinheit (6), die den Roboter auf der Basis der Fördergeschwindigkeit und/oder der Position des Objekts (O), das von der Hochfrequenzverarbeitungseinheit erfasst wird, und auf der Basis der Position des Objekts (O), die von der Niederfrequenzverarbeitungseinheit ...

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13-08-2020 дата публикации

ARTIKELTRANSPORTSYSTEM UND TRANSPORTSYSTEM-STEUERVORRICHTUNG

Номер: DE102018117441B4
Автор: KOGA KENTARO, OOBA MASAFUMI, Koga, Kentaro, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Artikeltransportsystem (10), aufweisendeine Fördereinrichtung (14), die mehrere Artikel (12) transportiert;einen Fördereinrichtungssensor (16), der Transportbetriebsinformationen der Fördereinrichtung (14) erlangt;einen Ankunftssensor (18), der die Ankunft jedes Artikels (12) detektiert;eine Bildaufnahmevorrichtung (20), die die auf der Fördereinrichtung (14) transportierten Artikel (12) aufnimmt;eine Positionsdetektionsverarbeitungseinheit (22), die eine Detektionsverarbeitung vornimmt, wobei die Artikel (12) aus den durch die Bildaufnahmevorrichtung (20) aufgenommenen Bildern detektiert werden und die Positionen der Artikel (12) bestimmt werden;eine Bewegungsdistanzbestimmungseinheit (24), die eine auf Basis der Geschwindigkeit (V) der Fördereinrichtung (14) und der für die Detektionsverarbeitung erforderlichen Zeit (T2) festgelegte erste Bewegungsdistanz (D) sowie eine auf Basis der Geschwindigkeit (V) der Fördereinrichtung (14), der für die Bildaufnahmeverarbeitung der Bildaufnahmevorrichtung ...

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08-10-2019 дата публикации

System provided with multiple machines and at least one sensor

Номер: US0010437238B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A cell controller of a system includes: a sensor management part that collectively manages information from a sensor; a workpiece management part that monitors at least one of the stroke and the state amount of a workpiece, the stroke and state amount being included in the information from the sensor; and a task management part that selects the workpiece to be handled based on the task request from a machine controller and at least one of the stroke and the state amount of the workpiece, and transmits information on the workpiece to be handled to the machine controller.

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25-03-2021 дата публикации

Steuerung einer Robotervorrichtung zum Einstellen der Position eines vom Roboter gestützten Gegenstandes

Номер: DE102020124356A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Eine Steuerung einer Robotervorrichtung führt eine Annäherungssteuerung aus zum Annähern eines zweiten Werkstückes an ein erstes Werkstück und eine Positionseinstellungssteuerung zum Einstellen der Position des zweiten Werkstückes in Bezug auf die Position des ersten Werkstückes. Die Annäherungssteuerung enthält eine Steuerung zum Berechnen einer Bewegungsrichtung und eines Bewegungsbetrages der Position des Roboters auf Basis eines mit einer ersten Kamera aufgenommenen Bildes und eine Annäherung des zweiten Werkstückes an das erste Werkstück. Die Positionseinstellungssteuerung enthält eine Steuerung zum Berechnen einer Bewegungsrichtung und eines Bewegungsbetrages der Position des Roboters auf Basis eines mit der ersten Kamera aufgenommenen Bildes und eines mit der zweiten Kamera aufgenommenen Bildes und eine präzise Einstellung der Position des ersten Werkstückes in Bezug auf das zweite Werkstück.

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Номер записи: 58
25-04-2019 дата публикации

System mit mehreren Maschinen und mindestens einem Sensor

Номер: DE102017101230B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

System (10) mit einer Vielzahl von Maschinen (R1 - R3), die mehrere Werkstücke (W) bearbeitet, einer Vielzahl von Maschinensteuereinheiten (14a - 14c), die die Vielzahl von Maschinen (R1 - R3) steuert und mindestens einem Sensor (34, 35), der Daten über die mehreren Werkstücke (W) erfasst, welches umfasst,eine Zellensteuerung (18), die mit der Vielzahl von Maschinensteuereinheiten und dem mindestens einen Sensor (34, 35) kommunikationsfähig verbunden ist;wobei die Zellensteuerung aufweist:eine Sensormanagementeinheit (31), die Informationen vom mindestens einen Sensor (34, 35) empfängt und ferner diese Informationen integriert und verwaltet,eine Werkstücksmanagementeinheit (32), die wenigstens die Bewegungsgrößen oder die Beschaffenheitsgrößen der Werkstücke (W) überwacht, die in den Informationen von dem mindestens einen Sensor (34, 35) enthalten sind undeine Arbeitsmanagementeinheit (33), die von der Vielzahl von Maschinensteuereinrichtungen die Arbeitsanforderungen betreffend die Werkstücke ...

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10-12-2020 дата публикации

Artikelbeförderungsvorrichtung, die mindestens einen Sensor nutzt

Номер: DE102018101375B4
Автор: OOBA MASAFUMI
Принадлежит: FANUC CORP

Artikelbeförderungsvorrichtung, umfassend:einen Zuführabschnitt (14), der ausgelegt ist, mehrere Artikel (12) zu befördern;mindestens einen Positions-/Ausrichtungs-Erfassungsabschnitt (16), der ausgelegt ist, eine dreidimensionale Position/Ausrichtung des Artikels auf dem Zuführabschnitt zu erfassen;einen Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt (18), der ausgelegt ist, einen Bewegungsbetrag des Zuführabschnitts zu erfassen;mindestens einen Arbeitsabschnitt (20), der ausgelegt ist, den Artikel anhand der dreidimensionalen Position/Ausrichtung des Artikels, die von dem Positions-/Ausrichtungs-Erfassungsabschnitt erfasst wurde, und anhand des Bewegungsbetrags des Zuführabschnitts, der von dem Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt erfasst wurde, zu entnehmen, während einer Förderbewegung des Zuführabschnitts gefolgt wird; undeinen Artikelauswahlabschnitt (22), der ausgelegt ist, wenn die Artikel befördert werden, während sie miteinander überlappt sind, einen Artikel aus den Artikeln anhand der dreidimensionalen ...

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05-11-2020 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102018118556B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Robotersystem (1), das Folgendes umfasst:eine Fördervorrichtung (2), die ein Objekt (O) in einer Richtung transportiert;einen Roboter (3), der nahe der Fördervorrichtung (2) installiert ist, der einen Prozess an dem durch die Fördervorrichtung (2) transportierten Objekt (O) ausführt;eine erste Zufuhreinheit (6) und eine zweite Zufuhreinheit (7), die das Objekt (O) auf der Fördervorrichtung (2) ablegen;eine Bewegungsbetragdetektionseinheit (9), die nacheinander einen Betrag einer Bewegung, durch die Fördervorrichtung (2), des Objekts (0) detektiert, das durch die erste Zufuhreinheit (6) auf der Fördervorrichtung (2) abgelegt wurde;einen einzelnen Sichtsensor (4), der nacheinander, auf einer stromaufwärtigen Seite des Roboters (3) in einer Förderrichtung, visuelle Informationen des durch die Fördervorrichtung (2) transportierten Objekts (O) erfasst;eine Objektdetektionseinheit (12), die die durch den Sichtsensor (4) erfassten visuellen Informationen verarbeitet, um die Position und Ausrichtung ...

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30-01-2020 дата публикации

Abtastsystem, Arbeitssystem, Verfahren zum Anzeigen von Augmented-Reality-Bildern, Verfahren zum Speichern von Augmented-Reality-Bildern und Programme dafür

Номер: DE102019119319A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Das Abtastsystem ist mit einer Detektionseinrichtung 20, die verwendet wird, um eine Position eines Ziels O zu detektieren, und einer Steuerung 40 bereitgestellt, wobei zur Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung oder zur Projektion mittels einer Projektionsvorrichtung die Steuerung 40 ein Augmented-Reality-Bild erzeugt, das mindestens einen Typ der folgenden Informationen zeigt: mindestens eine Einstellung in Bezug auf die Detektion des Ziels O unter Verwendung der Detektionseinrichtung 20, eine Einstellung einer Bewegungsvorrichtung 10, und eine Einstellung eines Roboters 40, der Arbeit an dem Ziel O ausführt; wobei eine Position des Ziels O von der Steuerung 40 erkannt wird; ein Ergebnis der Detektion des Ziels O; einen Arbeitsplan der Bewegungsvorrichtung 10; einen Arbeitsplan des Roboters 40; ein Bestimmungsergebnis der Steuerung 40; und einen Parameter in Bezug auf das Ziel O.

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Номер записи: 62
24-10-2019 дата публикации

WORK ROBOT SYSTEM AND WORK ROBOT

Номер: US20190322467A1
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

A work robot system includes, a work robot configured to perform a predetermined operation to a target part on an object moved by a conveyer device, a work robot controller, a sensor disposed at a predetermined position, and configured to detect a position of a detection target on the object moved by the conveyer device, and a force detector that is used when force control is performed. When the predetermined operation is performed by the work robot, the work robot controller performs force control while controlling the work robot based on a detection result of the sensor. 1. A work robot system comprising:a conveyer device configured to move an object;a work robot configured to perform a predetermined operation to a target part on the object moved by the conveyer device;a work robot controller configured to control the work robot;a sensor disposed at a predetermined position, and configured to detect a position of one of the target part on the object moved by the conveyer device and a detection target whose position does not change relative to the target part; anda force detector configured to detect a force generated when the object comes into contact with one of a component and a tool that are supported by the work robot, whereinwhen the predetermined operation is performed by the work robot, the work robot controller performs force control based on a value detected by the force detector while controlling the work robot based on the detected position of one of the target part and the detection target.2. The work robot system according to claim 1 , whereinthe work robot controller performs the force control using the value detected by the force detector, while causing one of the component and the tool that are supported by the work robot to follow the target part using a detection result of the sensor.3. The work robot system according to claim 1 , further comprisinga detection unit configured to detect at least a position of the object on the conveyer device, ...

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Номер записи: 63
19-12-2019 дата публикации

Robotersystem und Roboter

Номер: DE102019115379A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Dieses Robotersystem enthält einen Sensor 60, der Daten zum Detektieren mindestens einer Position eines Objekts O, das bewegt wird, erhält, einen Roboter 10, an dem ein Werkzeug 30 befestigt ist und der eine vorbestimmte Operation für das Objekt O mittels des Werkzeugs 30 durchführt, und eine Steuerung, die eine Werkzeugbewegungseinrichtung 40, die das Werkzeug 30 bezüglich des Roboters 10 bewegt, das Werkzeug 30 oder ein Armglied, das sich auf der Seite eines distalen Endes eines Arms 12 des Roboters 10 befindet, mit einem Werkzeugsteuerzyklus, der kürzer als ein Steuerzyklus des Roboters 10 ist, steuert.

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Номер записи: 64
16-03-2017 дата публикации

KOORDINATENSYSTEMEINSTELLUNGSVERFAHREN, KOORDINATENSYSTEMEINSTELLUNGSVORRICHTUNG UND ROBOTERSYSTEM MIT KOORDINATENSYSTEMEINSTELLUNGSVORRICHTUNG

Номер: DE102016115987A1
Автор: OOBA MASAFUMI, KANNO ICHIRO, Ooba, Masafumi, Kanno, Ichiro
Принадлежит:

Eine Vorrichtung zum Einstellen eines Förderkoordinatensystems in einem Robotersystem. Die Vorrichtung umfasst Merkmale, die auf einem beweglichen Teil eines Förderers vorgesehen sind; einen Sensor, der auf einem Roboter vorgesehen ist; einen ersten Koordinatenerfassungsabschnitt, um den Sensor zu veranlassen, Positionen von zwei Merkmalen zu erfassen, wenn sich der bewegliche Teil in einer ersten Position befindet, und zwei erste Koordinaten in einem Basiskoordinatensystem des Roboters zu erhalten; einen Fördervorgangsausführungsabschnitt, um den beweglichen Teil zu veranlassen, einen Fördervorgang von der ersten Position zu einer zweiten Position durchzuführen; einen zweiten Kordinatenerfassungsabschnitt, um den Sensor zu veranlassen, eine Position eines Merkmals zu erfassen, wenn sich der bewegliche Teil in der zweiten Position befindet, und eine zweite Koordinate im Basiskoordinatensystem zu erhalten; und einen Koordinatensystembestimmungsabschnitt zum Bestimmen des Förderkoordinatensystems ...

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Номер записи: 65
10-08-2017 дата публикации

System mit mehreren Maschinen und mindestens einem Sensor

Номер: DE102017101230A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Die Zellensteuerung des Systems weist auf, eine Sensor-Managementeinheit, die die Informationen von dem/den Sensor(en) integriert und verwaltet, eine Werkstücksmanagementeinheit, die wenigstens die Bewegungsgrößen oder die Beschaffenheitssgrößen von Werkstücken überwacht, die in den Informationen von dem/den Sensor(en) enthalten sind, sowie eine Arbeitsmanagementeinheit, die, basierend wenigstens auf den Bewegungsgrößen oder den Beschaffenheitssgrößen von Werkstücken und auf den Arbeitsanforderungen von den Maschinensteuereinrichtungen, die zu bearbeitenden Werkstücke auswählt, und die Informationen über die besagten zu bearbeitenden Werkstücke an die Maschinensteuereinrichtungen sendet.

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Номер записи: 66
24-06-2021 дата публикации

Arbeitsrobotersystem

Номер: DE102019101756B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Arbeitsrobotersystem (1), das Folgendes umfasst:ein Fördergerät (2), das ein Objekt (100) befördert;einen Roboter (10), der eine vorbestimmte Aufgabe auf einem Zielabschnitt (101) des Objekts (100), das von dem Fördergerät (2) gefördert wird, ausführt;eine Steuervorrichtung (21), die den Roboter (10) steuert;einen Bewegungsmengendetektor, der eine Bewegungsmenge des Objekts (100), das von dem Fördergerät (2) bewegt wird, erfasst; undeinen Kraftdetektor, der eine Kraft erfasst, die von der Berührung zwischen einem Teil (110) oder einem Werkzeug, das von dem Roboter (10) getragen wird, und dem Objekt (100) erzeugt wird, wobeiwenn die vorbestimmte Aufgabe von dem Roboter (10) ausgeführt wird, die Steuervorrichtung (21) Kraftsteuerung basierend auf einem Wert ausführt, der durch den Kraftdetektor erfasst wird, während Steuerung des Roboters (10) durch Verwenden von Informationen über eine Position des Zielabschnitts (101) und eines Werts, der durch den Bewegungsmengendetektor erfasst wird, ...

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Номер записи: 67
15-06-2021 дата публикации

Machine learning device, industrial machine cell, manufacturing system, and machine learning method for learning task sharing among plurality of industrial machines

Номер: US0011036191B2
Автор: Masafumi Ooba, Taketsugu Tsuda, Tomoki Oya, OOBA MASAFUMI, TSUDA TAKETSUGU, OYA TOMOKI, Ooba, Masafumi, Tsuda, Taketsugu, Oya, Tomoki
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A machine learning device, which performs a task using a plurality of industrial machines and learns task sharing for the plurality of industrial machines, includes a state variable observation unit which observes state variables of the plurality of industrial machines; and a learning unit which learns task sharing for the plurality of industrial machines, on the basis of the state variables observed by the state variable observation unit.

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Номер записи: 68
09-04-2019 дата публикации

Article conveying device having temporary placement section

Номер: US0010252416B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP, FANUC Corporation

An article conveying device having a temporary placement section and capable of conveying articles. The article conveying device has: a supplying section configured to sequentially convey or supply plural articles; a discharging section configured to sequentially convey plural containers for containing the articles; a temporary placement section on which at least one article can be temporarily placed; a first detecting section configured to detect a position/posture of the article on the supplying section and successively detect an amount of movement of the supplying section; a second detecting section configured to detect a position/posture of the container on the discharging section and successively detect an amount of movement of the discharging section; a working machine configured to convey the article between the supplying section, the temporary placement section and the discharging section; and a controlling section configured to control the working machine based on a predetermined condition.

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Номер записи: 69
28-05-2020 дата публикации

ROBOT SYSTEM AND COORDINATE CONVERSION METHOD

Номер: US20200164512A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит:

This robot system includes a sensor system, a robot, and a robot controller, in which the robot controller recognizes a robot coordinate system but does not recognize a sensor coordinate system of the sensor system, and the robot controller creates a conversion matrix for carrying out coordinate conversion in a plane including an X-axis and a Y-axis on sets of position coordinates obtained by the sensor system based on the sets of position coordinates of a plurality of objects or points obtained by the sensor system and sets of position coordinates in an X-axis direction and a Y-axis direction in a robot coordinate system corresponding to the plurality of objects or points. 1. A robot system comprising:a sensor system;a robot; anda robot controller which controls the robot, whereinthe robot controller recognizes a robot coordinate system that is a coordinate system of the robot but does not recognize a coordinate system of the sensor system; andthe robot controller conducts matrix creation processing to create a conversion matrix which conducts coordinate conversion, in a plane including an X-axis and a Y-axis, on a set of position coordinates obtained by the sensor system, based on each set of position coordinates of a plurality of objects or points obtained by the sensor system and each set of position coordinates in an X-axis direction and a Y-axis direction in the robot coordinate system, the set of position coordinates in the robot coordinate system corresponding to the plurality of objects or points.2. The robot system according to claim 1 , wherein the robot controller creates the conversion matrix based on the sets of position coordinates of the plurality of objects or points and the sets of position coordinates in the robot coordinate system of the plurality of objects or points obtained by bringing a touch-up section provided at a distal end of the robot into contact with positions corresponding to the plurality of objects or points.3. The robot system ...

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Номер записи: 70
07-01-2016 дата публикации

Gegenstandsausrichtvorrichtung zum Ausrichten von Gegenständen auf einem Förderband

Номер: DE102015008195A1
Автор: OOBA MASAFUMI, OOBA, MASAFUMI
Принадлежит:

Eine Gegenstandsausrichtvorrichtung umfasst eine Abstandseinstelleinheit, die dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen Gegenständen festzulegen, die ausgerichtet entlang einer Bewegungsrichtung des Förderbands abgelegt sind, eine Bewegungsbetragserfassungseinheit, die dazu eingerichtet ist, von einem Detektor einen Bewegungsbetrag des Ablegeabschnitts des Förderbands zu erfassen, eine Erzeugungseinheit des virtuellen Ziels, die dazu eingerichtet ist, ein virtuelles Ziel, das als Referenz beim Positionieren des Gegenstands auf dem Ablegeabschnitt dient, zu erzeugen, bevor ein Roboter einen Ablegevorgang des Gegenstands ausführt, und eine Ablege-Arbeitsausführungseinheit, die dazu eingerichtet ist, den Gegenstand innerhalb des virtuellen Ziels abzulegen, indem das sich zusammen mit dem Förderband bewegende virtuelle Ziel basierend auf durch den Detektor erkannten Informationen verfolgt wird.

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Номер записи: 71
04-01-2018 дата публикации

ARTIKEL-FÖRDERVORRICHTUNG MIT EINEM ABSCHNITT ZUR VORÜBERGEHENDEN PLATZIERUNG

Номер: DE102017113818A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Eine Artikel-Fördervorrichtung, die einen Abschnitt zur vorübergehenden Platzierung aufweist und in der Lage ist, Artikel zu befördern. Die Artikel-Fördervorrichtung weist Folgendes auf: einen Zuführabschnitt, konfiguriert zum sequentiellen Befördern oder Zuführen mehrerer Artikel, einen Abgabeabschnitt, konfiguriert zum sequentiellen Befördern mehrerer Behälter zur Aufnahme der Artikel, einen Abschnitt zur vorübergehenden Platzierung, auf welchem mindestens ein Artikel vorübergehend platziert werden kann, einen ersten Ermittlungsabschnitt, konfiguriert zum Ermitteln einer Position/Lage des Artikels auf dem Zuführabschnitt und zur sukzessiven Ermittlung eines Ausmaßes der Bewegung des Zuführabschnitts, einen zweiten Ermittlungsabschnitt, konfiguriert zum Ermitteln einer Position/Lage des Behälters auf dem Abgabeabschnitt und zum sukzessiven Ermitteln eines Ausmaßes der Bewegung des Abgabeabschnitts, eine Arbeitsmaschine, konfiguriert zum Befördern des Artikels zwischen dem Zuführabschnitt ...

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08-10-2020 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102019101121B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Robotersystem (1), umfassend:eine Transporteinrichtung (2, 3), die einen Artikel (O) in eine Richtung transportiert;ein Artikelsammelteil (4), das an einer Zwischenposition der Transporteinrichtung (2, 3) in einer Transportrichtung angeordnet ist, und das den Artikel (O) blockiert, ohne einen Betrieb der Transporteinrichtung (2, 3) zu stoppen;einen Roboter (5), der an einem von der Transporteinrichtung (2, 3) transportierten Artikel (O) eine Aufgabe in einem Arbeitsbereich (A) durchführt, der auf der stromabwärtigen Seite des Artikelsammelteils (4) in der Transportrichtung definiert ist;eine Steuereinheit (6), die den Roboter (5) steuert;eine Artikelverzögerungseinheit, die die Geschwindigkeit des Artikels (O) in dem Arbeitsbereich (A) reduzieren kann;eine Wegstreckenerfassungseinheit (7), die die Wegstrecke des von der Transporteinrichtung (2, 3) transportierten Artikels (O) fortlaufend erfasst;eine Artikelabtasteinheit (8), die auf der stromaufwärtigen Seite des Arbeitsbereiches (A) die ...

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06-09-2011 дата публикации

Article conveying robot system

Номер: US0008014899B2
Автор: Kazunori Ban, Ichiro Kanno, Fumikazu Warashina, Masafumi Ooba, BAN KAZUNORI, KANNO ICHIRO, WARASHINA FUMIKAZU, OOBA MASAFUMI
Принадлежит: Fanuc Ltd, FANUC LTD

An article conveying robot system capable of effectively containing an article in a container conveyed by a conveyor by using a robot. A container detecting part measures the distribution of shading of an image of each containing cell based on a detection result of the container, detects the containing state of each cell, and stores the detection result of each cell. An information managing part of a controller of an upstream side robot receives information from a container detecting part of a controller of a downstream side robot, and then generates containing cell information. An information managing part checks the cell information to be processed, and then transmits the cell information to a task executing part only when an article is not located in the corresponding cell. Task executing part controls the robot so as to locate an article in the selected cell based on the cell information.

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24-08-2017 дата публикации

MACHINE LEARNING DEVICE, INDUSTRIAL MACHINE CELL, MANUFACTURING SYSTEM, AND MACHINE LEARNING METHOD FOR LEARNING TASK SHARING AMONG PLURALITY OF INDUSTRIAL MACHINES

Номер: US20170243135A1
Автор: Masafumi OOBA, Taketsugu TSUDA, Tomoki OYA, OOBA MASAFUMI, TSUDA TAKETSUGU, OYA TOMOKI, OOBA Masafumi, TSUDA Taketsugu, OYA Tomoki
Принадлежит:

A machine learning device, which performs a task using a plurality of industrial machines and learns task sharing for the plurality of industrial machines, includes a state variable observation unit which observes state variables of the plurality of industrial machines; and a learning unit which learns task sharing for the plurality of industrial machines, on the basis of the state variables observed by the state variable observation unit. 1. A machine learning device which performs a task using a plurality of industrial machines and learns task sharing for the plurality of industrial machines , the device comprising:a state variable observation unit which observes state variables of the plurality of industrial machines; anda learning unit which learns task sharing for the plurality of industrial machines, on the basis of the state variables observed by the state variable observation unit.2. The machine learning device according to claim 1 , further comprising a decision unit which decides and issues claim 1 , as a command claim 1 , a sharing detail of the task for the plurality of industrial machines by referring to the task sharing learned by the learning unit.3. The machine learning device according to claim 2 , whereinthe machine learning device is connected to each of the plurality of industrial machines via a network,the state variable observation unit obtains the state variables of the plurality of industrial machines via the network, andthe decision unit sends the sharing detail of the task to the plurality of industrial machines via the network.4. The machine learning device according to claim 1 , wherein the state variable observation unitobserves at least one of a task time from start to end of a series of tasks repeatedly performed by the plurality of industrial machines, and a task load on each of the plurality of industrial machines in an interval from the start to the end of the tasks, orobserves at least one of an achievement level of the tasks ...

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04-10-2018 дата публикации

Robotersteuerung, Vorrichtung für maschinelles Lernen und Verfahren für maschinelles Lernen

Номер: DE102018002423A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Eine Steuerung ist mit einer Einrichtung für maschinelles Lernen versehen, die eine Betriebsstartbedingung für Lagerbewegungen durch den Roboter für eine Ware auf der Trägereinrichtung erlernt. Die Einrichtung für maschinelles Lernen beobachtet Daten zur Betriebsstartbedingung, die die Betriebsstartbedingung zeigen, und Fördererzustandsdaten, die Zustände von Gegenständen auf der Trägereinrichtung zeigen, als Zustandsvariablen, die einen aktuellen Zustand einer Umgebung angeben. Ferner erfasst die Einrichtung für maschinelles Lernen Beurteilungsdaten, die ein Ergebnis der Beurteilung der Eignung der Lagerbewegung zeigen, und erlernt die Betriebsstartbedingung in Verbindung mit den Fördererzustandsdaten unter Verwendung der beobachteten Zustandsvariablen und der erfassten Beurteilungsdaten.

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22-04-2021 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102020212013A1
Автор: KATAGIRI TAIKI, OOBA MASAFUMI, Katagiri, Taiki, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem, das, unbeachtlich des Typs des Roboters, zum genauen Messen der Positionsbeziehung zwischen einer AR Vorrichtung und Markierungen und zum vergleichsweise einfachen und mit hoher Genauigkeit Erkennen der Position oder Orientierung des Roboters mit der AR Vorrichtung geeignet ist. Das Robotersystem umfasst eine Markierungsdetektionseinheit 4, die eine Referenzmarkierungen A, B, und so weiter und/oder eine Roboterkoordinatensystem-Identifikationsmarkierung M in einer Detektionsoperation gleichzeitig detektiert; eine Robotersysteminformation-Empfangseinheit 5, die eine Information bezüglich des Robotersystems 1 empfängt; eine Roboterkoordinatensystem-Identifikationseinheit 6, die ein Koordinatensystem eines Roboters 3 aus der Position des Roboterkoordinatensystem-Identifikationsindikators und einer Koordinatensysteminformation identifiziert; eine AR Vorrichtung 2, die die Information bezüglich dem Robotersystem 1 basierend auf dem Koordinatensystem ...

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08-08-2019 дата публикации

WORK ROBOT SYSTEM

Номер: US20190240841A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

A work robot system including a conveying apparatus that conveys an object, a robot that performs a predetermined task on a target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus, a controller that controls the robot, a sensor that is attached to the robot and successively detects a position, relative to the robot, of the target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus, and a force detector that detects a force generated by a contact between the object and a part supported by the robot. When the robot is performing the predetermined task, the controller performs force control based on a detection value of the force detector while controlling the robot by using a detection result of the sensor.

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25-07-2019 дата публикации

Objektfördersystem

Номер: DE102019101005A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Bereitgestellt wird ein Objektfördersystem (1), umfassend: eine Fördervorrichtung (2), die ein Objekt (O) fördert; Kameras (4A, 4B, 4C), die Bilder der Merkmalspunkte (A, B, C) des Objekts aufnehmen; eine Positionsmesseinheit, die Positionen der Merkmalspunkte aus den erfassten Bildern misst; eine Detektionseinheit (3), die eine Position oder eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts detektiert; eine Positionskorrektureinheit, die die Positionen der Merkmalspunkte korrigiert, sodass Positionen erzielt werden, an denen die Merkmalspunkte zur gleichen Zeit angeordnet sind; eine Sichtlinienberechnungseinheit, die Sichtlinien berechnet, die durch die Merkmalspunkte basierend auf den korrigierten Positionen der Merkmalspunkte und den Positionen der Kameras verlaufen; und eine Positionsberechnungseinheit, die eine dreidimensionale Position des Objekts berechnet, indem ein Polygon, das eine bekannte Form aufweist, auf die berechneten Sichtlinien angewandt wird. There is provided an object conveying system (1) comprising: a conveying device (2) conveying an object (O); Cameras (4A, 4B, 4C) for taking images of the feature points (A, B, C) of the object; a position measuring unit that measures positions of the feature points from the acquired images; a detection unit (3) that detects a position or a moving speed of the object; a position correcting unit that corrects the positions of the feature points so as to obtain positions where the feature points are arranged at the same time; a line-of-sight calculation unit that calculates line-of-sight lines passing through the feature points based on the corrected positions of the feature points and the positions of the cameras; and a position calculating unit that calculates a three-dimensional position of the object by applying a polygon having a known shape to the calculated line of sight.

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01-04-2021 дата публикации

Erkennungssystem zum Erkennen eines Werkstücks

Номер: DE102020005737A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Das Erkennungssystem umfasst einen Höhenmesssensor, der eine Höhe eines sich bewegenden Werkstücks misst, einen zweidimensionalen Sensor, der zweidimensionale Informationen des Werkstücks erfasst, einen Ausführungsverwaltungsabschnitt, der einen Ausführungszeitpunkt des Höhenmesssensors und/oder des zweidimensionalen Sensors verwaltet, und einen Werkstückerkennungsabschnitt, der basierend auf der gemessenen Höhe und den erfassten zweidimensionalen Informationen zumindest eine Position des Werkstücks erkennt.

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Номер записи: 80
02-08-2018 дата публикации

Artikelbeförderungsvorrichtung, die mindestens einen Sensor nutzt

Номер: DE102018101375A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Artikelbeförderungsvorrichtung, die in der Lage ist, einen geeigneten Artikel auszuwählen und zu entnehmen, auch wenn mehrere Artikel befördert werden, während sie einander überlappen. Die Vorrichtung weist Folgendes auf: einen Zuführabschnitt zum Befördern von Artikeln; einen Positions-/Ausrichtungs-Erfassungsabschnitt zum Erfassen einer 3-D-Position/Ausrichtung des Artikels auf dem Zuführabschnitt; einen Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt zum Erfassen eines Bewegungsbetrags des Zuführabschnitts; einen Arbeitsabschnitt zur Entnahme des Artikels, während er einer Förderbewegung des Zuführabschnitts folgt, anhand der erfassten 3-D-Position/Ausrichtung und anhand des erfassten Bewegungsbetrags; und einen Artikelauswahlabschnitt zum Auswählen eines zu entnehmendes Artikels, auf welchem ein anderer Artikel auf dem Objekt in einer bestimmten Entnahmerichtung nicht überlappt ist, wenn die Artikel befördert werden, während sie miteinander überlappt sind, und Ausgeben eines Befehls an den Arbeitsabschnitt ...

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01-04-2021 дата публикации

ROBOTERSTEUERSYSTEM

Номер: DE102020211375A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Zur Bereitstellung eines Robotersteuersystems, das einen Prozess durch einen Roboter für ein sich kontinuierlich bewegendes Prozessziel oder ein sich wiederholt bewegendes/gestopptes Prozessziel durchführt, wobei das Robotersteuersystem so konfiguriert ist, dass selbst in einem Fall, bei dem der Roboterprozess nicht korrekt in dem Robotersteuersystem durchgeführt werden kann, Nachteile wie etwa Auftreten einer Beschädigung von Ausrüstung vermieden werden kann, durch Erfassen eines solchen Ausfalls im Roboterprozess. Das Robotersteuersystem beinhaltet einen Roboter 4, der einen Prozess für ein Prozessziel durchführt, eine Steuereinheit, die den Antrieb des Roboters 4 steuert, eine erste Bereichseinstelleinheit, die den ersten Bereich R1 einstellt, wo der Prozess für das Prozessziel durchgeführt wird, und eine zweite Bereichseinstelleinheit, die einen zweiten Bereich R2 außerhalb des ersten Bereichs R1 so einstellt, dass der Roboter 4 eine Rückzugsbewegung durchführt, wenn ein Werkzeug 5, die am Roboter 4 vorgesehen ist, sich aus dem ersten Bereich R1 herausbewegt und den zweiten Bereich R2 betritt, während der Roboter 4 dem sich bewegenden Prozessziel folgt.

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Номер записи: 82
15-12-2016 дата публикации

Gegenstandsausrichtvorrichtung zum Ausrichten von Gegenständen auf einem Förderband

Номер: DE102015008195B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Eine Gegenstandsausrichtvorrichtung umfasst eine Abstandseinstelleinheit, die dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen Gegenständen festzulegen, die ausgerichtet entlang einer Bewegungsrichtung des Förderbands abgelegt sind, eine Bewegungsbetragserfassungseinheit, die dazu eingerichtet ist, von einem Detektor einen Bewegungsbetrag des Ablegeabschnitts des Förderbands zu erfassen, eine Erzeugungseinheit des virtuellen Ziels, die dazu eingerichtet ist, ein virtuelles Ziel, das als Referenz beim Positionieren des Gegenstands auf dem Ablegeabschnitt dient, zu erzeugen, bevor ein Roboter einen Ablegevorgang des Gegenstands ausführt, und eine Ablege-Arbeitsausführungseinheit, die dazu eingerichtet ist, den Gegenstand innerhalb des virtuellen Ziels abzulegen, indem das sich zusammen mit dem Förderband bewegende virtuelle Ziel basierend auf durch den Detektor erkannten Informationen verfolgt wird.

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Номер записи: 83
24-07-2014 дата публикации

Roboteranordnung zum Aufnehmen von Gegenständen und Ablegen der Gegenstände in Behälter

Номер: DE102010022357B4
Автор: BAN KAZUNORI, KANNO ICHIRO, WARASHINA FUMIKAZU, OOBA MASAFUMI, BAN, KAZUNORI, KANNO, ICHIRO, WARASHINA, FUMIKAZU, OOBA, MASAFUMI
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Roboteranordnung zum Befördern eines Gegenstands, die geeignet ist, effektiv einen Gegenstand in einem Behälter aufzunehmen, der durch einen Förderer befördert wird, indem ein Roboter verwendet wird. Ein Behälter-Erfassungsteil misst die Schattenverteilung eines Bildes einer jeden Aufnahmezelle basierend auf einem Erfassungsergebnis des Behälters, erfasst den Aufnahmezustand jeder Zelle und speichert das Erfassungsergebnis jeder Zelle. Ein informationsverwaltendes Teil einer Steuerung eines stromaufwärtigen Roboters erhält Informationen von einem Behälter-Erfassungsteil einer Steuerung eines stromabwärtigen Roboters und erzeugt dann Informationen betreffend die Aufnahmezelle. Ein informationsverwaltendes Teil überprüft die Zelleninformationen, die verarbeitet werden sollen, und übermittelt nur dann die Zelleninformationen an ein aufgabeausführendes Teil, wenn kein Gegenstand in der entsprechenden Zelle angeordnet ist. Das aufgabeausführende Teil steuert den Roboter derart, dass ein Gegenstand ...

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Номер записи: 84
31-01-2019 дата публикации

ARTIKELTRANSPORTSYSTEM UND TRANSPORTSYSTEM-STEUERVORRICHTUNG

Номер: DE102018117441A1
Автор: KOGA KENTARO, OOBA MASAFUMI, Koga, Kentaro, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Es handelt sich um ein Artikeltransportsystem mit wenig Detektionsauslassungen und eine Transportsystem-Steuervorrichtung, die für dieses Artikeltransportsystem verwendet werden kann. Das Artikeltransportsystem weist eine Fördereinrichtung, die mehrere Werkstücke der Reihe nach transportiert; einen Fördereinrichtungssensor, der Transportbetriebsinformationen der Fördereinrichtung erlangt; einen Ankunftssensor, der die Ankunft jedes Artikels detektiert; eine Kamera, die die Werkstücke aufnimmt; eine Positionsdetektionsverarbeitungseinheit, die eine Detektionsverarbeitung vornimmt, wobei die Werkstücke aus den durch die Kamera aufgenommenen Bildern detektiert werden und die Positionen der Werkstücke auf der Fördereinrichtung bestimmt werden; eine Bewegungsdistanzbestimmungseinheit, die eine erste Bewegungsdistanz und eine zweite Bewegungsdistanz bestimmt; eine Bildaufnahmesteuereinheit, die die Kamera so steuert, dass die Bildaufnahme eines Werkstück nach einer Weiterbewegung der Fördereinrichtung ...

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Номер записи: 85
14-02-2019 дата публикации

Robotersystem

Номер: DE102018118556A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Fehlmengen bei der Zufuhr von Objekten durch eine Fördervorrichtung werden justiert, ohne einen Roboter mit unnötigem Arbeitsaufwand zu belasten und ohne ein Betriebsprogramm zu verkomplizieren. Es wird ein Robotersystem 1 bereitgestellt, das Folgendes enthält: eine Fördervorrichtung 2; einen Roboter 3, der nahe der Fördervorrichtung installiert ist, der ein transportiertes Objekt O verarbeitet; eine erste Zufuhreinheit 6 und eine zweite Zufuhreinheit 7, die das Objekt O auf der Fördervorrichtung 2 ablegen; eine Bewegungsbetragdetektionseinheit 9, die nacheinander einen Betrag einer Bewegung des Objekts O detektiert, das durch die erste Zufuhreinheit 6 auf der Fördervorrichtung 2 abgelegt wird; einen einzelnen Sichtsensor 4, der nacheinander visuelle Informationen des durch die Fördervorrichtung 2 transportierten Objekts O erfasst; eine Objektdetektionseinheit, die die erfassten visuellen Informationen verarbeitet, um die Position und Ausrichtung des Objekts O zu detektieren; eine Intervalldetektionseinheit ...

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Номер записи: 86
17-03-2020 дата публикации

Article conveying apparatus

Номер: US0010589422B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

Provided is an article conveying apparatus including a three-dimensional sensor that measures a three-dimensional shape of an article; an adhering portion that is made to adhere to a surface of the article; a moving mechanism that moves a position of the adhering portion in a three-dimensional manner; and a control unit that controls the moving mechanism. The control unit is provided with a center-of-gravity calculating portion that calculates a center of gravity of the article on the basis of the three-dimensional shape of the article measured by the three-dimensional sensor and controls the moving mechanism so as to place the adhering portion in the vicinity of the center of gravity calculated by the center-of-gravity calculating portion.

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Номер записи: 87
21-02-2019 дата публикации

Artikeltransfervorrichtung

Номер: DE102018212531A1
Автор: KATAGARI TAIKI, OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, Katagari, Taiki, Ooba, Masafumi, Koga, Kentaro
Принадлежит:

Eine Artikeltransfervorrichtung umfasst: einen Roboter 10, der dazu ausgebildet ist, einen Werkstückentnahmevorgang durchzuführen; eine Bildaufnahmeeinrichtung 30, die dazu ausgebildet ist, ein Bild eines Werkstücks W auf einer Fördereinrichtung 100 zu erfassen; ein Werkstückidentifikationsmittel, das dazu ausgebildet ist, eine Werkstückerkennung in den aufgenommenen Bildern durchzuführen; eine Werkstückinformationsspeichereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, Werkstückinformationen über eine Position und einen Winkel jedes erfassten Werkstücks W zu speichern; und ein Identisches-Werkstück-Bestimmungsmittel, das ausgebildet ist, um die Werkstückinformation jedes der erfassten Werkstücke W in einem neu aufgenommenen Bild mit der Werkstückinformation jedes der erfassten Werkstücke W in zuvor aufgenommenen Bildern zu vergleichen, um festzustellen, ob die erfassten Werkstücke W, die mit den erfassten Werkstücken in den zuvor aufgenommenen Bildern identisch sind, in dem neu aufgenommenen Bild ...

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Номер записи: 88
15-02-2018 дата публикации

Arbeitsverwaltungssystem mit Sensor und Maschinenlerneinheit

Номер: DE102017007302A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Ein Arbeitsverwaltungssystem umfasst einen Sensor zum Erhalten von Daten über einen Arbeiter und eine mit dem Sensor verbundene Zellensteuereinrichtung. Die Zellensteuereinrichtung umfasst eine Sensorverwaltungseinheit zum Verwalten von vom Sensor empfangenen Informationen, eine Arbeiterüberwachungseinheit zum Überwachen des Bewegungsbetrags und/oder Zustandsbetrags des Arbeiters, eine Lerneinheit zum Lernen des Ermüdungs-, Beschlagenheits- und/oder Interessegrads des Arbeiters und eine Meldungsverwaltungseinheit, die bei Empfang einer Zustandsmeldeanfrage von einer Hostverwaltungseinheit Zustandsinformationen sendet, die den Ermüdungs-, Beschlagenheits- und/oder Interessegrad des Arbeiters umfassen, und die eine Arbeitsdetailänderungsmeldung empfängt und die Arbeitsdetailänderungsmeldung an den Arbeiter weiterleitet oder bei Empfang einer Zustandsmeldeanfrage vom Arbeiter die Zustandsinformationen an den Arbeiter sendet.

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Номер записи: 89
04-02-2021 дата публикации

ROBOTERSTEUERSYSTEM, DAS DAS ZUSAMMENFÜGEN MEHRERER PUNKTE VORNIMMT

Номер: DE102020119701A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Das Robotersteuersystem umfasst eine Relativbeziehungsberechnungseinheit, die auf Basis von Daten, die durch einen optischen Sensor erlangt wurden, die relative Beziehung eines ersten Elements und eines zweiten Elements an wenigstens einem Punkt von mehreren Punkten berechnet, eine Kontaktpunktbestimmungseinheit, die auf Basis der berechneten relativen Beziehung Kontaktpunkte des ersten Elements und des zweiten Elements bestimmt, eine Steuerpunktfestlegeeinheit, die auf Basis der bestimmten Kontaktpunkte einen Steuerpunkt festlegt, und eine Zusammenfügesteuereinheit, die auf Basis des festgelegten Steuerpunkts das Zusammenfügen der mehreren Punkte steuert.

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Номер записи: 90
24-12-2020 дата публикации

Überwachungsvorrichtung, die mit einer Kamera zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung der Robotervorrichtung ausgestattet ist

Номер: DE102020003517A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Eine Überwachungsvorrichtung umfasst eine Kamera zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung einer Robotervorrichtung und einen Beschleunigungssensor zum Erkennen eines Betriebszustands der Robotervorrichtung. Eine Speichersteuereinheit für eine Robotersteuerung führt eine Steuerung zum Speichern eines bewegten Bildes in einer Speichereinheit durch, das von der Kamera erfasst und mit einer Zeit versehen wurde, sowie eine Steuerung zum Speichern einer Beschleunigung in der Speichereinheit, die von dem Beschleunigungssensor gewonnen und mit einer Zeit versehen wurde. Wenn der Betriebszustand der Robotervorrichtung von einem Referenzbetriebszustand abweicht, extrahiert eine Extraktionseinheit aus der Speichereinheit ein bewegtes Bild in einem Zeitintervall, das der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand vorherging, und speichert das extrahierte Bewegungsbild in der Speichereinheit.

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Номер записи: 91
11-02-2021 дата публикации

ROBOTERSTEUERSYSTEM, DAS DIE WERKSTÜCKWAHL UND DIE ROBOTERTÄTIGKEITGLEICHZEITIG VORNIMMT

Номер: DE102020119944A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC Corp

Das Robotersteuersystem umfasst eine Wahleinheit, die unter Verwendung eines ersten Sichtsensors eine Wahl eines Tätigkeitsobjekts aus mehreren Werkstücken vornimmt; und eine Betriebssteuereinheit, die einen Roboter so steuert, dass er unter Verwendung eines Werkzeugs eine Tätigkeit an dem Tätigkeitsobjekt vornehmen wird, wobei die Wahl und die Tätigkeit gleichzeitig parallel vorgenommen werden, die Wahleinheit der Betriebssteuereinheit vor der Tätigkeit Informationen hinsichtlich des gewählten Tätigkeitsobjekts übermittelt, und die Betriebssteuereinheit den Roboter auf Basis der übermittelten Informationen hinsichtlich des Tätigkeitsobjekts steuert.

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Номер записи: 92
28-05-2020 дата публикации

Robotersystem und Koordinatenumwandlungsverfahren

Номер: DE102019131284A1
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит:

Dieses Robotersystem umfasst ein Sensorsystem 20; einen Roboter 30; und eine Robotersteuerung 40, wobei die Robotersteuerung 40 ein Roboterkoordinatensystem 201 erkennt, jedoch ein Sensorkoordinatensystem 202 des Sensorsystems 20 nicht erkennt, und die Robotersteuerung 40 eine Umwandlungsmatrix erstellt, zum Ausführen von einer Koordinatenumwandlung in einer eine X-Achse und Y-Achse umfassenden Ebene auf Sätzen von durch das Sensorsystem 20 gewonnenen Positionskoordinaten auf der Grundlage der Sätze von Positionskoordinaten einer Mehrzahl von durch das Sensorsystem 20 gewonnenen Objekten oder Punkten und Sätzen von Positionskoordinaten in einer X-Achsenrichtung und einer Y-Achsenrichtung in einem Roboterkoordinatensystem 201, welches der Mehrzahl von Objekten oder Punkten entspricht.

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Номер записи: 93
01-04-2021 дата публикации

MACHINE SYSTEM PERFORMING WORKPIECE MISS DETECTION

Номер: US20210094137A1
Автор: Masafumi Ooba, Kentaro Koga, OOBA MASAFUMI, KOGA KENTARO, Ooba, Masafumi, Koga, Kentaro
Принадлежит: Fanuc Corporation

A machine system includes a machine which performs an operation on a workpiece passing through an operational area, a miss detection section which detects that a workpiece has passed through an operation limit line of the machine in an incomplete operation state, and a notification section which notifies information related to the missed workpiece based on information of the miss detection section.

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Номер записи: 94
20-10-2020 дата публикации

Robot system

Номер: US0010807243B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A robot system includes: a transport device; an article accumulating part that can block the article without stopping the operation of the transport device; a robot performing a task on the article in a working area defined on a downstream side; a control unit; an article-decelerating unit that can reduce the speed of the article in the working area; a detecting unit detecting the traveling distance of the article; a sensing unit that detects the position of the article on an upstream side; and a management unit that causes the article to be blocked and causes the speed of the article to be reduced when the management unit determines that the task will not be completed within the working area. The control unit calculates the current position of the article based on the position and the traveling distance and causes the robot to follow the article to complete the task.

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Номер записи: 95
01-10-2020 дата публикации

Födervorrichtung zum Herausnehmen von Objekten nacheinander auf einem optimalen Weg

Номер: DE102017008832B4
Автор: OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORP, FANUC CORPORATION

Fördervorrichtung, umfassend:eine Förderanlage (10), die konfiguriert ist, um Objekte zu befördern, die kontinuierlich zugeführt werden;eine Objektdetektionseinheit (11), die konfiguriert ist, um die Positionen und Orientierungen der Objekte zu detektieren, die in einem vorbestimmten Bereich auf der Förderanlage angeordnet sind;eine Kombinationsberechnungseinheit (12), die dazu konfiguriert ist, wenn ein Roboter eine Vielzahl von Objekten aus den Objekten mit einer Hand wiederholt zu mehrfachen Zeitpunkten ergreift und die ergriffenen Objekte in einem Behälter zu den mehrfachen Zeitpunkten absetzt, um Kombinationen von Sequenzen während der mehrfachen Zeitpunkte zum Ergreifen der Mehrzahl von Objekte mit der Hand zu jedem der mehrfachen Zeitpunkte zu berechnen;eine Kennzahlberechnungseinheit (13), die konfiguriert ist, um eine Summe von Kennzahlen während der mehrfachen Zeitpunkte durch Berechnen einer Kennzahl für jeden Zeitpunkt der Mehrzahl von Zeitpunkten als eine Summe der gewichteten ...

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Номер записи: 96
29-06-2021 дата публикации

Sensing system, work system, augmented-reality-image displaying method, and program

Номер: US0011049287B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A sensing system provided with a target detecting unit which applies predetermined processing to data obtained by a detecting device and thereby detects a target object, the sensing system including an augmented-reality-image creating unit which creates an image corresponding to a candidate in a plurality of candidates that appear in the processed data to which the predetermined processing has been applied, a predetermined parameter of the candidate being equal to or greater than a detection threshold, and creates a candidate image corresponding to a candidate in the plurality of candidates, the predetermined parameter of the candidate for the candidate image is less than the detection threshold and equal to or greater than a detection candidate threshold, and a display device that displays the image and the candidate image.

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Номер записи: 97
03-08-2017 дата публикации

SYSTEM PROVIDED WITH MULTIPLE MACHINES AND AT LEAST ONE SENSOR

Номер: US20170220032A1
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

A cell controller of a system includes: a sensor management part that collectively manages information from a sensor; a workpiece management part that monitors at least one of the stroke and the state amount of a workpiece, the stroke and state amount being included in the information from the sensor; and a task management part that selects the workpiece to be handled based on the task request from a machine controller and at least one of the stroke and the state amount of the workpiece, and transmits information on the workpiece to be handled to the machine controller. 1. A system comprising at least one machine that handles multiple workpieces , at least one machine controller that controls the at least one machine , and at least one sensor that acquires data on the workpieces ,the system further comprising a cell controller connected so as to communicate with the at least one machine controller and the at least one sensor, a sensor management part that receives information from the at least one sensor and collectively manages the information;', 'a workpiece management part that monitors at least one of a stroke and a state amount of the workpiece, the stroke and state amount being included in the information received by the sensor management part from the at least one sensor; and', 'a task management part that receives a task request regarding the workpiece from the at least one machine controller, selects the workpiece to be handled based on the task request and at least one of the stroke and the state amount of the workpiece monitored by the workpiece management part, and transmits information on the workpiece to be handled to the at least one machine controller., 'the cell controller comprising2. The system according to claim 1 , wherein the task management part further receives results of handling performed by the at least one machine based on the information on the workpiece to be handled.3. The system according to claim 1 , wherein the sensor management ...

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Номер записи: 98
05-03-2020 дата публикации

ARTICLE PICKING SYSTEM

Номер: US20200071094A1
Автор: Masafumi OOBA, OOBA MASAFUMI, OOBA, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION

An article picking system includes a detection device which detects a position of a plurality of articles which are moved, and a control unit, and the control unit performs work data creation processing which creates work data having position data of each of the articles, work data storage processing which stores the plurality of the created work data, region determination processing which determines determination region on the periphery of watching-target work data, which should be paid attention to, among the stored work data, and order determination processing which determines picking order of the articles by using the watching-target work data and the peripheral work data, which are within the determination region.

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Номер записи: 99
23-06-2020 дата публикации

Machine learning device and machine learning method for learning optimal object grasp route

Номер: US0010692018B2
Автор: Masafumi Ooba, OOBA MASAFUMI, Ooba, Masafumi
Принадлежит: FANUC CORPORATION, FANUC CORP

A machine learning device according to the present invention learns an operation condition of a robot that stores a plurality of objects disposed on a carrier device in a container using a hand for grasping the objects. The machine learning device includes a state observation unit for observing the positions and postures of the objects and a state variable including at least one of cycle time to store the objects in the container and torque and vibration occurring when the robot grasps the objects during operation of the robot; a determination data obtaining unit for obtaining determination data for determining a margin of each of the cycle time, the torque, and the vibration against an allowance value; and a learning unit for learning the operation condition of the robot in accordance with a training data set constituted of a combination of the state variable and the determination data.

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04-01-2018 дата публикации

Article Conveying Device Having Temporary Placement Section

Номер: US20180001469A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

An article conveying device having a temporary placement section and capable of conveying articles. The article conveying device has: a supplying section configured to sequentially convey or supply plural articles; a discharging section configured to sequentially convey plural containers for containing the articles; a temporary placement section on which at least one article can be temporarily placed; a first detecting section configured to detect a position/posture of the article on the supplying section and successively detect an amount of movement of the supplying section; a second detecting section configured to detect a position/posture of the container on the discharging section and successively detect an amount of movement of the discharging section; a working machine configured to convey the article between the supplying section, the temporary placement section and the discharging section; and a controlling section configured to control the working machine based on a predetermined condition. 1. An article conveying device comprising:a supplying section configured to convey a plurality of articles;a discharging section configured to convey a plurality of containers each having a plurality of cells for containing the plurality of articles;a temporary placement section having a temporary placement space on which at least one of the articles can be temporarily placed;a first detecting section configured to detect a position and posture of the article on the supplying section at a first time point, and detect an amount of movement of the supplying section;a second detecting section configured to detect a position and posture of the container on the discharging section at a second time point, and detect an amount of movement of the discharging section;a working machine configured to: take out the article by following the movement of the article on the supplying section, based on the position and posture of the article at the first time point and the amount of ...

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07-01-2016 дата публикации

ARTICLE ALIGNMENT APPARATUS FOR ALIGNING ARTICLE ON CONVEYOR

Номер: US20160001983A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

An article alignment apparatus includes an interval setting unit configured to specify a distance between articles aligned along a movement direction of a conveyor, a movement amount acquisition unit configured to acquire a movement amount of a placement portion of the conveyor from a detector, a virtual target generation unit configured to generate a virtual target which serves as a reference in positioning the article on the placement portion, before a robot executes a placement operation of the article, and a placement operation execution unit configured to place the article within the virtual target by tracking the virtual target moving together with the conveyor based on information detected by the detector. 1. An article alignment apparatus , comprising:a conveyor which includes a placement portion on which an article is placed, and a detector for detecting a movement amount of the placement portion;a robot which includes a tool capable of holding an article and is configured to successively place an article or a group of articles having a predetermined positional relationship relative to each other, in alignment on the placement portion along a movement direction of the conveyor;an interval setting unit configured to specify a distance between articles or a distance between groups of articles to be placed in alignment along the movement direction of the conveyor;a movement amount acquisition unit configured to acquire a movement amount of the placement portion from the detector;a virtual target generation unit configured to generate, before the robot executes a placement operation of an article or a group of articles, a virtual target which serves as a reference in positioning the article on the placement portion; anda placement operation execution unit configured to place the article or the group of articles within the virtual target by tracking the virtual target moving together with the placement portion based on information detected by the detector.2. The ...

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17-01-2019 дата публикации

ROBOT SYSTEM

Номер: US20190015973A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A robot system including a conveying apparatus that conveys an object; a robot that performs a process on the object being conveyed; a visual sensor that acquires visual information about the object; a high-frequency processing unit that detects at least one of a conveying velocity at which the object is being conveyed by the conveying apparatus and a position of the object by processing, at a first frequency, the visual information; a low-frequency processing unit that detects a position of the object by processing, at a second frequency that is lower than the first frequency, the visual information; and a control unit that controls the robot. 1. A robot system comprising:a conveying apparatus that conveys an object;a robot that performs a process on the object being conveyed by the conveying apparatus;a visual sensor that acquires visual information about the object being conveyed by the conveying apparatus;a high-frequency processing unit that detects at least one of a conveying velocity at which the object is being conveyed by the conveying apparatus and a position of the object by processing, at a first frequency, the visual information acquired by the visual sensor;a low-frequency processing unit that detects a position of the object by processing, at a second frequency that is lower than the first frequency, the visual information acquired by the visual sensor; anda control unit that controls the robot on the basis of at least one of the conveying velocity and the position of the object detected by the high-frequency processing unit, and on the basis of the position of the object detected by the low-frequency processing unit.2. The robot system according to claim 1 , wherein the high-frequency processing unit processes claim 1 , at the first frequency claim 1 , a portion of the visual information acquired by the visual sensor.3. The robot system according to claim 1 , wherein the visual sensor acquires an image of the object on the conveying apparatus as the ...

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31-01-2019 дата публикации

ARTICLE TRANSPORT SYSTEM AND TRANSPORT SYSTEM CONTROLLER

Номер: US20190031452A1
Автор: Koga Kentaro, OOBA Masafumi
Принадлежит:

An article transport system with few missed detections, and a controller used in the system. The system includes: a conveyor that sequentially transports plural workpieces; a conveyor sensor that obtains conveyance operation information of the conveyor; an arrival sensor that senses the arrival of each workpiece; a camera that captures an image of each workpiece; a position detection processing section that detects the workpiece from the image, and identifies a position of the workpiece on the conveyor; a movement distance designation section that designates first and second movement distances; an image capturing control section that controls the camera to capture an image of the workpiece upon the conveyor advancing by the first movement distance after the arrival of the workpiece has been sensed, and each time the conveyor advances by the second movement distance; and a number designation section that designates an upper limit number for the detection process. 1. An article transport system comprising:a conveyor configured to transport a plurality of articles;a conveyor sensor configured to obtain conveyance operation information of the conveyor;an arrival sensor configured to sense an arrival of each of the plurality of articles;an image capturing apparatus configured to capture an image of each of the plurality of articles transported on the conveyor;a position detection processing section configured to detect each of the plurality of articles from the image captured by the image capturing apparatus, and carry out a detection process identifying a position of each of the plurality of articles;a movement distance designation section configured to designate a first movement distance determined, based on a velocity of the conveyor and a time required for the detection process, and a second movement distance determined, based on the velocity of the conveyor, a time required for the image capturing process of the image capturing apparatus, and the time required for ...

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30-01-2020 дата публикации

SENSING SYSTEM, WORK SYSTEM, AUGMENTED-REALITY-IMAGE DISPLAYING METHOD, AUGMENTED-REALITY-IMAGE STORING METHOD, AND PROGRAM

Номер: US20200034621A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A sensing system with a detecting device that is used to detect a position of a target and a controller, where, for display on a display device or projection by a projection apparatus, the controller creates an augmented-reality image that shows: at least one of a setting related to detection of the target using the detecting device, a setting of a moving apparatus, and a setting of a robot that performs work on the target, a position of the target being recognized by the controller, a result of the detection of the target, a work plan of the moving apparatus, a work plan of the robot, a determination result of the controller and a parameter related to the target. 1. A sensing system comprising:a detecting device that is used to detect at least a position of a target that is being moved by a moving means for moving the target; anda controller,wherein the controller creates, for display on a display device or projection by a projection apparatus, an augmented-reality image that shows at least one type of the following information: at least one of a setting related to detection of the target performed by using the detecting device, a setting of the moving means, a setting of a work machine that performs work on the target, which are settings being recognized by the controller; a position of the target being recognized by the controller based one basis of the settings; a result of the detection of the target performed by using the detecting device, a work plan of the moving means, a work plan of the work machine, a determination result of the controller related to execution of the work performed by the work machine, and a parameter related to the target being recognized by the controller.2. The sensing system according to claim 1 , wherein the projection apparatus projects the augmented-reality image onto real space claim 1 , or the display device displays the augmented-reality image so that the augmented-reality image can be viewed together with a real-space image or ...

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15-02-2018 дата публикации

OPERATION MANAGEMENT SYSTEM HAVING SENSOR AND MACHINE LEARNING UNIT

Номер: US20180046150A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит:

An operation management system includes a sensor for obtaining data on an operator and a cell control device connected to the sensor. The cell control device includes a sensor management unit for managing information from the sensor; an operator monitor unit for monitoring at least one of the motion amount and condition amount of the operator; a learning unit for learning at least one of the degrees of fatigue, proficiency, and interest of the operator; and a notification management unit that transmits condition information including at least one of the degrees of fatigue, proficiency, and interest of the operator, when receiving a condition notification request from a host management unit, and that receives an operation details change notification and transfers the operation details change notification to the operator, or that transmits the condition information to the operator, when receiving a condition notification request from the operator. 1. An operation management system comprising:at least one sensor for obtaining data on at least one operator who performs operations on a plurality of workpieces; anda cell control device communicatably connected to the at least one sensor, wherein a sensor management unit for, upon receiving information from the at least one sensor, merging and managing the received information;', 'an operator monitor unit for monitoring at least one of the motion amount and the condition amount of the operator included in the information from the at least one sensor received by the sensor management unit;', 'a learning unit for learning at least one of the degree of fatigue, the degree of proficiency, and the degree of interest of the operator based on the motion amount and the condition amount; and', 'a notification management unit for, upon receiving a condition notification request from a host management unit, transmitting condition information including at least one of the degree of fatigue, the degree of proficiency, and the degree of ...

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14-02-2019 дата публикации

Robot system

Номер: US20190047141A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A robot system including a conveying device; a robot that processes an object being conveyed; a first and second supply unit that supply the object onto the conveying device; a movement amount detection unit that successively detects an amount of movement of the object supplied by the first supply unit; a single vision sensor that successively acquires visual information of the object being conveyed; an object detection unit that processes the acquired visual information to detect position and orientation of the object; an interval detection unit that detects an interval between objects on the conveying device; a control unit that controls the robot based on the amount of movement and the position and orientation; and a production management unit that causes the second supply unit to supply the object at a position of the interval.

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04-03-2021 дата публикации

CONVEYANCE SIMULATION DEVICE AND CONVEYANCE SYSTEM

Номер: US20210064009A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

The present disclosure is intended to accurately simulate a flow of articles in an environment similar to an actual worksite. A conveyance simulation device includes: a virtual conveyance unit that operates virtually; a first virtual article feeding unit that feeds virtual articles to the virtual conveyance unit under a predetermined condition; and a virtual article management unit that sequentially updates positions of the virtual articles in accordance with a virtual movement of the virtual conveyance unit. 1. A conveyance simulation device comprising:a virtual conveyance unit that operates virtually;a first virtual article feeding unit that feeds virtual articles to the virtual conveyance unit under a predetermined condition; anda virtual article management unit that sequentially updates positions of the virtual articles in accordance with a virtual movement of the virtual conveyance unit.2. The conveyance simulation device according to claim 1 ,wherein the virtual conveyance unit has at least one virtual lane,wherein the virtual lane has a virtual conveying velocity,wherein the virtual lane has a virtual article generation position for virtually generating the virtual articles,wherein the virtual lane conveys the virtual articles in a same direction as a conveying direction of a conveyance unit to be actually installed, andwherein the virtual articles are generated at a position a the virtual lane, the position being randomly offset within a predetermined range with reference to the virtual article generation position.3. The conveyance simulation device according to claim 2 ,wherein the first virtual article feeding unit hasat least one feeding schedule according to which the first virtual article feeding unit feeds the virtual articles,wherein the feeding schedule includes a feeding rate of the virtual article,wherein the feeding schedule causes the virtual articles to be fed to the virtual lane at intervals determined based on the feeding rate and the virtual ...

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09-03-2017 дата публикации

COORDINATE SYSTEM SETTING METHOD, COORDINATE SYSTEM SETTING APPARATUS, AND ROBOT SYSTEM PROVIDED WITH COORDINATE SYSTEM SETTING APPARATUS

Номер: US20170066133A1
Автор: KANNO Ichiro, OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

An apparatus for setting a conveyor coordinate system in a robot system. The apparatus includes features provided on a movable part of a conveyor; a sensor provided on a robot; a first coordinate acquiring section for making the sensor detect positions of two features, when the movable part is in a first position, and acquiring two first coordinates in a base coordinate system of the robot; a conveying operation executing section for making the movable part perform a conveying operation from the first position toward a second position; a second coordinate acquiring section for making the sensor detect a position of one feature, when the movable part is in the second position, and acquiring one second coordinate in the base coordinate system; and a coordinate system determining section for determining the conveyor coordinate system based on a conveying operation direction, two first coordinates and one second coordinate. 1. A coordinate system setting method configured to set a conveyor coordinate system having a predetermined relationship with a base coordinate system of a robot , as a coordinate system for defining a position of an object on a conveyor , in a system having a configuration in which a position of the object conveyed by the conveyor is detected and the robot performs a work with respect to the object based on a detected position , the method comprising:providing a movable part of the conveyor with a plurality of features having a fixed positional relationship with each other, the movable part performing an object conveying operation;providing the robot with a sensor able to detect a position of each of the plurality of features in a non-contact manner;detecting positions of at least two features by the sensor, when the movable part is located at a first operating position, and acquiring detected positions as at least two first coordinates in the base coordinate system;making the movable part perform the object conveying operation from the first ...

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05-03-2020 дата публикации

Detection system

Номер: US20200070351A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A detection system includes a first detection apparatus that detects an object that is being moved, within a predetermined detection region, a number of times, a work-data creation device that creates, every time the first detection apparatus detects the object, work data having a first data element that indicates at least a position of the object obtained by the first detection apparatus and a second data element that includes at least an index related to the object and obtained at the time of the detection, and a work-data storage unit that stores the work data created by the work-data creation means. The work-data storage unit selects, as the work data that should be stored, one of the work data that is newly created for the object and the work data for the object that has been stored by the work-data storage unit, on the basis of the index.

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Номер записи: 110
05-03-2020 дата публикации

SENSING SYSTEM, WORK SYSTEM, AUGMENTED-REALITY-IMAGE DISPLAYING METHOD, AND PROGRAM

Номер: US20200074692A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A sensing system provided with a target detecting unit which applies predetermined processing to data obtained by a detecting device and thereby detects a target object, the sensing system including an augmented-reality-image creating unit which creates an image corresponding to a candidate in a plurality of candidates that appear in the processed data to which the predetermined processing has been applied, a predetermined parameter of the candidate being equal to or greater than a detection threshold, and creates a candidate image corresponding to a candidate in the plurality of candidates, the predetermined parameter of the candidate for the candidate image is less than the detection threshold and equal to or greater than a detection candidate threshold, and a display device that displays the image and the candidate image. 1. A sensing system comprising:a detecting device that is used to detect a target;a target detecting unit which detects the target by applying predetermined processing to data obtained by the detecting device;an augmented-reality-image creating unit which creates an augmented-reality image corresponding to a candidate among a plurality of candidates that appear in the processed data to which the predetermined processing has been applied, a predetermined parameter of the candidate being equal to or greater than a detection threshold, and which creates a candidate augmented-reality image corresponding to a candidate among the plurality of candidates, the predetermined parameter of the candidate for the candidate augmented-reality image being less than the detection threshold and equal to or greater than a detection candidate threshold; anda display device or a projection apparatus that displays or projects the augmented-reality image and the candidate augmented-reality image.2. The sensing system according to claim 1 , wherein the candidate augmented-reality image is created in a form that is distinguishable from the augmented-reality image.3. The ...

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Номер записи: 111
25-03-2021 дата публикации

Controller of robot apparatus for adjusting position of member supported by robot

Номер: US20210086366A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A controller of the robot apparatus performs approaching control for making a second workpiece approach a first workpiece and position adjustment control for adjusting a position of the second workpiece with respect to a position of the first workpiece. The approaching control includes control for calculating a movement direction and a movement amount of a position of the robot based on an image captured by a first camera, and making the second workpiece approach the first workpiece. The position adjustment control includes control for calculating a movement direction and a movement amount of a position of the robot based on an image captured by the first camera and an image captured by the second camera, and precisely adjusting a position of the first workpiece with respect to the second workpiece.

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29-03-2018 дата публикации

CARRIER DEVICE FOR TAKING OUT OBJECTS ONE BY ONE BY OPTIMAL ROUTE

Номер: US20180085922A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит:

A carrier device includes a conveyor configured to carry objects supplied continuously; an object detection unit configured to detect the positions and orientations of the objects disposed in a predetermined area on the conveyor; a combination calculation unit, when a robot grasps multiple objects, out of the objects, with a hand and places the grasped objects in a container, configured to calculate combinations of sequences to grasp the objects by the hand; an index calculation unit configured to calculate an index for each combination using the distances and rotation amounts between the objects to be grasped by the hand based on the positions and orientations of the objects; and a robot control unit configured to determine the sequences to grasp the objects by the hand based on the indexes, and grasping the objects and placing the objects in the containers in accordance with the determined sequences. 1. A carrier device comprising:a conveyor configured to carry objects supplied continuously;an object detection unit configured to detect the positions and orientations of the objects disposed in a predetermined area on the conveyor;a combination calculation unit, when a robot grasps a plurality of objects, out of the objects, with a hand and places the grasped objects in a container, configured to calculate combinations of sequences to grasp the objects by the hand;an index calculation unit configured to calculate an index for each of the combinations using the distances and rotation amounts between the objects to be grasped by the hand based on the positions and orientations of the objects; anda robot control unit configured to determine the sequences to grasp the objects by the hand based on the indexes, and configured to grasp the objects and placing the objects in the containers in accordance with the determined sequences.2. The carrier device according to claim 1 , wherein the index calculation unit calculates the index with application of weights to the ...

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Номер записи: 113
29-03-2018 дата публикации

MACHINE LEARNING DEVICE AND MACHINE LEARNING METHOD FOR LEARNING OPTIMAL OBJECT GRASP ROUTE

Номер: US20180089589A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит:

A machine learning device according to the present invention learns an operation condition of a robot that stores a plurality of objects disposed on a carrier device in a container using a hand for grasping the objects. The machine learning device includes a state observation unit for observing the positions and postures of the objects and a state variable including at least one of cycle time to store the objects in the container and torque and vibration occurring when the robot grasps the objects during operation of the robot; a determination data obtaining unit for obtaining determination data for determining a margin of each of the cycle time, the torque, and the vibration against an allowance value; and a learning unit for learning the operation condition of the robot in accordance with a training data set constituted of a combination of the state variable and the determination data. 1. A machine learning device for learning an operation condition of a robot that stores a plurality of objects disposed on a carrier device in a container using a hand for grasping the objects , the machine learning device comprising:a state observation unit for observing the positions and postures of the objects and a state variable including at least one of cycle time to store the objects in the container and torque and vibration occurring when the robot grasps the objects, during operation of the robot;a determination data obtaining unit for obtaining determination data for determining a margin of each of the cycle time, the torque, and the vibration against an allowance value; anda learning unit for learning the operation condition of the robot in accordance with a training data set constituted of a combination of the state variable and the determination data.2. The machine learning device according to claim 1 , wherein the cycle time is the time from when the robot begins storing the objects in the container until the robot completes storing the objects in the container.3. The ...

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Номер записи: 114
01-04-2021 дата публикации

MACHINE SYSTEM PERFORMING WORKPIECE TRANSPORT CONTROL

Номер: US20210094135A1
Автор: Koga Kentaro, OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A machine system includes a transport control section which controls transport of a workpiece based on a transport deceleration line provided upstream of an operation limit line of a machine in a direction of travel of the workpiece and a transport acceleration line provided upstream of the transport deceleration line, wherein the transport control section reduces a transport speed of the workpiece when the workpiece passes through the transport deceleration line in an incomplete operation state and increases the transport speed of the workpiece after the operation on the workpiece present between the operation limit line and the transport acceleration line has completed. 21. The machine system according to claim , further comprising a first sensor which monitors the transport deceleration line and the transport acceleration line , wherein the transport control section determines whether or not the workpiece has passed through the transport deceleration line in an incomplete operation state based on information of the first sensor.31. The machine system according to claim , further comprising a second sensor which detects the workpiece arriving at the operational area , and a workpiece management section which manages at least a current location of the workpiece based on at least information of the second sensor , wherein the transport control section determines whether or not the workpiece has passed through the transport deceleration line in an incomplete operation state based on information of the workpiece management , section.4. The machine system according to claim 3 , further comprising a third sensor which detects a movement amount of the workpiece.5. The machine system according to claim 2 , further comprising a third sensor which detects a movement amount of the workpiece claim 2 , and a workpiece management section which manages at least a current location of the workpiece based on at least information of the third sensor claim 2 , wherein the transport ...

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Номер записи: 115
18-04-2019 дата публикации

WORK SYSTEM, METHOD FOR EXECUTING WORK ON OBJECT, AND ROBOT

Номер: US20190112134A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

Provided is a work system including: a conveying apparatus that conveys an object; a moving platform that can be moved; a work portion that is secured to the moving platform and that performs work on the object being conveyed by the conveying apparatus; a visual sensor that is secured to the moving platform and that successively acquires visual information about the object being conveyed by the conveying apparatus or a mark formed on the conveying apparatus; a detecting portion that successively detects at least positions of the object or the mark by processing the visual information acquired by the visual sensor; a calculating portion that calculates a conveying velocity of the conveying apparatus on the basis of the positions of the object or the mark successively detected by the detecting portion; and a drive control unit that drives the work portion by using the conveying velocity. 1. A work system comprising:a conveying apparatus that conveys an object;a moving platform that can be moved;a work portion that is secured to the moving platform and that performs work on the object being conveyed by the conveying apparatus;a visual sensor that is secured to the moving platform and that successively acquires visual information about the object being conveyed by the conveying apparatus or a mark formed on the conveying apparatus;a detecting portion that successively detects at least positions of the object or the mark by processing the visual information acquired by the visual sensor;a calculating portion that calculates a conveying velocity of the conveying apparatus on a basis of the positions of the object or the mark that are successively detected by the detecting portion; anda drive control unit that drives the work portion by using the conveying velocity.2. The work system according to claim 1 , wherein claim 1 , in the case in which the object or the mark is not detected in a plurality of the visual information acquired by the visual sensor in a predetermined ...

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Номер записи: 116
27-05-2021 дата публикации

SIMULATION DEVICE AND ROBOT SYSTEM USING AUGMENTED REALITY

Номер: US20210154844A1
Автор: KATAGIRI Taiki, OOBA Masafumi
Принадлежит:

A simulation device includes an image sensor which captures an image of a real space including an actual robot and a peripheral device arranged at the periphery of the actual robot, an augmented reality display section which displays a virtual robot overlaid on the actual robot shown in the captured image, a workpiece management section which manages a position of a moving workpiece, and a motion control section which controls a motion of the virtual robot on the basis of the position of the workpiece. 1. A simulation device , comprising:an image sensor which captures an image of a real space including an actual robot and a peripheral device arranged at the periphery of the actual robot,an augmented reality display section which displays a virtual robot overlaid on the actual robot shown in the captured image,a workpiece management section which manages a position of a moving workpiece, anda motion control section which controls a motion of the virtual robot on the basis of the position of the workpiece.2. The simulation device according to claim 1 , further comprising an interference detection section which detects presence or absence of interference of the virtual robot with the peripheral device.3. The simulation device according to claim 2 , further comprising a color changing section which changes a color of the virtual robot when the interference is detected.4. The simulation device according to claim 1 , wherein a transport section which transports the workpiece is shown in the image.5. The simulation device according to claim 1 , wherein the workpiece is an actual workpiece or a virtual workpiece.6. A simulation device claim 1 , comprising:an image sensor which captures an image of a real space including an actual robot and a peripheral device arranged at the periphery of the actual robot,an augmented reality display section which displays a virtual robot overlaid on the actual robot shown in the captured image,an indication section which indicates a motion ...

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Номер записи: 117
10-05-2018 дата публикации

Work assisting system including machine learning unit

Номер: US20180126558A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A work assisting system includes a sensor unit that detects a position and an orientation of at least one body part of a worker; a supply unit that supplies a part or a tool to the worker; and a cell controller that controls the supply unit, the cell controller including a machine learning unit that constructs a model by learning a work status of the worker on the basis of the detected position and orientation, and a work status determining unit that determines the work status of the worker by using the constructed model. The supply unit selects the part or tool on the basis of the determined work status and changes the position and orientation of the part or tool on the basis of the position and orientation of the at least one body part.

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Номер записи: 118
10-06-2021 дата публикации

ROBOT TASK SYSTEM

Номер: US20210170592A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A robot task system includes: a robot; a transfer device configured to be driven to transfer a plurality of workpieces thereon by a specific distance at a time, the plurality of workpieces being placed within the specific distance; a driving management unit configured to manage a driving distance and a driving start timing of the transfer device for driving the transfer device each time; a task position generation unit configured to generate a plurality of task positions at the driving start timing managed by the driving management unit, the plurality of task positions being positions for the robot to execute a predetermined task on the plurality of workpieces; a task unit configured to update, according to the driving of the transfer device, the plurality of task positions generated by the task position generation unit and generate a task command to cause the robot to execute the predetermined task on the plurality of workpieces while following the plurality of workpieces; and a control unit configured to control the transfer device based on the driving distance and the driving start timing of the transfer device, and control the robot based on the task command generated by the task unit. 1. A robot task system comprising: a transfer device configured to be driven to transfer a plurality of workpieces thereon by a specific distance at a time, the plurality of workpieces being placed within the specific distance;', 'a driving management unit configured to manage a driving distance and a driving start timing of the transfer device for driving the transfer device each time;', 'a task position generation unit configured to generate a plurality of task positions at the driving start timing of the transfer device managed by the driving management unit, the plurality of task positions being positions for the robot to execute a predetermined task on the plurality of workpieces;', 'a task unit configured to update, according to the driving of the transfer device, the ...

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Номер записи: 119
07-05-2020 дата публикации

ROBOT SYSTEM

Номер: US20200139551A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит:

This robot system includes a sensor system that performs at least detection of a position of an object that is being moved by moving device, where the position of the object is detected based on data obtained by a sensor; a robot that performs a task on the object; a robot controller that controls the robot; and a measurement unit which is connected to the robot controller and which measures an amount of movement of the object moved by the moving device, in which the sensor system transmits a signal to the sensor when the sensor system causes the sensor to obtain the data, and the robot controller retains a value associated with a measurement value of the measurement unit when the robot controller receives the signal and associates the value with the position of the object detected by the sensor system. 1. A robot system comprising:a sensor system that performs at least detection of a position of an object that is being moved by moving device, the sensor system detecting the position of the object based on data obtained by a sensor;a robot that performs a task on the object;a robot controller that controls the robot; anda measurement unit which is connected to the robot controller and which measures an amount of movement of the object moved by the moving device, whereinthe sensor system transmits a signal to the sensor when the sensor system causes the sensor to obtain the data, andthe robot controller retains a value associated with a measurement value of the measurement unit when the robot controller receives the signal, and the robot controller associates the value with the position of the object detected by the sensor system.2. The robot system according to claim 1 , whereinthe sensor system detects quality information or shape information of the object based on the data obtained by the sensor, andthe robot controller makes the retained value correspond to the position detected by the sensor system and the quality information or the shape information.3. The ...

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Номер записи: 120
12-07-2018 дата публикации

Article conveying apparatus

Номер: US20180194005A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

Provided is an article conveying apparatus including a three-dimensional sensor that measures a three-dimensional shape of an article; an adhering portion that is made to adhere to a surface of the article; a moving mechanism that moves a position of the adhering portion in a three-dimensional manner; and a control unit that controls the moving mechanism. The control unit is provided with a center-of-gravity calculating portion that calculates a center of gravity of the article on the basis of the three-dimensional shape of the article measured by the three-dimensional sensor and controls the moving mechanism so as to place the adhering portion in the vicinity of the center of gravity calculated by the center-of-gravity calculating portion.

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Номер записи: 121
02-08-2018 дата публикации

ARTICLE CONVEYING DEVICE USING AT LEAST ONE SENSOR

Номер: US20180215555A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

An article conveying device, capable of selecting and taking out an appropriate article, even when plural articles are conveyed while overlapping each other. The device has: a supplying section for conveying articles; a position/orientation detecting section for detecting 3-D position/orientation of the article on the supplying section; a movement amount detecting section for detecting an amount of movement of the supplying section; a working section for taking out the article while following a conveying motion of the supplying section, based on the detected 3-D position/orientation and based on the detected amount of movement; and an article selecting section for, when the articles are conveyed while being overlapped with each other, selecting an article to be taken out, on which another article is not overlapped on the object in a determined take-out direction, and outputting a command to the working section for taking out the selected article. 1. An article conveying device comprising:a supplying section configured to convey a plurality of articles;at least one position/orientation detecting section configured to detect a three-dimensional position/orientation of the article on the supplying section;a movement amount detecting section configured to detect an amount of movement of the supplying section;at least one working section configured to take out the article while following a conveying motion of the supplying section, and based on the three-dimensional position/orientation of the article detected by the position/orientation detecting section and based on the amount of movement of the supplying section detected by the movement amount detecting section; andan article selecting section configured to, when the articles are conveyed while being overlapped with each other, select an article among the articles as an object to be taken out, on which another article is not overlapped on the object in a take-out direction determined for each of the articles, based on ...

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Номер записи: 122
25-07-2019 дата публикации

ROBOT SYSTEM

Номер: US20190224851A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A robot system includes: a transport device; an article accumulating part that can block the article without stopping the operation of the transport device; a robot performing a task on the article in a working area defined on a downstream side; a control unit; an article-decelerating unit that can reduce the speed of the article in the working area; a detecting unit detecting the traveling distance of the article; a sensing unit that detects the position of the article on an upstream side; and a management unit that causes the article to be blocked and causes the speed of the article to be reduced when the management unit determines that the task will not be completed within the working area. The control unit calculates the current position of the article based on the position and the traveling distance and causes the robot to follow the article to complete the task. 1. A robot system , comprising:a transport device that transports an article in one direction;an article accumulating part that is disposed at an intermediate position of the transport device in a transport direction and that can block the article without stopping an operation of the transport device;a robot that performs a task on the article transported by the transport device in a working area defined on a downstream side of the article accumulating part in the transport direction;a control unit that controls the robot;an article-decelerating unit that can reduce a speed of the article in the working area;a traveling-distance detecting unit that successively detects a traveling distance of the article transported by the transport device;an article sensing unit that detects, on an upstream side of the working area, a position of the article; anda production management unit that monitors the task performed by the robot and causes the article accumulating part to block the article and also causes the article-decelerating unit to reduce the speed of the article when the production management unit ...

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Номер записи: 123
25-07-2019 дата публикации

ARTICLE TRANSFER SYSTEM AND ROBOT SYSTEM

Номер: US20190225433A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

An article transfer system including: a transfer device that transfers an article in one direction; a travel distance detecting unit that sequentially detects a distance the article transferred by the transfer device has traveled; an article sensing unit that senses passage of the article transferred by the transfer device; an image capturing unit that photographs the article, the image capturing unit being disposed downstream of the article sensing unit in a transfer direction of the transfer device; a position-and-orientation detecting unit that processes an image captured with the image capturing unit to extract the article and detect a position and an orientation of the article; and a removal unit that removes the article, which has been sensed with the article sensing unit but not extracted by the process performed in the position-and-orientation detecting unit, from the transfer device, the removal unit being disposed downstream of the image capturing unit. 1. An article transfer system , comprising:a transfer device that transfers an article in one direction;a travel distance detecting unit that sequentially detects a distance the article transferred by the transfer device has traveled;an article sensing unit that senses passage of the article transferred by the transfer device;an image capturing unit that photographs the article, the image capturing unit being disposed downstream of the article sensing unit in a transfer direction of the transfer device;a position-and-orientation detecting unit that processes an image captured with the image capturing unit to extract the article and detect a position and an orientation of the article; anda removal unit that removes the article, which has been sensed with the article sensing unit but not extracted by the process performed in the position-and-orientation detecting unit, from the transfer device, the removal unit being disposed downstream of the image capturing unit.2. The article transfer system according to ...

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03-09-2015 дата публикации

DEVICE AND METHOD OF ARRAYING ARTICLES BY USING ROBOT, AND ARTICLE TRANSFER SYSTEM

Номер: US20150246778A1
Автор: KANNO Ichiro, Koga Kentarou, OOBA Masafumi
Принадлежит:

An article arraying device including a robot; a vision sensor for obtaining position information of each of randomly arranged articles; an arrangement pattern generating section for generating an arrangement pattern by using the position information, the arrangement pattern including pattern elements in a regular arrangement, in such a manner that any one of the pattern elements coincides with a position of a reference article in the randomly arranged articles; a picking motion generating section for generating a picking motion by using the position information, the robot picking up by the picking motion an article other than the reference article; an arraying motion generating section for generating an arraying motion, the robot placing by the arraying motion the picked-up article in a position juxtaposed to the reference article in accordance with the arrangement pattern; and a robot controlling section for controlling the picking motion and the arraying motion. 1. An article arraying device configured to array a plurality of articles so as to rearrange the articles from a random arrangement to a regular arrangement , comprising:a robot configured to hold an article;a vision sensor configured to obtain position information of each of a plurality of articles placed in a random arrangement;an arrangement pattern generating section configured to generate an arrangement pattern with use of the position information, the arrangement pattern including a plurality of pattern elements in a predetermined regular arrangement, each pattern element representing a position of an article, in such a manner that a first pattern element that is any one of the plurality of pattern elements coincides with a position of a reference article that is any one of the plurality of articles placed in the random arrangement;a picking motion generating section configured to generate a picking motion of the robot with use of the position information, the robot being configured to pick up, by ...

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01-08-2019 дата публикации

WORK ROBOT SYSTEM

Номер: US20190232491A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A work robot system including a conveying apparatus that conveys an object in one direction; a robot that performs a predetermined task on a target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus, a movement amount detector that sequentially detects the movement amount of the object moved by the conveying apparatus, and a force detector that detects a force generated by contact between a tool supported by the robot and the object. Then, when the predetermined task is performed, a controller performs force control based on a value detected by the force detector while performing control of the robot by use of information about the position of the target portion and a value detected by the movement amount detector. 1. A work robot system comprising:a conveying apparatus that conveys an object;a robot that performs a predetermined task on a target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus;a controller that controls the robot;a movement amount detector that detects a movement amount of the object moved by the conveying apparatus; anda force detector that detects a force generated by contact between a part or a tool supported by the robot and the object, whereinwhen the predetermined task is performed by the robot, the controller performs force control based on a value detected by the force detector while performing control of the robot by using information about a position of the target portion and a value detected by the movement amount detector.2. The work robot system according to claim 1 , whereinthe controller moves, in a conveying direction of the conveying apparatus, a coordinate system having information about the position of the target portion according to the value detected by the movement amount detector, andthe controller performs the force control by using a value detected by the force detector, while the part or the tool on the robot is caused to follow the target portion by use of the coordinate system being moved.3. ...

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Номер записи: 126
30-07-2020 дата публикации

FOLLOWING ROBOT AND WORK ROBOT SYSTEM

Номер: US20200238518A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит:

A robot includes an arm, one or more visual sensors provided on the arm, a storage unit that stores a first feature value regarding at least a position and an orientation of a following target, the first feature value being stored as target data for causing the visual sensors provided on the arm to follow the following target, a feature value detection unit that detects a second feature value regarding at least a current position and a current orientation of the following target, the second feature value being detected using an image obtained by the visual sensors, a movement amount calculation unit that calculates a movement command for the arm based on a difference between the second feature value and the first feature value, and a movement command unit that moves the arm based on the movement command. 1. A following robot comprising:a movable arm;one or more visual sensors provided on the arm;a storage unit that stores a first feature value regarding at least a position and an orientation of a following target, the first feature value being stored as target data for causing the visual sensors provided on the arm to follow the following target;a feature value detection unit that detects a second feature value regarding at least a current position and a current orientation of the following target, the second feature value being detected using an image obtained by the visual sensors;a movement amount calculation unit that calculates a movement command for the arm based on a difference between the second feature value and the first feature value; anda movement command unit that moves the arm based on the movement command,wherein the movement amount calculation unit and the movement command unit repeat calculation of the movement command and movement of the arm based on the movement command while the visual sensor is made to follow the following target,wherein the movement command is a command that reduces or eliminates a difference between the orientation of the ...

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27-08-2020 дата публикации

Object detection device, control device, and object detection computer program

Номер: US20200269448A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

An object detection device detects, when a camera that generates an image representing a target object and the target object do not satisfy a predetermined positional relationship, a position of the target object on the image by inputting the image to a classifier, and detects, when the camera and the target object satisfy the predetermined positional relationship, a position of the target object on the image by comparing, with the image, a template representing a feature of an appearance of the target object when the target object is viewed from a predetermined direction.

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24-10-2019 дата публикации

WORK ROBOT SYSTEM AND WORK ROBOT

Номер: US20190321967A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит:

A work robot system includes, a work robot and a work robot control unit that perform work on a target part of an object conveyed by a conveyer device, a measurement robot, a sensor that is attached to the measurement robot and that detects a position of a detection target of the object conveyed by the conveyer device, a measurement robot control unit that moves, through control of the measurement robot, the sensor in accordance with conveyance of the object, in order to detect the position, and a force detector that is used when force control is performed. When the work robot performs the work, the work robot control unit performs force control while performing control of the work robot based on a detection result of the sensor. 1. A work robot system comprising:a conveyer device that conveys an object;a work robot that performs predetermined work on a target part of the object conveyed by the conveyer device;a work robot control unit that controls the work robot;a sensor that is used for detecting a position of the target part or a detection target, whose position does not change with respect to the target part, on the object conveyed by the conveyer device;a measurement robot that can move the sensor in order to detect the position;a measurement robot control unit that controls the measurement robot; anda force detector that detects a force generated by a contact between a component or a tool that is supported by the work robot and the object,wherein, when the predetermined work is performed by the work robot, the work robot control unit performs force control based on a detection value of the force detector, while performing control of the work robot based on the detected position of the target part or the detection target.2. A work robot system according to claim 1 , wherein the work robot control unit performs the force control by using detection values of the force detector claim 1 , while causing the component or the tool claim 1 , which is supported by the ...

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Номер записи: 129
27-12-2018 дата публикации

ROBOT SYSTEM

Номер: US20180370023A1
Автор: OOBA Masafumi
Принадлежит: FANUC Corporation

A robot system provided with: a conveying apparatus; a robot that performs processing on an article being conveyed; a camera that captures images of the article being conveyed; a conveying-velocity calculating portion that calculates at least one of a position of the article on the conveying apparatus and a velocity at which the article is conveyed by the conveying apparatus on the basis of the plurality of images captured by the camera; and a control unit that controls the robot on the basis of at least one of the position and the conveying velocity. The control unit determines whether or not the article is present in the images, and, in the case in which the article is absent, controls the robot on the basis of at least one of the position and the conveying velocity calculated by the conveying-velocity calculating portion immediately therebefore. 1. A robot system comprising:a conveying apparatus that conveys an article;a robot that performs processing on the article being conveyed by the conveying apparatus;a camera that captures, at an upstream side of the robot in the conveying direction, images of the article being conveyed by the conveying apparatus;a conveying-velocity calculating portion that calculates at least one of a position of the article on the conveying apparatus and a velocity at which the article is conveyed by the conveying apparatus on the basis of the plurality of images captured by the camera at different times; anda control unit that controls the robot on the basis of at least one of the position and the conveying velocity calculated by the conveying-velocity calculating portion,wherein the control unit determines whether or not the article is present in the images acquired by the camera, and, in the case in which the article is absent, controls the robot on the basis of at least one of the position and the conveying velocity calculated by the conveying-velocity calculating portion immediately therebefore.2. A robot system according to claim ...

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Номер записи: 130
19-12-2019 дата публикации

Robot system and robot

Номер: US20190381657A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

This robot system includes a sensor which obtains data for detecting at least a position of an object which is being moved, a robot at which a tool is attached, and which performs a predetermined operation for the object by means of the tool, and a controller which controls a tool moving device which moves the tool with respect to the robot, the tool, or an arm member which is located at a distal end side of an arm of the robot with a tool control cycle which is shorter than a control cycle of the robot.

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Номер записи: 131
24-12-2020 дата публикации

Monitor device provided with camera for capturing motion image of motion of robot device

Номер: US20200401801A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A monitor device includes a camera for capturing a motion image of a motion of a robot device and an acceleration sensor for detecting an operational status of the robot device. A storage control unit for a robot controller performs control for storing, in a storage unit, a motion image captured by the camera and attached with a time, and control for storing, in the storage unit, an acceleration acquired from an acceleration sensor and attached with a time. When the operational status of the robot device deviates from a reference operational status, an extraction unit extracts, from the storage unit, a motion image in a period preceding the deviation from the reference operational status and stores the extracted motion image in the storage unit.

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Номер записи: 132
22-09-2020 дата публикации

Work robot system

Номер: US10780579B2
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A work robot system including a conveying apparatus that conveys an object in one direction; a robot that performs a predetermined task on a target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus, a movement amount detector that sequentially detects the movement amount of the object moved by the conveying apparatus, and a force detector that detects a force generated by contact between a tool supported by the robot and the object. Then, when the predetermined task is performed, a controller performs force control based on a value detected by the force detector while performing control of the robot by use of information about the position of the target portion and a value detected by the movement amount detector.

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Номер записи: 133
03-02-2022 дата публикации

Robot controller, machine learning apparatus and machine learning method

Номер: DE102018002423B4
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

Eine Steuerung ist mit einer Einrichtung für maschinelles Lernen versehen, die eine Betriebsstartbedingung für Lagerbewegungen durch den Roboter für eine Ware auf der Trägereinrichtung erlernt. Die Einrichtung für maschinelles Lernen beobachtet Daten zur Betriebsstartbedingung, die die Betriebsstartbedingung zeigen, und Fördererzustandsdaten, die Zustände von Gegenständen auf der Trägereinrichtung zeigen, als Zustandsvariablen, die einen aktuellen Zustand einer Umgebung angeben. Ferner erfasst die Einrichtung für maschinelles Lernen Beurteilungsdaten, die ein Ergebnis der Beurteilung der Eignung der Lagerbewegung zeigen, und erlernt die Betriebsstartbedingung in Verbindung mit den Fördererzustandsdaten unter Verwendung der beobachteten Zustandsvariablen und der erfassten Beurteilungsdaten. A controller is provided with a machine learning device that learns an operation start condition for stock movements by the robot for a commodity on the carrier device. The machine learning device observes operation start condition data showing the operation start condition and conveyor state data showing states of articles on the carrier as state variables indicating a current state of an environment. Further, the machine learning device acquires judgment data showing a result of the judgment of suitability of the stock movement, and learns the operation start condition in association with the conveyor state data using the observed state variables and the acquired judgment data.

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Номер записи: 134
20-02-2024 дата публикации

Simulation device and robot system using augmented reality

Номер: US11904478B2
Автор: Masafumi OOBA, Taiki KATAGIRI
Принадлежит: FANUC Corp

A simulation device includes an image sensor which captures an image of a real space including an actual robot and a peripheral device arranged at the periphery of the actual robot, an augmented reality display section which displays a virtual robot overlaid on the actual robot shown in the captured image, a workpiece management section which manages a position of a moving workpiece, and a motion control section which controls a motion of the virtual robot on the basis of the position of the workpiece.

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Номер записи: 135
11-02-2021 дата публикации

Robot control system simultaneously performing workpiece selection and robot task

Номер: US20210039261A1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A robot control system includes: a selector configured to perform a selection of a task object from among a plurality of workpieces by using a first vision sensor; and an operation control section configured to control a robot to perform a task on the task object by using a tool. The selection and the task are executed simultaneously and in parallel, the selector transmits the information of the selected task object to the operation control section before the task, and the operation control section controls the robot based on the transmitted information of the task object.

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Номер записи: 136
20-02-2024 дата публикации

Work robot system

Номер: US11904483B2
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A work robot system including a conveying apparatus that conveys an object, a robot that performs a predetermined task on a target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus, a controller that controls the robot, a sensor that is attached to the robot and successively detects a position, relative to the robot, of the target portion of the object being conveyed by the conveying apparatus, and a force detector that detects a force generated by a contact between the object and a part supported by the robot. When the robot is performing the predetermined task, the controller performs force control based on a detection value of the force detector while controlling the robot by using a detection result of the sensor.

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Номер записи: 137
28-12-2023 дата публикации

Gegenstandsaufnahmesystem

Номер: DE102019122861B4
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

Gegenstandsaufnahmesystem, das Folgendes umfasst:ein Detektionsteil (20), das zumindest Positionen von mehreren Gegenständen (O) detektiert, die durch ein Fördermittel (10) bewegt werden; undeine Steuereinheit (40), wobeidie Steuereinheit (40) Folgendes durchführt: Arbeitsdatenerstellungsverarbeitung, welche mehrere Teile von Arbeitsdaten erstellt von denen jeder jedem der mehreren Gegenstände (O) entspricht, wobei jedes der Teile der Arbeitsdaten zumindest Positionsdaten aufweist, die einer der detektierten Positionen von den mehreren Gegenständen (0) entsprechen,Arbeitsdatenspeicherungsverarbeitung, welche die mehreren Teile von Arbeitsdaten, die durch die Arbeitsdatenerstellungsverarbeitung erstellt werden, speichert,Regionenbestimmungsverarbeitung, welche eine Bestimmungsregion umfassend zumindest Zielbeobachtungsarbeitsdaten bestimmt, die einem Gegenstand (O) der mehreren Gegenstände (O) entsprechen und denen Aufmerksamkeit geschenkt werden sollte, unter den mehreren der Arbeitsdaten, die durch die Arbeitsdatenspeicherungsverarbeitung gespeichert wurden, undReihenfolgebestimmungsverarbeitung, welche die Aufnahmereihenfolge der Gegenstände (O) unter Verwendung der Zielbeobachtungsarbeitsdaten bestimmt, die sich innerhalb der Bestimmungsregion befinden, und eines oder mehrerer Teile der peripheren Arbeitsdaten, die anderen Gegenständen (O) der mehreren Gegenstände (O) entsprechen, wobei die anderen Gegenstände (O) um die Zielbeobachtungsarbeitsdaten positioniert sind.

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Номер записи: 138
11-04-2023 дата публикации

Controller

Номер: US11623343B2
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

The controller includes a program storage that stores programs specifying a plurality of operations associated with at least one operable unit; a program executor that executes the programs; an operation executor that causes the operable unit to operate according to the programs; and an operable unit manager that manages control of the programs. When a program is called from one of the programs, the operable unit manager obtains control of a group associated with the operable unit and specified in the called program, and releases control of a group other than the group associated with the operable unit and specified in the called program.

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Номер записи: 139
02-11-2023 дата публикации

Robotersystem und Koordinatenumwandlungsverfahren

Номер: DE102019131284B4
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

Robotersystem, umfassend:ein Sensorsystem (20);einen Roboter (30); undeine Robotersteuerung (40), welche den Roboter (30) steuert; wobeidas Sensorsystem (20) dazu eingerichtet ist, Positionskoordinaten eines ersten Erfassungsobjekts in einem Zustand zu erfassen, in dem zwei oder mehr Erfassungsobjekte in einem Erfassungsbereich des Sensorsystems (20) positioniert sind und die zwei oder mehr Erfassungsobjekte, die nicht das erste Erfassungsobjekt sind, durch ein vorbestimmtes Verfahren verborgen sind;das Sensorsystem (20) dazu eingerichtet ist, Positionskoordinaten eines zweiten Erfassungsobjekts in einem Zustand zu erfassen, in dem die zwei oder mehr Erfassungsobjekte in dem Erfassungsbereich positioniert sind und die zwei oder mehr Erfassungsobjekte, die von dem zweiten Erfassungsobjekt verschieden sind, durch das vorbestimmte Verfahren verborgen sind; unddie Robotersteuerung (40) dazu eingerichtet ist, eine Matrixerstellungsverarbeitung vorzunehmen, um eine Umwandlungsmatrix zu erstellen, welche eine Koordinatenumwandlung vornimmt, in einer eine X-Achse und eine Y-Achse umfassenden Ebene, auf eine durch das Sensorsystem gewonnene Position,auf der Grundlage von Positionskoordinaten des ersten Erfassungsobjekts, Positionskoordinaten des zweiten Erfassungsobjekts und zwei Sätzen von Positionskoordinaten in einer X-Achsenrichtung und einer Y-Achsenrichtung in einem Roboterkoordinatensystem (201), wobei die zwei Sätze von Positionskoordinaten in dem Roboterkoordinatensystem (201) jeweils dem ersten und dem zweiten Erfassungsobjekt entsprechen.

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Номер записи: 140
22-03-2022 дата публикации

Monitor device provided with camera for capturing motion image of motion of robot device

Номер: US11281906B2
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

A monitor device includes a camera for capturing a motion image of a motion of a robot device and an acceleration sensor for detecting an operational status of the robot device. A storage control unit for a robot controller performs control for storing, in a storage unit, a motion image captured by the camera and attached with a time, and control for storing, in the storage unit, an acceleration acquired from an acceleration sensor and attached with a time. When the operational status of the robot device deviates from a reference operational status, an extraction unit extracts, from the storage unit, a motion image in a period preceding the deviation from the reference operational status and stores the extracted motion image in the storage unit.

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Номер записи: 141
20-06-2024 дата публикации

Maschinenlernvorrichtung, Industriemaschinenzelle, Herstellungssystem und Maschinenlernverfahren zum Erlernen einer Aufgabenteilung unter einer Vielzahl von Industriemaschinen

Номер: DE102017001290B4
Автор: Masafumi OOBA, Taketsugu TSUDA, Tomoki OYA
Принадлежит: FANUC Corp

Maschinenlernvorrichtung (2), die eine Aufgabe unter Verwendung einer Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) abarbeitet und eine Aufgabenteilung für die Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) erlernt, wobei die Vorrichtung umfasst:eine Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit (21), die Zustandsvariablen der Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) beobachtet, wobeidie Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit (21) dazu eingerichtet ist, eine Änderung einer Aufgabenlast jeder der Vielzahl von Industriemaschinen zu beobachten und, wenn eine der Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) anhält und deren Aufgabe von anderen Industriemaschinen der Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) übernommen wird, eine Aufgabenlast der angehaltenen Maschine der Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, Ri bis R8) als Null zu beobachten, und wobeidie Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit (21) weiter dazu eingerichtet ist, als Zustandsvariablen zumindest(i) eine Aufgabenzeit von einem Beginn bis zu einem Ende einer Reihe von Aufgaben, die wiederholt durch die Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) abgearbeitet werden, und(ii) eine Aufgabenlast einer jeden der Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) in einem Intervall von dem Beginn bis zu dem Ende der Aufgaben, wobei die Aufgabenlast einer Industriemaschine deren jeweiliger Leistungsaufnahme entspricht,zu beobachten; undeine Lerneinheit (22), die eine Aufgabenteilung für die Vielzahl von Industriemaschinen (11 bis 1n, R1 bis R8) auf der Grundlage der Zustandsvariablen erlernt, die durch die Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit (21) beobachtet sind, wobeidie Lerneinheit (22) eine Belohnungsberechnungsdereinheit (221) umfasst, die eine Belohnung auf der Grundlage der Ausgabe aus der Zustandsvariablen-Beobachtungseinheit (21) berechnet, wobeidie Belohnungsberechnungseinheit (221) eine negative Belohnung berechnet, wenn die beobachtete ...

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Номер записи: 142
10-10-2017 дата публикации

Article alignment apparatus for aligning article on conveyor

Номер: US09783371B2
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

An article alignment apparatus includes an interval setting unit configured to specify a distance between articles aligned along a movement direction of a conveyor, a movement amount acquisition unit configured to acquire a movement amount of a placement portion of the conveyor from a detector, a virtual target generation unit configured to generate a virtual target which serves as a reference in positioning the article on the placement portion, before a robot executes a placement operation of the article, and a placement operation execution unit configured to place the article within the virtual target by tracking the virtual target moving together with the conveyor based on information detected by the detector.

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Номер записи: 143
03-10-2017 дата публикации

Article transfer apparatus

Номер: US09776808B1
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

This article transfer apparatus comprises a disk member, an article supply apparatus which changes at least positions of the respective articles at a predetermined circumferential position of the rotating disk member, a rotation sensor which detects a rotational position of the disk member, a visual sensor which obtains information for identifying at least positions of the respective articles on the disk member, and a robot which picks up the articles on the disk member in a state in which the disk member is rotating, by using an article position information in which the information obtained by the visual sensor corresponds to a detected result of the rotation sensor at the time of obtaining the information, and a detected result of the rotation sensor at the time of picking up the articles.

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Номер записи: 144
10-09-2024 дата публикации

Conveyance simulation device and conveyance system

Номер: US12085919B2
Автор: Masafumi OOBA
Принадлежит: FANUC Corp

The present disclosure is intended to accurately simulate a flow of articles in an environment similar to an actual worksite. A conveyance simulation device includes: a virtual conveyance unit that operates virtually; a first virtual article feeding unit that feeds virtual articles to the virtual conveyance unit under a predetermined condition; and a virtual article management unit that sequentially updates positions of the virtual articles in accordance with a virtual movement of the virtual conveyance unit.

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Номер записи: 145